4 基于分布时钟的网络同步
5.2 设备控制相关参数
Index Object Name Type Attr.
6040 h VAR Controlword UINT16 RW
6041 h VAR Statusword UINT16 RO
605A h VAR Quick stop option code INT16 RW 605B h VAR Shutdown option code INT16 RW 605C h VAR Disabled operation option code INT16 RW 605D h VAR Halt option code INT16 RW 605E h VAR Fault reaction option code INT16 RW
5.2.1 controlword
Index 6040 h
Name controlword Object Code VAR Data Type UINT16
Access RW
PDO Mapping YES
Units --
Value Range -- Default Value 0
controlword位说明如下图所示：
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Bit0 ~ 3 和 Bit7：
状态机的传输由这 5 位组成的相应控制命令触发。
表5-1 设备控制命令表 Command Bit of the controlword
Fault reset
Enable operation
Quick stop
Enable voltage
Switch on
Transitions
Shutdown 0 × 1 1 0 2,6,8
Switch on 0 0 1 1 1 3*
Switch on 0 1 1 1 1 3**
Disable voltage
0 × × 0 × 7,9,10,12
Quick stop 0 × 0 1 × 7,9,10,11
Disable operation
0 0 1 1 1 5
Enable operation
0 1 1 1 1 4,16
profile position mode profile velocity mode homing mode 4 New set point 保留 Start homing operation
5.2.2 statusword
Index 6041 h
Name statusword
Object Code VAR Data Type UINT16
Access RO
PDO Mapping YES
Units --
Value Range -- Default Value --
statusword位说明如下表所示
位 说明
0 Ready to switch on 1 Switched on 2 Operation enabled 3 Fault
4 Voltage enabled 5 Quick stop 6 Switch on disabled 7 Warning
9~8 保留
10 Target reached 11 Internal limit active 13~12 Operation mode specific 15~14 保留
Bit0 ~ 3 、Bit5 和 Bit6：
这几位的组合表示驱动器所处的状态。
Value（binary） State
xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault
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Bit4：Voltage enabled
当该位为 1 时，表示主电已上。
Bit5：Quick stop
当该位为 0 时，表示驱动器将按照设置（605A h：quick_stop_option_code）
停机。
Bit7：Warning
当该位为 1 时，表示驱动器检测到报警。
Bit10：Target reached
该位在不同控制模式下，含义不同。
Profile Position Mode时，当设定位置到达后，该位将被置位；当 Halt 启动，
速度减速到零后，该位将被置位；当新的位置设定后，该位将被清除。
Profile Velocity Mode时，当速度到达给定速度后，该位将被置位；当 Halt 启 动，速度减速到零后，该位将被置位。
Bit11：Internal limit active
当该位为 1 时，表示内部转矩超过设定值。
Bit12、13：
该 2 位在不同控制模式下，含义不同。
Bit
控制模式
profile position mode profile velocity mode homing mode 12 Set-point acknowledge Speed Homing attained 13 Following error Max slippage error Homing error
其他位：均是保留位。
5.2.3 shutdown_option_code
当发生 Operation Enable → Ready to Switch On 状态转移时，
shutdown_option_code决定如何停机。.
Index 605B h
Name Shutdown option code Object Code VAR
Data Type INT16
Access RW
PDO Mapping NO
Units --
Value Range 0,1 Default Value 0
值 说明
0 关闭电机励磁信号，电机自由停止。
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值 说明
1 电机减速停止后，关闭电机励磁信号。
5.2.4 disable_operation_option_code
当发生 Operation Enable → Switched On 状态转移时，Disable operation option code决定如何停机。.
Index 605C h
Name Disable operation option code Object Code VAR
Data Type INT16 Access RW PDO Mapping NO Units -- Value Range 0,1 Default Value 0
值 说明
0 关闭电机励磁信号，电机自由停止。
1 电机减速停止后，关闭电机励磁信号。
5.2.5 quick_stop_option_code
当发生 Operation Enable → Quick Reaction Active 状态转移时，
quick_stop_option_code决定如何停机。.
Index 605A h
Name quick_stop_option_code Object Code VAR
Data Type INT16
Access RW
PDO Mapping NO
Units --
Value Range 0,1,2,5,6 Default Value 0
值 说明
0 关闭电机励磁信号，电机自由停止。
1 电机减速停止后，关闭电机励磁信号。
2 电机紧急减速停止后，关闭电机励磁信号
5 电机减速停止后，仍然停留在 QuickStop 状态。
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值 说明
6 电机紧急减速停止后，仍然停留在 QuickStop 状态
5.2.6 halt_option_code
当 Controlword 的 bit8(halt)为 1 时，halt option code 决定如何停机。.
Index 605D h
Name halt_option_code Object Code VAR
Data Type INT16
Access RW
PDO Mapping NO
Units --
Value Range 1,2 Default Value 0
值 说明 1 电机减速停止 2 电机紧急减速停止
5.2.7 fault_reaction_option_code
当检测到报警时，fault_reaction_option_code 决定如何停机。.
Index 605D h
Name fault_reaction_option_code Object Code VAR
Data Type INT16
Access RW
PDO Mapping NO
Units --
Value Range 0 Default Value 0
值 说明
0 关闭电机励磁信号，电机自由停止。