1.4.1. 安全栅栏尺寸
概述
在机器人周围安装一个安全隔间以确保安全的机器人安装和运行。
确定尺寸
确定栅栏或外壳的尺寸，以使其足以承受机器人负载坠落或以最高速度飞甩出来时 所产生的冲击力。根据机器人轴的最大速度以及机器人在工作区内的当前位置确定 最大速度 （参见产品规格 — 说明，机器人运动 )。
同时还需考虑回转刀具以及安装在示教器上的其他设备发生损坏或故障时所产生的 最大冲击力。
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1.4.2. 消防
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1.4.2. 消防
注意！
当机器人中 （示教器或控制器）发生火灾时，使用二氧化碳 (CO2) 灭火器！
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1.4.3. 机器人 / 示教器轴的紧急释放
3HAW050008590 修订版 : B 23
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1.4.3. 机器人 / 示教器轴的紧急释放
描述
在紧急情况下，按下机器人上的制动释放按钮可手动释放机器人 / 示教器的任何轴。
以下章节详细说明了制动器的释放方法：
• 第50页手动移动滑车。在小型机器人上可能徒手就能移动机器人手臂，但在 大型机器人上则必须使用吊车或类似设备。
附加伤害
释放轴制动器之前，须确认手臂重量释放后不会增大被困人员所受的压力，防止其 遭受进一步伤害。
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1.4.4. 制动测试
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1.4.4. 制动测试
何时测试
在操作过程中，每个轴马达制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此 时可能需要进行测试。
测试方法
按照以下所述检查每个轴电机的制动器
1. 运行示教器轴至相应位置，该位置示教器臂总重及所有负载量达到最大值
（最大静态负载）。
2. 使用控制器上的工作模式选择开关将电机切换到 MOTORS OFF （马达上 电）位置。
3. 检查轴是否维持在原有位置。
如电机关闭时示教器仍没有改变位置，则制动转矩足够。
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1.4.5. 关闭 “ 更低的安全速度 250 mm/s” 功能的风险
3HAW050008590 修订版 : B 25
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1.4.5. 关闭 “ 更低的安全速度 250 mm/s” 功能的风险
注意！
切勿通过示教单元或 PC 更改传递齿轮比或其他运动学参数。因为其会影响 “ 更低的 安全速度 250mm/s”。
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1.4.6. 示教单元的安全使用
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1.4.6. 示教单元的安全使用
注意！
使能装置系指位于示教单元 (TPU) 背部的按钮，按下一半即可使系统进入 Motors On （马达上电）状态。松开该按钮或将其按到底，机器人即进入 Motors Off （马达 断电）状态。为了保证示教单元的安全使用，必须满足以下要求：
• 在任何情况下均不可让使能装置失效。
• 在编程和试验过程中，如无需移动机器人，应立即解除使能装置。
• 程序员进入机器人工作区域时，必须时刻随身携带示教单元。以防他人在未通 知程序员的情况下操控机器人。
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1.4.7. 在示教器工作区域内工作
3HAW050008590 修订版 : B 27
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1.4.7. 在示教器工作区域内工作
警告！
如果必须在机器人工作区域进行作业，则需谨遵以下几点：
• 控制器上的操作模式选择开关必须设定在手动低速模式位置，一是让使能键生 效，二是防止计算机链或遥控面板误发操作指令。
• 当工作模式选择开关处于 < 250 mm/s 位置时，机器人的速度限定为最高 250mm/s。当进入工作区域时应将其置于此位置。 100%“ 全速 ” 位置仅可由 受过专门训练的人员使用，他们应该对由此导致的风险具有清晰的认识。
• 注意示教器的旋转轴！与旋转轴保持安全距离，切勿让机器人挂住头发和衣 物。还须注意可能因安装在示教器上或工作区内的回转刀具或其他设备造成的 危险。
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1.4.8. 翻译安全和信息标签上的信息
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1.4.8. 翻译安全和信息标签上的信息
产品上的标签
示教器和控制器上都标有若干个安全和信息标签，其中包含产品相关的重要信息。
这些信息对所有操作机器人系统的人员均十分有用 （例如在安装、检修或运行期 间）。
翻译能力
安装到产品上的标签留足了空白空间，可以在三种标准语言 （英语、德语和法语）
下面添加第四种语言的译文。
在标签上添加本地语言译文：
• 在标准标签上黏贴一块透明贴纸，在贴纸上写上第四种语言的文本内容。详述 标准标签设计 （文本、图案、尺寸）的图纸样本可向 ABB 定购。注意，每一 个标签都是按照标签下角处的货号进行识别的。
透明贴纸示例
下图所示是机器人上一个标签的空闲位置，可在此位置添加第四种语言文本。此图 演示的为一个贴有瑞典语文本的贴纸。
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A 用于添加第四种语言文本的空闲空间