2.8 软件安装
2.8.6 设置导轨的上限和下限软件限制
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2.8.6. 设置导轨的上限和下限软件限制
简介
导轨的软件上下限是一种软件限制，它们可以防止在超出导轨机械极限以外时对导 轨进行点动操作。
警告！
这是一个重要的安全特性，可以防止对导轨造成损坏。在执行此步骤之前，须确保 导轨方向已设定好，且已对导轨进行了校准。
示例
下面是一个导轨在超出其软件限制以外被点动操作时所产生的错误信息示例：
en1004070084
导轨的上下限是从零位到限制位置的物理位移距离 （单位为米）。这取决于导轨长 度和校准销的位置 （也称导轨的零位）。
这些限制都列在 MOC.CFG 文件中的主题 ARM 下。
上限被称为 upper_joint_bound，下限被称为 lower_joint_bound。它们的单位都是 米。
在下例中上限被设定为 6 米，下限被设定为 -0.005 米。
ARM : -upper_joint_bound 6 -lower_joint_bound -0.005
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要使用示教器更改上下限的值，请执行以下步骤：
操作 备注 / 图示
1. 在 ABB 菜单中，点击 控制面板。
en1004070085
2. 点击配置。
en1004070075
3. 在主题选项中点击运动。
en1004070086
4. 选择机械臂。
en1004070087
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正确的上下限值示例
如下所示是一个系统示例。导轨的物理长度为 8 米。滑车长为 0.8 米。导轨的零位 位于导轨中间。
MOC 文件内容如下：:
ARM: -upper_joint_bound 6 -lower_joint_bound -1
en1004070090
5. 选择适当的机械设备。
en1004070088
6. 更改关节上限和关节下限值。
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7. 点击确定以保存更改，并执行一次热启 动。
操作 备注 / 图示
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根据实验鉴定上下限
如果不知道上下限的实际值，可以将导轨点动到其能到达的极限位置，然后在示教 器上读出限制值。
下面是根据实验鉴定上下限的过程：
操作 备注 / 图示
1. 在开始之前，确保 FlexTrack 的转速计数 器已标定。
2. 在手动模式下上下限监控是有效的，因此 首先必须将当前限定值增加到超出机械限 位块的位置。这样可以使导轨点动到所需 极限位置并且不会出现错误。
ARM : upper_joint_bound 11 -lower_joint_bound -1
en1004070093
警告！
如果实际的导轨长度是正方向 10 米和反 方向 -0.060 米，那么首先将上限设为 11 米，下限设为 -1 米。
3. 执行一次热重启。
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4. 将机械设备点动到其能到达的极限位置，
如图所示。
在设置软件限制的地方与实际的机械限位 块之间应该有最少 50mm 的距离。
在点动窗口中，读出导轨的当前位置。注 意此距离的单位是毫米，而不是米。在此 例中其值为 9950.1 毫米。
更新 MOC 文件中的限制值
ARM: upper_joint_bound 9.950 -lower_joint_bound -1
en1004070094
en1004070095
警告！
执行此步骤时必须非常小心。如果没有正 确设置软件限制，那么机械设备可能会撞 到机械硬限位块。 .
5. 执行一次热重启。
操作 备注 / 图示
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行程长度
每个滑车的行程长度都是从零位指示器 （如图）开始定义的。
在参数文件中，行程长度值设置为最大行程。
6. 将点动速度设置为 20%，然后测试软件限 制。
如果软件限制已正确设置，则会产生以下 错误，如图所示。
en1004070096
警告！
执行此步骤时必须非常小心。如果没有正 确设置软件限制，那么机械设备可能会撞 到机械硬限位块。
7. 重复上述步骤，鉴定其他限制值。
操作 备注 / 图示
使用一个 Ø8mm 销或者校准工具以精确设置 FLEXTRACK 零 位，然后按照第160页微校准中的说明进行操作。
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