© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
4.6. 更换拖链或电缆
概述
为了更换拖链可以将整个拖链拆掉。建议 2 位技术人员一起协同工作。
en1004070169
所需设备
设备 备注
标准工具 标准工具所含具体工具，请参见第 5.2 节 “ 标
准工具 ”。
电缆 拖链部件
长沙工控帮教育科技有限公司
4.6. 更换拖链或电缆
3HAW050008590 修订版 : B 155
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
更换拖链
提示！
在关闭所有电源之前拆掉所有盖板。若无 24V DC 电源，滑车将无法移动。
警告！
关闭机器人和 FlexTrack IRT 501 的所有电源及液压、气压源。
操作 备注 / 图示
4.6. 更换拖链或电缆
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
更换电缆
提示！
在关闭所有电源之前拆掉所有盖板。若无 24V DC 电源，滑车将无法移动。
警告！
关闭机器人和 FlexTrack IRT 501 的所有电源及液压、气压源。
5. 卸下固定点的螺钉，将整个拖链拉出来。
en1004070174
6. 安装新的拖链，首先在手动模式下检查确 认没有电缆与导轨摩擦，并对新的拖链进 行对准验证。
en1004070175
操作 备注 / 图示
操作 备注 / 图示
1. 移动导轨滑车使其正好位于拖链固定点上 方。这样，您只需拆掉同一区域的两个盖 板就可对拖链的固定和移动点进行操作。
en1004070170
2. 拆掉两个盖板。
en1004070171
ᇧވݞ
ࢿށݞ
接上页
长沙工控帮教育科技有限公司
4.6. 更换拖链或电缆
3HAW050008590 修订版 : B 157
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
3. 卸下固定点的螺钉，拉出拖链，使电缆通
4.6. 更换拖链或电缆
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
8. 切断将损坏的电缆固定到拖链固定端和移 动端的束线带。
A: 拖链固定端 B: 拖链活动端 C: 束线带 9. 打开拖链上的小盖板。
10. 将损坏的电缆从拖链中取出来。
11. 安装新的电缆。确保新电缆和损坏的电缆 位于相同位置，伸出相同长度，且在拖链 两端束线板上固定的位置相同。
12. 用束线带将电缆固定在拖链两端的绑带板 和拖链端接设备上。
A: 拖链固定端 B: 拖链活动端 C: 束线带 13. 关上拖链上的小盖板。
14. 将拖链装回，首先在手动模式下检查确认 没有电缆与导轨摩擦，并对拖链进行对准 验证。
en1004070175
操作 备注 / 图示
接上页
长沙工控帮教育科技有限公司
5.1. 概述
3HAW050008590 修订版 : B 159
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
5 校准信息
当滑车运动时确保没有人位于 FlexTrack 上。还要保证 FlexTrack 的盖板没有闲杂物 体，否则他们会卡在滑车和盖板之间。
注意！
重启动时不需要对 FlexTrack 进行校准。旋转变压器只需在调试系统时进行校准。
校准时间
若发生以下任何情况之一，则须对系统进行校准。
旋转变压器值发生改变
如果旋转变压器值发生改变，则须使用 ABB 提供的校准方法对机器人进行校准。使 用标准校准方法对 FlexTrack IRT 501 进行仔细校准。当 FlexTrack IRT 501 上影响 校准位置的部件 （如电机或者传动部件）被更换时，旋转变压器的值会发生改变。
FlexTrack IRT 501 重新组装
如果在一次事故后重新组装了导轨，或为了实现其他能到达性而改动了导轨，那么 需要针对新的旋转变压器值进行重新校准。这在第160页微校准中进行了详细说 明。
接下页
长沙工控帮教育科技有限公司
5.2. 微校准
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
5.2. 微校准
概述
此操作程序必须用于首次启动时或者进行机械维修 （电机更换、齿轮箱）之后。
操作 备注 / 图示
1. 使用 FlexPendant 点动滑车使其靠近校准 计位置。
2. 移动导轨直到校准孔排成一行为止。
en1004070176
3. 插入校准销 (3HAW107700354)。
也可以使用一个直径 8mm 的销钉。
en1004070177
4. 在 FlexPendant 的左上方点击 ABB。
5. 点击校准 (Calibration)。
6. 选择所需机械设备。
7. 点击微校准 (Fine Calibration)。
8. 选择所要校准的坐标轴。
9. 点击校准 (Calibration)。
接上页
长沙工控帮教育科技有限公司
5.3. 更新转速计数器
3HAW050008590 修订版 : B 161
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
5.3. 更新转速计数器
步骤
当转速计数器的值丢失时必须对导轨应用此步骤。
操作 备注 / 图示
1. 将校准指示器运动部分的锐边与校准指示 器固定部分的线对准。
en1004070178
2. 在 FlexPendant 的左上方点击 ABB。
3. 点击校准。
4. 选择所需机械设备。
5. 点击更新转速计数器。
6. 选择所要校准的坐标轴。
7. 点击更新。
接上页
长沙工控帮教育科技有限公司
5.3. 更新转速计数器
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
长沙工控帮教育科技有限公司
6.1. 简介
3HAW050008590 修订版 : B 163
© Copyright 2010-2015 ABB。保留所有权利。
6 停运
6.1. 简介
简介
本章主要讲述有关何时考虑产品 （机器人或控制器）停运的信息。
同时还对如何处理具有潜在危险的部件和材料进行了详细说明。
概述
所有使用过的油脂 / 油和废电池都必须按照机器人和控制设备安装地所处国家的当前 法规进行处理。
如果机器人或控制设备要部分或者全部丢弃掉，那么其不同部件应该根据其自然属 性进行分类整理 （例如，所有铁制部件归到一起，所有塑料部件归到一起），然后 分别进行处理。这些部件同样必须按照机器人和控制设备安装地所处国家的当前法 规进行处理。