實驗結果討論與檢討

4.4.1 實驗結果討論

當車輛軌跡由電腦模組判斷失控，主控晶片便啟動補償模式，對 車輛軌跡進行修正；由圖 4.15 中可看出，當

X=-20

時，車輛軌跡確 實藉由後輪微幅轉向補償，將原本因轉向過大所產生之偏移逐漸修正 至原來軌跡上；而由圖 4.16 修正後之誤差比例圖，我們可以看出修 正之結果，在分別兩個速度分量下，兩者表現結果穩定，修正後車輛 位置與電腦模組所預測之車輛位置誤差皆不大於

10%

；實驗結果表示 後輪修正的確可以更迅速的使車輛回到原定軌跡上，減低操控所產生 的誤差。

進行實驗中，經過不斷的努力與研究，解決了大部分遇到的問 題；底下幾點是在實驗中所得之結果：

I.

後輪轉向對車體動態的影響：經過實驗驗證，由圖 4.10 與圖 4.11 互相比較可知，後輪轉向對於車輛方向影響較大。因此，

適當的後輪微幅轉向對於車身與軌跡方面將有更及時的反應與 修正。但後輪轉向對於車身的影響較大，過度的後輪轉向容易 使得實驗車失控，所以在進行實驗中，時常出現實驗車因後輪 的過度修正，偏離軌跡。因此當轉向角度的設定較為精準時，

對於車輛軌跡補償能有更為準確的結果。

II.

實驗參數設定：進行模擬時，設定的參數與實際情況較為接近，

因此在模擬時，車輛受干擾之軌跡追蹤誤差較大；進行實驗時，

為了確保實驗結果精確，因此參數設定上，較為保守，當實驗 車受干擾時，追蹤軌跡誤差較小。在以後的實驗，若能注意到 這方面，模擬與實驗的結果將更加符合實際情況。

III.

車速：車速大小對於電腦計算反應與補償時機上有著不小的影 響，當車速較慢時，電腦有較充裕的時間進行計算並且傳遞指 令進行修正，修正結果表現較穩定，誤差較小；車速較快時，

電腦計算與傳遞時間較短，後輪修正的結果誤差較大。

4.4.2 實驗結果檢討

在進行實驗當中，亦有許多不可避免的因素，對於實驗結果的精 確性影響不小，其中幾個影響較大的因素，需要注意：

I.

數據上取得誤差：在取數據分段時，其間隔時間有的時候過於 短暫，不易觀察；路面凹凸不平亦影響到車輛在前進時，車身 的位置及馬達模組的運作不夠精確，影響數據判讀。

II.

人為疏失：

RC Servo

馬達在做校正動作時，若校正不夠精確，

對於左右輪的脈波寬數值就會有些許誤差，進而影響輪胎轉速 與實驗車速，影響實驗數據。

III.

儀器良莠：當實驗車在進行過彎動作時，由於受到了較多的力，

像是縱向及側向上的力，使其馬達控制上出現不穩定的情況，

造成在彎道的路徑上並不是持續而穩定的輸出，有時馬達施力 較大，使車輛行進路線偏向過大趨近於直線或轉向過度，影響 角度變化。

為了避免上述的因素所造成之影響，數據結果必須從多次實驗 中，取較完整且接近實際狀況的數據進行討論。故就整體而言，實驗 結果與預期表現，大致上是符合的，證明後輪轉向作為修正方式的可 行性；在之後的實驗中，如果能進一步排除上述所承述之因素，對於 實驗會有更精確的結果。

在文檔中 四輪驅動車輛之軌跡誤差自動修正 (頁 70-73)