文獻回顧

近幾十年來，對於車輛安全輔助系統方面的研究，不論是學術界 的探討或者是業界的研發，其相關文獻甚多，使車輛在安全輔助系統 方面更加成熟，底下將列舉這方面相關之研究。

對於行車動態穩定系統(Electronic Stability Program，ESP）架構 及其控制原理，在 2003 年Andrea[6]等人就已將這套系統進行敘述

及實驗模擬，包含了液壓作動器、模擬測試結果數據等。並且說明了 當車輛在遭遇危急情況下ESP 的控制情形，及其對於整體行車安全 上的重要性。

Zanten[7]針對 Bosch 在 1995~2000 年之間設計的行車動態穩定 系統的控制法則，並且提出看法與控制流程架構，明確提出車輛之打 滑現象與其側滑角(Slip Angle)有著絕對的關係，當車輛在側滑角過 大的情況時，車輛轉向時的 Yaw moment 降低，使駕駛者在遇到緊急 情況時，無法順利的控制方向盤轉動閃避障礙物，在這個情況下，車 輛亦無法保持在原目標路線內，造成失控的危險。Zanten 在此定義出 車輛側滑角與路面的關係：當車輛在乾燥路面行駛時，所能容許的側 滑角度邊緣值為正負十度；車輛在低摩擦路面行駛時，所能容許的側 滑角則降低到正負兩度的邊緣值內；故當車輛轉向接近此邊緣值時，

設計一控制器，做一個主動式的獨立煞車，其目的就是在輔助駕駛者 能在控制方向盤時，車輛能更迅速、更敏捷的閃避危險或是修正軌 跡；如果當煞車控制無法將邊緣值控制收斂時，控制器將會介入，自 動切換成四輪的防鎖死煞車以及控制引擎動力輸出，控制車輛速度，

並降低乘客傷害。

Layne [8]利用 Fuzzy Model Reference Learning Control，

FMRLC，一種模糊模式控制學習方法，模糊理論結合了模型跟隨的 適應性控制，可以線上學習，強調防鎖死煞車系統可以在各種路況中 適應良好，並且以各種數值模擬不同煞車路面與路面改變下的煞車效 果。

關於主動性安全防護煞車系統，Nakashima[9]說明了先進安全車 輛的概念，藉由先進的感知器、雷射雷達、監視器、信號感測器、

衛星導航系統、通訊系統及道路周邊設施等先進的科技，將周邊設施 所得到的訊號以及數據，整合車輛的操縱控制，進而提升車輛的行車 安全性。

Tanaka[10]以模糊裡論控制模型車循跡的穩定性，分析其原始模 式、單一模式及Fuzzy logic 模式，及這些模式對於模型車的控制效 果。

Drakunov[11]以滑動模式法(Sliding Mode Approach)設計了防鎖 死煞車系統，並且提供車體動態方程式與液壓煞車系統的動態方程 式，將輪胎摩擦力作為控制器輸出，對於車身之偏擺，利用對單一輪 胎施加煞車力之方式加以控制車身，使車輛可以在不同的摩擦係數路 面下回復車身穩定。