操作前，务必切断供应给控制器的外部元电源。

2. 清晰地显示“电源切断中” 或“故障排除中” 等状态标志。并采取措施 防止有人偶然地开启电源(锁定电源开关等)。

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对策:

1. 检查外部电源电压规格，然后检查外部电源电缆以及外部电源。

2. 检查 AVR 的电源连接器的连接。

3. 检查 AVR 的输出电源电压，检查控制器电源指示灯是否正常。如有必要，更换它们。

4. 检查外部控制器电源的线路。

5. 检查控制器内的以下线路: 在 NFB 与 AVR 之间，和在母板与控制器电源指示灯之间。另 外，检查电源程序板上的检查引脚的+12 V 电源是否正常。

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3.1.2 起始故障 2: 示教器不能操作

这种状态下，即使控制器的控制器电源已合上，控制器电源也已接通，但示教器不能操作。

涉及下列三种情况。

1. 控制器电源指示灯已亮，但是示教器屏幕没有显示。(背光不能开启) 2. 示教器的背光已开启，但屏幕没有显示。

3. 示教器的屏幕有显示，但不能进行键操作和 AS 命令输入。

各种情况将在下面进行详细描述。

情况 1: 控制器电源指示灯已亮，但是示教器屏幕没有显示。(背光不能开启)

直流电源已经供上控制器，但是没有电源供应给示教器，屏幕没有显示，同时背光不能开 启。

主要原因:

1. +12V 电源没有供应给示教器。

2. 示教器内的部件有问题，例如 LCD、印刷板等。

3. 控制器和示教器之间的电缆断路或短路。

对策:

1. 检查示教器的电缆是否已正确地连接到了连接器。

2. 更换示教器。

3. 更换示教器电缆。

情况 2: 示教器的背光已开启，但是屏幕没有显示。

如果背光已开，说明电源已经供应给了示教器，但示教器屏幕上字符不会显示。

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主要原因:

1KX/1NX 板

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3.1.3 起始故障 3: 马达电源不能开启

本故障出现时，即使按了示教器的马达开，马达电源也不能开启。

主要原因:

1. 有错误出现。

2. 紧急停止被触发。

对策:

1. 如果错误信息显示，请检查错误内容，并采取适当措施，解除此错误。

2. 确认所有的紧急停止开关均已被释放。

参考:

用示教器画面选择<显示 1> → <诊断监控> → <安全电路显示器 1>，可以确认安全电路 状态。 于安全电路显示器的详细,请参阅操作手册。 关

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3.1.4 起始故障 4: 机器人不能移动

这种状态是，即使马达电源已开启，机器人仍不能移动。

主要原因:

1. 外部暂停有效。

2. 有错误出现。

3. 母板的连接器 X210 没有连接。

4. 马达刹车没有释放。

5. 检查模式中，示教器上的检查前进(步骤前进键)没有按下，或握杆触发开关被松开。

6. 再现模式下，机器人正在等待信号输入。例如循环启动、步骤前进、程序切换、WX、

跳转等信号。

对策:

1. 释放外部暂停。

2. 如果错误信息显示，请检查错误内容，并采取适当措施，解除此错误。

3. 检查母板的连接器 X210 的连接。

4. 更换伺服放大器单元或MC 单元。此外，检查伺服板和MC 单元之间的线束。(E1x/E2x/E3x/E4x) 更换伺服放大器部或电源单元。此外，检查伺服板和电源单元之间的线束。(E7x)

5. 如果机器人处于检查模式，按示教器上的检查前进(步骤向前键)或握杆触发开关。

6. 如果在再现模式下，输入需要的信号，来解除等待状态。

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一旦停止的条件被满足，机器人会突然移动。请不要靠近机 器人，即使它看上去已停止。