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1. 通常，请不要碰这些调节螺丝。
1. 通常，请不要碰这些调节螺丝。
2. 在需要检查输出电压时，请使用在下面基板上的检查引脚。
电压 基板 检查引脚 正常范围
+5 V 1TR 板 TP4(接地)-TP1 +5.05 - +5.15 V +12 V 1TR 板 TP4(接地)-TP3 +12.25 - +12.75 V +3.3 V 1TR 板 TP4(接地)-TP2 +3.25 - +3.35 V +24 V 1TR 板 TP6(接地)-TP5 +23.9 - +24.7 V 3. 在需要调节输出电压时，请慢慢地旋转调节螺丝。快速的旋转会损坏
AVR。
+5 V 调节螺丝 +3.3 V 调节螺丝
AVR CN1
AVR 表面
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2.12 MC 单元
E1x/E2x/E3x/E4x 控制器的 MC 单元由 1TU 板(MC 电源模块)、1TQ/1TV 板(MC 控制板)、电磁 接触器(MC)、突入电流防止抵抗、电源模块的电源、MC 单元风扇和罩壳等组成。
4. 监控 PN 电压，并通知 1TQ/1TV 板它的结果。
X356 P-N 电源供应平滑电容器连接 MC 单元内的平滑电容器
5. 监控刹车电源和检测错误。
1TV 板
X313 MC 关检查线路输出 标准：连接到跳线连接器
LD7(KS_EX1) 1TV 板的防暴安全继电器(KS_EX1)工作 状态
绿 工作时∶亮 LD8(KS_EX2) 1TV 板的防暴安全继电器(KS_EX2)工作
状态
绿 工作时∶亮 LD9(K1) MC(电磁接触器:K1)工作状态 绿 工作时∶亮 LD10(K2) MC(电磁接触器:K2)工作状态 绿 工作时∶亮
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LD11(K3) MC(突入电流防止继电器: K3)工作状态 绿 工作时∶亮
2.13 手动刹车释放开关(选件)
使用这开关可以把机器人马达内的电磁刹车用手释放。更多详细，请参阅安装和连接手册。
2.14 附加再生能量吸收电阻单元
附加再生能量吸收电阻单元出厂时安装在 E23、E24(MD 规格)、E33、E34(MD 规格)、E43、
E44(MD 规格)控制器的侧面上。机器人的运转产生极大再生能量吸收能量时，就必要使用 该单元。单元内装有下列部件。
1. 再生能量吸收电阻 2. 风扇×2pc
单元外形图
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机器布置图
视图 A 风扇 7 风扇 8 风扇 7,风扇 8
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2.15 1UX 板(E7X 的母板)
2.15.1.2 连接器
2.16 E7X 伺服放大器部
E7x 控制器的伺服放大器部由伺服板、伺服中继板以及 6 块动力模块板组成。按控制器从 上到下的顺序，安装动力模块板、伺服中继板、伺服板。
2.16.1 1TB 板(伺服板)(E7X 控制器)
1TB 板是 E 系列控制器的伺服板。关于 E7x 控制器，1TB 板用连接器安装在伺服中继板上。
详细，请参阅 2.9.1 章。
伺服放大器部
动力模块板(1UZ板)
动力模块板(1UZ板) 伺服中继板(1UY板) 伺服板(1TB板)
上面図
前面図
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2.16.2 1UY 板(伺服中继板)
1UY 板安装在伺服板和动力模块之间。把电源单元产生的 PN 电源和来自 1TB 板(伺服板) 的 PWM 信号发送给 1UZ 板(动力模块板)。此外，1UZ 板的电流和报警信号发送给 1TB 板。
2.16.2.1 主功能 1UY 板具有下列功能。
1. 接收来自 1UE 板(MC 电源板)的 PN 电源，向 1UZ 板(动力模块板)输出其电流。
2. 接收来自 1TB 板(伺服板)的 PWM 指令，向 1UZ 板输出其信号。
3. 把 1UZ 板检出的马达电流反馈信号发送给 1TB 板。
4. 当检测到过电流、过热等情况时，接收来自 1UZ 板的报警信号，向 1TB 板输出其信号。
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2.16.2.2 连接器、检查引脚
CNAMP4S CNAMP4P
CNAMP5S CNAMP5P
CNAMP6S CNAMP6S
CNAMP1S CNAMP1P
CNAMP2S CNAMP2P
CNAMP3S CNAMP3P
CNAMP7S CNAMP7P
CNAMP8S CNAMP8P
CN7
CN8
CN9
CN10
CNAMP4S CNAMP4P
CNAMP5S CNAMP5P
CNAMP6S CNAMP6S
CNAMP1S CNAMP1P
CNAMP2S CNAMP2P
CNAMP3S CNAMP3P
CNAMP7S CNAMP7P
CNAMP8S CNAMP8P
CN7
CN8
CN9
CN10
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2.16.2.2.2 连接器
编号 内容 连接先 备考
CNAMP1S～6S 信号输入/输出 1UZ 板(动力模块板) CN1 CNAMP*S、CNAMP*P、
CN*的*表示轴编号。
2.16.3.2 连接器、检查引脚 2.16.3.2.1 布置图
1UZ 板外形图
2.16.3.2.2 连接器 (1TC、1TD 板)
编号 内容 连接先
CN1 PWM 信号、电流反馈、 1UY 板(伺服中继板) CNAMP1S～8S 错误信号 CNAMP7S、8S 是选件
CN2 主电路 PN 电源 1UY 板(伺服中继板) CNAMP1P～8P
CNAMP7P、8P 是选件
CN3 向马达马达输出(U,V,W) 马达
CN2
CN1 CN3
CN2
CN1 CN3
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2.17 E7X 电源单元
E7x 控制器的电源单元由 1UE 板(MC 电源板)和 1TQ/1TV 板(MC 控制板)组成。1TQ/1TV 板安 装在 1UE 板的背面。
电源单元
MC电源板(1UE板)
上面図
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2.17.1 1UE 板(E7X 的 MC 电源板)
2.17.1.2.2 连接器
编号 内容 连接先
CN1 伺服放大器 DC18V 输出 1UY 板(伺服中继板) CN7 CN2 再生能量吸收电阻、热控开关连接 再生能量吸收电阻
CN3 AC210V 输入 电磁接触器
CN4 伺服放大器 P-N 电源输出 1UY 板(伺服中继板) CN8
CN6 AC210V 输入 AC 电源
CN8 电源单元内部信号 1TV 板(MC 控制板) X306 2.17.2 1TQ/1TV 板(MC 控制板)
1TQ/1TV 板是 E 系列控制器的 MC 控制板。关于 E7x 控制器，它们安装在 MC 单元里的前边。
1TQ 和 1TV 板之间由基板控制器直接连接，两块以一套使用。更多详细，请参阅 2.12.2 章。
关于 E7x 控制器，把连接器 X306 连接到 1UE 板的 CN8。
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3.0 故障排除
当故障出现时，通常需要根据显示的错误信息来排除。但是，由于有些故障信息不能显示，
例如控制器电源开启不了等起始故障，就不能显示在屏幕上。
本章描述了两类故障的出现原因及其对策。一类是起始故障，该类故障不会显示错误信息；
另一类是稳态故障，该故障有故障信息输出。
3.1 起始故障和对策 ... 3-2 3.1.1 起始故障 1: 控制器电源不能开启 ... 3-2 3.1.2 起始故障 2: 示教器不能操作 ... 3-5 3.1.3 起始故障 3: 马达电源不能开启 ... 3-7 3.1.4 起始故障 4: 机器人不能移动 ... 3-8 3.2 稳态故障及对策 ... 3-9 3.3 错误分类 ... 3-9 3.4 错误机器人的错误处理 ... 3-10 3.5 错误的进一步分类及其代码 ... 3-11 3.6 错误显示 ... 3-12 3.7 错误列表 ... 3-12 3.8 典型错误举例 ... 3-13
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3.1 起始故障和对策
本节描述下列最常见的起始故障。
3.1.1 起始故障 1: 控制器电源不能开启 3.1.2 起始故障 2: 示教器不能操作 3.1.3 起始故障 3: 马达电源不能开启 3.1.4 起始故障 4: 机器人不能移动
3.1.1 起始故障 1: 控制器电源不能开启
出现时，即使控制器的控制器电源开关(NFB(No-Fuse Breaker，无保险丝断路器)已合上，
但系统仍没有被激活。
1. 当开启控制器的控制器电源时，该 NFB 立即脱扣(关闭)。
2. 控制器的控制器电源可以开启，但是操作面板上的控制电源灯不亮起。
各种情况在下面进行详细描述。
情况 1: 当开启控制器的控制器电源时，该 NFB 立即脱扣。
这时，即使 NFB 被合上，但由于控制器里的 NFB 立即脱扣，控制器没能供上控制器电源。
主要原因:
1. 控制器里的交流电源线有短路，控制器电源检测到过电流，然后立即脱扣。
2. 控制器电源有问题。
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对策:
1. 断开控制器电源后，用万用表检查下列内容是否有短路现象。
R: S R: FG S: T S: FG T: R T: FG
如果有短路，请更换零件，如控制器线束、变压器等。
2. 更换控制器电源开关。
情况 2: 控制器上的控制器电源可以开启，但操作面板上的控制器电源指示灯不亮。
这种情况是由于供应给控制器的外部电源或控制器的电源电路有异常，所以系统不能正常 激活。
主要原因:
1. 供应给控制器的外部电源不符合规格、外部电源电缆断路、或是外部电源没有供上。
2. 电源未供应到 AVR。
3. 由于 AVR、母板、操作面板或指示灯自身的问题，导致电源没有供到控制器电源指示 灯上。
4. 与电源程序板连接的线路错误，该线路是控制从外部供给控制器电源的线路。
5. 控制器中的电缆有断路、短路等的现象。
6. 即将出错之前，AVR 过电流/过电压的安全功能被激活了。
危 险