川崎机器人控制器 E 系列

(1)

川崎重工业株式会社

川崎机器人控制器 E 系列

故障查找和排除手册

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(2)

前言

本手册用于川崎机器人 E 系列控制器的故障排除。本手册描述了控制器的组成，以及故障排除所需的信息，包括：内部部件布置、电源回路、系统图、印刷板开关设置等等。这些信息的给出基于下列条件的满足：

1. 操作前完成了川崎机器系统公司的维护教程与安全教育。

2. 机器人及其控制器已按“安装与连接手册”安装完毕。

3. 控制器和周边装置已经按照“外部 I/O 手册”连接完毕。

4. 机器人可按“操作手册”进行操作。

本手册尽可能详细地介绍了故障排除的过程。但是，由于预言所有可能出现的机器人故障是不可能的，这里只提供了最重要的故障排除方法。所以如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系。请参阅本手册封底上的联络信息表，可以找到离您最近的川崎机器系统公司的办事机构。

敬请完整阅读并理解本手册及其相关手册，并保留此手册以备将来发生故障时参考之用。

1. 本手册并没有描述使用机器人的整个应用系统的故障排除。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的任何事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。

2. 川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检等活动的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，不可进行重印或复制。

5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人被重新安装或移动到另一个地点，或者转卖给另一个使用者，请务必给机器人附上本手册。一旦出现丢失或严重损坏的情况，请您和川崎联络。

本手册支撑如下型号的机器人。

E10, E12, E13, E14(日本规格、9 轴控制器) E20, E22, E23, E24, E73, E74(日本规格) E30, E32, E33, E34, E76, E77(北美洲规格) E40, E42, E43, E44, E70, E71(欧洲规格)

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(3)

符号

在本手册中，需要加以特别注意的事项带有下列符号。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述符号方框内的安全信息。

[ 注意 ]

指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意事项。

！

危险

不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。

不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。

！

^{警告}

！

不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。

小心

1. 手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实 是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系 2. 本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的

机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔细阅读和充分理解安全手册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实际工作中准备合适的安全措施。

！

^{警告}

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介绍性说明

1. 硬件键和开关 (按钮)

为了满足各种操作，S 系列控制器在其操作面板和示教器上提供有各种硬件的键和开关。

在本手册中，各硬件键和开关的名称用下面的方框框出。有时为方便表达，相关名称后的

“键”或“开关”等术语有时会被省略。当需要同时按两个或更多键时，如同下面的例子，

这些键通过“＋”号来表示。

例

菜单：表示硬件键 “菜单”。

TEACH/REPEAT ：表示操作面板上的模式切换开关。

A + 程序：表示按下并按住 A 然后按程序。

2. 软件键与开关

E 系列控制器为各种规格和情况的不同种类的操作，提供了显示在示教器屏幕上的软件键和开关。本手册中，软件键和开关的名称将用尖括号“<>”括起来。有时为方便起见，相关名称后的“键”或“开关”等术语将会被省略。

例

<写入>：表示一个出现在示教器画面上的 “写入” 键。

<列表>：表示一个示教器画面上的“列表” 键。

3. 选择项目

非常经常地，需要从示教器画面的菜单或下拉式菜单中选择一个项目。本手册中，这些菜单项目的名称将被方括号[XXX]括起来。

例

[焊接计数器]：表示一个菜单中的项目“焊接计数器”。要选择它，用箭头键移动光标到相应项目上，然后按 ↵ 键。为了详细描述，此过程必须每次都描述一遍，

但为了简化表达，“选择[XXX]”将被用来替代详细描述。

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1.0 E 系列控制的组成 ... 1-1 1.1 控制器外观图 ... 1-2 1.1.1 控制器主体 ... 1-2 1.1.2 示教器 ... 1-25 1.2 控制器装备品和组件布局 ... 1-27 1.2.1 控制器前视图 ... 1-27 1.2.1.1 操作面板 ... 1-31 1.2.2 控制器内部 ... 1-34 1.2.2.1 E1x/E2x/E3x/E4x 控制器 ... 1-34 1.2.2.2 E7x 控制器 ... 1-40 1.2.3 全体配线图 ... 1-42 2.0 控制器介绍 ... 2-1 2.1 示教器 ... 2-5 2.1.1 示教器功能 ... 2-5 2.1.2 示教器外观 ... 2-5 2.1.3 示教器的系统结构 ... 2-7 2.2 1TA 板(主 CPU 板) ... 2-8 2.2.1 主要功能 ... 2-8 2.2.2 连接、发光管显示、检查引脚、拨码开关 ... 2-9 2.2.2.1 布置图 ... 2-9 2.2.2.2 连接器 ... 2-10 2.2.2.3 发光管显示 ... 2-10 2.2.2.4 检查引脚 ... 2-10 2.2.2.5 拨码开关 ... 2-11 2.3 1TR 板(电源顺序控制板) ... 2-12 2.3.1 主功能 ... 2-12 2.3.2 开关、连接器、跳线、发光管显示、检查引脚、保险丝 ... 2-13 2.3.2.1 布置图 ... 2-13 2.3.2.2 开关功能和设定 ... 2-14 2.3.2.3 连接器 ... 2-14 2.3.2.4 跳脚设定 ... 2-14 2.3.2.5 发光管显示 ... 2-15 2.3.2.6 检查引脚 ... 2-15 2.3.2.7 保险丝 ... 2-15

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(6)

2.3.3 与外部电路的连接(安全电路等) ... 2-16 2.4 1TX 板(E1X/E2X/E3X/E4X 的母板) ... 2-16 2.4.1 连接器和跳线 ... 2-16 2.4.1.1 布置图 ... 2-16 2.4.1.2 连接器 ... 2-17 2.4.1.3 跳线设定 ... 2-17 2.5 1TW 板(输入输出板)(选件) ... 2-18 2.5.1 规格 ... 2-18 2.5.2 连接器、发光管显示、检查引脚、开关 ... 2-19 2.5.2.1 布置图 ... 2-19 2.5.2.2 连接器 ... 2-19 2.5.2.3 发光管显示 ... 2-20 2.5.2.4 检查引脚 ... 2-20 2.5.2.5 开关 ... 2-20 2.5.2.6 引脚布置 ... 2-22 2.6 1FG/1HG 板(编码器电池后备板) ... 2-23 2.6.1 1FG 板 ... 2-23 2.6.1.1 主功能 ... 2-23 2.6.1.2 布置图 ... 2-23 2.6.1.3 检查引脚 ... 2-24 2.6.1.4 连接器 ... 2-24 2.6.2 1HG 板 ... 2-25 2.6.2.1 主功能 ... 2-25 2.6.2.2 布置图 ... 2-25 2.6.2.3 检查引脚 ... 2-25 2.6.2.4 连接器 ... 2-25 2.7 1PV/1TK 板(手臂 ID 板)(选件) ... 2-26 2.7.1 1PV 板 ... 2-26 2.7.1.1 布置图 ... 2-26 2.7.1.2 1PV 板连接器 ... 2-26 2.7.1.3 发光管显示 ... 2-27 2.7.1.4 检查引脚 ... 2-27 2.7.1.5 开关 ... 2-27 2.7.1.6 1JD/1JE 板连接器 ... 2-27 2.7.2 1TK 板 ... 2-28 2.7.2.1 布置图 ... 2-28 2.7.2.2 1TK 板连接器 ... 2-28 2.7.2.3 发光管显示 ... 2-28

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(7)

2.7.2.4 检查引脚 ... 2-29 2.7.2.5 开关 ... 2-29 2.7.2.6 1TY 板连接器 ... 2-29 2.8 编码器 ... 2-30 2.8.1 主功能 ... 2-30 2.9 6 轴伺服放大器单元 ... 2-31 2.9.1 1TB 板(伺服板)(E1X/E2X/E3X/E4X 控制器) ... 2-32 2.9.1.1 主功能 ... 2-32 2.9.1.2 连接器、跳线、发光管显示、检查引脚、开关 ... 2-33 2.9.1.2.1 布置图 ... 2-33 2.9.1.2.2 连接器 ... 2-34 2.9.1.2.3 跳线 ... 2-35 2.9.1.2.4 发光管显示 ... 2-35 2.9.1.2.5 检查引脚 ... 2-36 2.9.1.2.6 开关 ... 2-37 2.9.1.3 1TB 板软件 ... 2-37 2.9.2 1TC/1TD 板(E1X/E2X/E3X/E4X 的动力模块板) ... 2-37 2.9.2.1 主功能 ... 2-37 2.9.2.2 连接器、检查引脚 ... 2-38 2.9.2.2.1 布置图 ... 2-38 2.9.2.2.2 连接器(1TC/1TD 板) ... 2-39 2.9.2.2.3 检查引脚(1TC/1TD 板) ... 2-39 2.10 单轴放大器单元 ... 2-40 2.10.1 规格 ... 2-40 2.10.2 主功能 ... 2-40 2.10.3 连接器 ... 2-40 2.11 直流电源单元(AVR) ... 2-41 2.11.1 规格 ... 2-41 2.11.2 主功能 ... 2-41 2.11.3 连接器和输出电压调节 ... 2-42 2.11.3.1 布置图 ... 2-42 2.11.3.2 连接器 ... 2-42 2.11.3.3 输出电压调节钮 ... 2-42 2.12 MC 单元 ... 2-43 2.12.1 1TU 板(E1X/E2X/E3X/E4X 的 MC 电源板) ... 2-43 2.12.1.1 主功能 ... 2-43 2.12.1.2 连接器、发光管显示、检查引脚 ... 2-44 2.12.1.2.1 布置图 ... 2-44

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2.12.1.2.2 连接器 ... 2-44 2.12.1.2.3 发光管显示 ... 2-45 2.12.1.2.4 检查引脚 ... 2-45 2.12.2 1TQ/1TV 板(MC 控制板) ... 2-45 2.12.2.1 主功能 ... 2-45 2.12.2.2 连接器、跳线、发光管显示、检查引脚、开关 ... 2-46 2.12.2.2.1 布置图 ... 2-46 2.12.2.2.2 连接器 ... 2-47 2.12.2.2.3 跳线设定 ... 2-48 2.12.2.2.4 发光管显示 ... 2-48 2.12.2.2.5 检查引脚 ... 2-49 2.12.2.2.6 开关 ... 2-49 2.13 手动刹车释放开关(选件) ... 2-50 2.14 附加再生能量吸收电阻单元 ... 2-50 2.15 1UX 板(E7X 的母板) ... 2-52 2.15.1 连接器和跳线 ... 2-52 2.15.1.1 布置图 ... 2-52 2.15.1.2 连接器 ... 2-53 2.15.1.3 跳线設定 ... 2-53 2.16 E7X 伺服放大器部 ... 2-54 2.16.1 1TB 板(伺服板)(E7X 控制器) ... 2-54 2.16.2 1UY 板(伺服中继板) ... 2-55 2.16.2.1 主功能 ... 2-55 2.16.2.2 连接器、检查引脚 ... 2-56 2.16.2.2.1 布置图 ... 2-56 2.16.2.2.2 连接器 ... 2-57 2.16.3 1UZ 板(E7X 用动力模块板) ... 2-57 2.16.3.1 主功能 ... 2-57 2.16.3.2 连接器、检查引脚 ... 2-58 2.16.3.2.1 布置图 ... 2-58 2.16.3.2.2 连接器(1TC、1TD 板) ... 2-58 2.17 E7X 电源单元 ... 2-59 2.17.1 1UE 板(E7X 的 MC 电源板) ... 2-60 2.17.1.1 主功能 ... 2-60 2.17.1.2 连接器 ... 2-60 2.17.1.2.1 布置图 ... 2-60 2.17.1.2.2 连接器 ... 2-61 2.17.2 1TQ/1TV 板(MC 控制板) ... 2-61

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(9)

3.0 故障排除 ... 3-1 3.1 起始故障和对策 ... 3-2 3.1.1 起始故障 1: 控制器电源不能开启 ... 3-2 3.1.2 起始故障 2: 示教器不能操作 ... 3-5 3.1.3 起始故障 3: 马达电源不能开启 ... 3-7 3.1.4 起始故障 4: 机器人不能移动 ... 3-8 3.2 稳态故障及对策 ... 3-9 3.3 错误分类 ... 3-9 3.4 错误机器人的错误处理 ... 3-10 3.5 错误的进一步分类及其代码 ... 3-11 3.6 错误显示 ... 3-12 3.7 错误列表 ... 3-12 3.8 典型错误举例 ... 3-13 4.0 更换步骤 ... 4-1 4.1 更换的安全注意事项总则 ... 4-3 4.2 卡槽内部件的更换方法 ... 4-5 4.2.1 1TA 板(主 CPU 板) ... 4-5 4.2.2 1TA 板上的 CF 卡(主 CPU 板) ... 4-6 4.2.3 1TR 板(电源程序板) ... 4-7 4.2.4 AVR ... 4-8 4.3 6 轴伺服放大器单元的更换方法(E1X/E2X/E3X/E4X 控制器) ... 4-9 4.3.1 6 轴伺服放大器单元 ... 4-10 4.3.2 1TB 板(伺服板) ... 4-12 4.3.3 单轴放大器单元 ... 4-14 4.4 MC 单元部分的更换方法（E1X/E2X/E3X/E4X 控制器） ... 4-15 4.4.1 MC 单元 ... 4-15 4.4.2 1TQ/1TV 板(MC 控制板) ... 4-17 4.5 风扇的更换方法（E1X/E2X/E3X/E4X 控制器） ... 4-19 4.5.1 风扇关于卡槽 ... 4-19 4.5.2 6 轴伺服放大器单元的风扇 ... 4-19 4.5.3 单轴放大器单元的风扇 ... 4-20 4.5.4 风扇内部 MC 单元 ... 4-20 4.6 电池的更换方法 ... 4-23 4.6.1 1TA 板上的纽扣电池 ... 4-23 4.6.2 1FG/1HG 板上的电池 ... 4-24 4.7 保险丝的更换方法 ... 4-25 4.7.1 1TR 板上的保险丝 ... 4-25

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(10)

4.8 控制器顶部的拆卸方法(E7X 控制器) ... 4-26 4.9 电源单元部的更换方法(E7X 控制器) ... 4-27 4.9.1 电源单元 ... 4-27 4.9.2 1UE 板(电磁接触器电源板) ... 4-28 4.9.3 1TQ/1TV 板(MC 控制板) ... 4-28 4.10 伺服放大器部的更换方法(E7X 控制器) ... 4-29 4.10.1 1UZ 板(动力模块板) ... 4-29 4.10.2 1UY 板(伺服中継板) ... 4-30 4.10.3 1TB 板(伺服板) ... 4-31 4.11 风扇的更换方法(E7X 控制器) ... 4-32 4.11.1 卡槽部的风扇 ... 4-32 4.11.2 伺服放大器部的风扇 ... 4-33 4.11.3 控制器上面部的风扇 ... 4-34 4.11.4 熱交換风扇 ... 4-35 5.0 分离与机器线束示意图 ... 5-1 5.1 分离线束 ... 5-2 5.1.1 E10/E20/E30/E40～RS06L/RS10L/RS10N/RS20N/YF003N

分离线束分配表 ... 5-2 5.1.2 E10/E20/E30/E40～RA04BN/RS06VN 分离线束分配表 ... 5-4 5.1.3 E22/E23/E32/E33/E42/E43 分离线束分配表 ... 5-6 5.1.4 E24/E34/E44 分离线束分配表 ... 5-8 5.1.5 E70/E73/E76～RS03N、E71/E74/E77～RS05L/RS05N

分离线束分配表 ... 5-10 5.2 机器线束 ... 5-12 5.2.1 R 系列(RS 系列、RD 系列、RA 系列) ... 5-12 5.2.2 Y 系列(YF003N) ... 5-37 5.2.3 Z 系列(ZX、ZT 系列、ZH 系列、ZD 系列) ... 5-42 5.2.4 M 系列(MX 系列、MD 系列、MT 系列) ... 5-54 附录错误信息表 ... 附-1

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(12)

1.0 E 系列控制的组成

E 系列控制器有两种规格：标准型(E1x/E2x/E3x/E4x)和小型(E7x)。所有的控制器在出厂时都包含控制器本体和示教器。

1.1 控制器外观图 ... 1-2 1.1.1 控制器主体 ... 1-2 1.1.2 示教器 ... 1-25 1.2 控制器装备品和组件布局 ... 1-27 1.2.1 控制器前视图 ... 1-27 1.2.1.1 操作面板 ... 1-31 1.2.2 控制器内部 ... 1-34 1.2.2.1 E1x/E2x/E3x/E4x 控制器 ... 1-34 1.2.2.2 E7x 控制器 ... 1-40 1.2.3 全体配线图 ... 1-42

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(13)

1.1 控制器外观图

下图为控制器和示教器的外观图。

1.1.1 控制器主体 E 系列控制器如下所示：

E10 控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(14)

E12 控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(15)

E13 控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(16)

E14(MX)控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(17)

E14(MD)控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(18)

E20 控制器

450 550

左侧面正面

右侧面背面

950

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(19)

E22 控制器 450 550

左侧面正面

右侧面背面

950

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(20)

E23 控制器

左侧面正面

右侧面背面

950

550 450 180

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(21)

E24 控制器(MX) 450 550

950

左侧面正面

右侧面背面

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(22)

E24 控制器(MD)

左侧面正面

右侧面背面

950

550 450 180

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(23)

E30 控制器

右侧面背面

左侧面正面

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(24)

E32 控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(25)

E33 控制器

左侧面正面

右侧面背面

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(26)

E34 控制器(MX)

左侧面正面

右侧面背面

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(27)

E34 控制器(MD)

左侧面正面

右侧面背面

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(28)

E40 控制器

左侧面正面

右侧面背面

1200

550 550

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(29)

E42 控制器

1200

550 550

右侧面背面

左侧面正面

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(30)

E43 控制器

1200

550

550 180

左侧面正面

右侧面背面

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(31)

E44 控制器(MX)

左侧面正面

右侧面背面

1200

550 550

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(32)

E44 控制器(MD)

1200

550 550 180

左侧面正面

右侧面背面

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(33)

E70/E71 控制器

正面

右侧面背面

左侧面

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(34)

E73/E74 控制器

正面

右侧面背面

左侧面

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(35)

E76/E77 控制器

正面

右侧面背面

左侧面

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(36)

1.1.2 示教器

示教器和小型示教器(E73/E74 的选件)主要由以下几个部分组成：

1. 带触摸输入功能的 LCD 屏(液晶显示器)(小型示教器没有带触摸输入功能) 2. 硬件操作键

3. 紧急停止开关 4. 示教锁定开关 5. 握杆触发开关

3．紧急停止开关

4．示教锁定开关

1．带触摸输入功能的 LCD 屏 (LCD 触摸显示屏)

2．硬件操作键(虚线框中)

5．握杆触发开关(3 位置)

正视图

后视图示教器

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(37)

后视图

5．握杆触发开关(3 位置)

裏

3．紧急停止开关 4．示教锁定开关

1.LCD 触摸显示屏

正视图

2．硬件操作键(虚线内)

小型示教器 (E73/E74 的选件)

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(38)

1．操作面板 5．辅助面板

7．硬币锁

3．示教器连接器 2．挂钩(示教器/电缆)

4．示教器 6．控制器开关

1.2 控制器装备品和组件布局

在 E 控制器中，操作开关和连接器都安装在控制器的外侧，其它各种控制器硬件都安装在控制器内部。

1.2.1 控制器前视图

下面的部件布置在控制器的前部。

E1x/E2x/E4x 控制器 1. 操作面板

2. 挂钩(示教器/电缆)

3. 示教器连接器：连接示教器的电缆。

4. 示教器(T/P)

5. 辅助面板：USB 端口、RS-232C 端口、都配置在辅助面板的盖板下。(请见 p.1-30) 6. 控制器电源：开启/关断控制器电源。在电源开启时，控制器的门不能打开。

7. 硬币锁

控制器前面(例 E20 控制器)

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E3x 控制器 1．操作面板

2．挂钩(示教器/电缆)

3．示教器连接器：连接示教器的电缆。

4．示教器(T/P)

5．辅助面板：USB 端口、RS-232C 端口、都配置在辅助面板的盖板下。(请见 p.1-30) 6．控制器电源：开启/关断控制器电源。在 ON 的时候，控制器的门不能打开。

7．硬币锁

8．刹车释放开关面板：9 个手动刹车释放开关，都配置在辅助面板的盖板下。

9．AC 插座(选件)：AC115 V 1φ插座配置在辅助面板的盖板下。

7．硬币锁 3．示教器连接器

4．示教器 6．控制器开关

8．刹车释放开关

9．AC 插座(选件)

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2．示教器连接器

3．示教器

6．控制器开关 5．刹车释放开关面板

E7x 控制器 1．操作面板

2．示教器连接器：连接示教器的电缆。

3．示教器(T/P)

4．辅助面板：USB 端口、RS-232C 端口、都配置在辅助面板的盖板下。(请见 p.1-30) 5．刹车释放开关面板：连接刹车释放开关。

6．控制器开关：开启/关断控制器电源。

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辅助面板部件布置辅助面板

控制器背面(例 E20 控制器)

分离线束连接连接器 USB 端口

RS-232C 端口

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(42)

1.2.1.1 操作面板

以下的按钮、开关和指示灯都放置在操作面板上，其功能如下：

E1x/E2x/E73/E74、E3x/E76/E77 控制器 1.开关

(1) TEACH/REPEAT 开关: 选择示教/再现模式 (2) 紧急停止开关: 使机器人紧急停止 2. 指示灯

控制器电源指示灯

(E1x/E2x/E73/E74 的操作面板)

(E3x 的操作面板)

(E76/E77 的操作面板)

示教/再现开关

紧急停止按钮控制器电源指示灯

示教/再现开关

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(43)

E4x/E70/E71 控制器(E1x/E2x/E73/E74 选件) 1. 开关

(1) 100%/TEACH/REPEAT：选择高速检查/示教/再现模式 (2) 紧急停止: 使机器人紧急停止

2. 指示灯

控制器电源指示灯

高速检查示教/再现开关

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(44)

选件

可以把下面操作面板作为选件使用。关于 E73/E74 控制器，使用小型示教器时，必须使用下面 E7x 的可选操作面板。

1. 按钮/开关

(1) MOTOR POWER：打开马达电源。

(2) CYCLE START：开始循坏运行。

(3) ERROR RESET：复位错误。

(4) HOLD/RUN：选择机器人的运转/暂停。

2. 指示灯

马达电源指示灯、循坏启动指示灯、错误指示灯

E1x/E2x/E4x 的可选操作面板(除了 E3x/E7x)

E1x、E2x、E4x 的可选操作面板(除了 E3x、E7x)

E7x 的可选操作面板(使用小型示教器时必须使用)

错误指示灯错误复位按钮

马达电源带指示灯按钮循环启动带指示灯按钮

暂停/运转开关

循环启动带指示灯按钮马达电源

带指示灯按钮

暂停/运转开关

错误复位按钮错误指示灯

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(45)

1.2.2 控制器内部

1.2.2.1 E1X/E2X/E3X/E4X 控制器

在 E1x/E2x/E3x/E4x 控制器内中主要装有三个单元：卡槽单元、MC 单元和动力模块单元。

1.卡槽单元

印刷板和直流电源(AVR)都安装在这个卡槽里面。主 CPU 板、电源程序板和母板是标准板, 它们用于所有的控制器，另外还可安装 4 块可选件输入输出板。

(1) 母板(1TX 板) (2) 主 CPU 板(1TA 板) (3) 电源程序板(1TR 板) (4) DC 电源(AVR)

(5) 输入输出板(1TW 板) 2. MC 单元

(1) 电磁接触器 (2) 风扇

(3) MC 控制板(1TQ/1TV 板) (4) MC 电源板(1TU 板) (5) 动力模块电流

该 MC 单元可以通过卸除连接器来整个替换。详细，请参阅 4 章。

3. 伺服放大器单元

E 系列控制器的各伺服放大器单元由下列部件组成:

(1) 动力模块 + 罩壳 (包括 6 块 1TC 板或 1TD 板。)^* (2) 伺服板 (1TB 板)

(3) 塑料覆盖

注意^* 根据机器人手臂内的马达容量，1TC 板和 1TD 板的组合而不同。

当必要更换时，更换整个(1)或(2)。详细，请参阅 4 章。

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(46)

警告

！

1. MC 单元和伺服放大器单元装有电源充电部(P-N 电压)。在对 这些单元进行任何操作之前，关断控制器电源并等待至少 3 分钟以上。

2. 当更换伺服放大器单元时，请不要搞错伺服放大器单元零件 编号。

3. 当连接电缆的时候，请务必确认电缆标记和端子台标记以及 各连接器之间的编号一致。

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(47)

E10/E12/E13/E14 内部部件布置

* : 选件

控制直流电源(AVR)

控制器开关

刹车释放开关^*

单轴放大器单元^*

MC 单元

卡槽单元

输入输出板(1TW 板)^* 电源程序板(1TR 板)

主 CPU 板(1TA 板)

6 軸伺服放大器单元

伺服板(1TB 板)(覆盖内)

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(48)

控制器开关

单轴放大器单元^* 控制直流电源(AVR)

卡槽单元

伺服板(1TB 板)(覆盖内) MC 单元

刹车释放开关^*

* : 选件

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(49)

* : 选件

控制器开关

MC 单元

卡槽单元

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(50)

* : 选件

控制器开关

MC 单元刹车释放开关^*

卡槽单元

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(51)

1.2.2.2 E7X 控制器

在 E7x 控制器内中装有主要三个单元：卡槽单元，电源单元和伺服放大器部。

1.卡槽单元

印刷板和直流电源(AVR)都安装在这个卡槽里面。主 CPU 板、电源程序板和母板是标准,它们用于所有的控制器，另外还可安装 3 块可选件输入输出板。

(1) 母板(1UX 板) (2) 主 CPU 板(1TA 板) (3) 电源程序板(1TR 板) (4) DC 电源(AVR)

(5) 输入输出板(1TW 板) 2. 电源单元

(1) MC 控制板(1TQ/1TV 板) (2) MC 电源板(1UE 板) 3. 伺服放大器部

伺服放大器部由伺服板、伺服继电板及 6 块动力模块板组成。

(1) 伺服板(1TB 板) (2) 伺服继电板(1UY 板) (3) 动力模块板(1UZ 板)

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(52)

E70/E71/E73/E74/E76/E77 内部部件布置

上面图

左侧图

控制直流电源(AVR) 卡槽单元

输入输出板(1TW 板)^*

电源程序板(1TR 板) 主 CPU 板(1TA 板)

电源单元

MC(电磁接触器) 伺服放大器单元

MC 电源板(1UE 板)

动力模块单元(1UZ 板)

警告

！

1. 电源单元和伺服放大器单元装有电源充电部(P-N 电压)。在对 这些单元进行任何操作之前，关断控制器电源并等待至少 3 分钟以上。

2. 当更换伺服放大器单元时，请不要搞错伺服放大器单元零件编 号。

3. 当连接电缆的时候，请务必确认电缆标记和端子台标记以及各 连接器之间的编号一致。

* : 选件

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(53)

1.2.3 全体配线图 1．E10/20 控制器

连接到外部轴马达连接到手臂连接到示教器

动力动力动力编码器JT8 编码器（JT1～7）、电池报警、12V、I/O24V、LS 手臂ID通讯(RS485)

(选件)

1轴放大器单元

(选件)

1轴放大器单元

MC单元风扇动力模块风扇x1(1轴放大器) 风扇x2(6轴放大器)动力模块卡槽风扇x2 紧急停止/触发

图像信

伺服通讯(RS422)、安全电路、电源异常

直流电

动力模块6轴

6轴伺服放大器单元 (伺服板)

刹车

热控累时计 (选件) 刹车 PN电源

再生能量吸收控制电阻

PN电源

MC通讯(RS485)、电源、安全电刹车控制、MC控制动力 20 V电源

电容器

突入电流电阻

MC单元辅助面板输入输出示教/再现紧急停止

示教/再现紧急停止控制电源指示灯

变换器T1 (选件) 变换器T2连接器主断路器

相输入

刹车释放开关 (选件) (IO板)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板) (选件)

注用被圈起来的部分，仅装备在机器人 RA04BN、 RA06VN 中。

选件操作面板 (选件)

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(54)

2．E12/E22 控制器

连接到手臂连接到示教器

编码器紧急停止/触发

图像信号

直流电源

PN电源

再生能量吸收控制电阻

PN电源(选件) (伺服板)

6轴伺服放大器单元动力模块6轴

1轴放大器单元动力

动力动力 MC通讯(RS485)、电源、安全电路刹车控制、MC控制

刹车热控

动力模块MC单元风扇累时计 (选件)

风扇x1(1轴放大器) 风扇x2(6轴放大器) 动力模块

卡槽风扇 (选件)

1轴放大器单元 (选件) (IO板)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器

变换器连接器

动力 20 V

电源

电容器

突入电流电阻主断路器

相输入辅助面板输入输出示教/再现紧急停止

示教/再现紧急停止控制电源指示灯选件操作面板 (选件)

刹车释放开关 (选件)

MC单元连接到外部轴马达编码器电池报警手臂ID通讯

刹车动力

*可以安装选件附加再生能量吸收控制电阻。

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(55)

3. E13/E23 控制器

图像信号

直流电源

PN电源

1轴放大器单元 JT4-6动力

JT7动力

JT8动力 MC通讯(RS485)、电源、安全电路刹车控制、MC控制

刹车

热控

卡槽 (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器

变换器连接器动力 20 V电源

电容器

相输入辅助面板输入输出

示教/再现紧急停止

控制电源指示

灯选件操作面板 (选件)

MC单元连接到外部轴马达编码器JT1-7电池报警手臂ID通讯（RS485）

刹车 JT1-3动力

附加再生能量吸收控制电阻单元再生能量吸收控制电阻风扇x2 再生能量吸收控制电阻再生能量吸收控制电阻

风扇x2 手臂内风扇

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(56)

4. E14/E24 控制器(MX 规格)

图像信号

直流电源

PN电源

动力

动力 MC通讯(RS485)、电源、安全电路刹车控制、MC控制

刹车热控

卡槽 (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器

电容器

相输入辅助面板输入输出示教/再现紧急停止

控制电源指示

刹车动力

*可以安装选件附加再生能量吸收控制电阻。附加再生能量吸收控制电阻

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(57)

5. E14/E24x 控制器(MD 规格)

图像信号

直流电源

PN电源

动力动力 MC通讯(RS485)、电源、安全电路刹车控制、MC控制

刹车热控

卡槽 (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器

电容器

控制电源指示

刹车动力

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(58)

6. E30 控制器

注用被圈起来的部分，仅装备在机器人 RA04BN、 RA06VN 中。

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(59)

7. E32 控制器

图像信号

直流电源

PN电源

JT9动力 MC通讯(RS485)、电源、安全电路刹车控制、MC控制

刹车

热控

风扇x1(1轴放大器)风扇x2(6轴放大器)动力模块

卡槽 (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器连接器

动力 20 V电源

电容器

突入电流电阻输入辅助面板输入输出

控制电源指示

灯选件操作面板(选件)

刹车

风扇x2 伺服开启指示灯*可以安装选件附加再生能量吸收控制电阻。附加再生能量吸收控制电阻编码器

动力

刹车 (选件)

1轴放大器单元 JT8动力 JT7动力 JT1-3动力 JT4-6动力

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(60)

8. E33 控制器

直流电源

PN电源

动力

动力模块风扇x1(1轴放大器)

MC单元风扇累时计 (选件) (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器 T1

电容器

动力

附加再生能量吸收控制电阻单元再生能量吸收控制电阻再生能量吸收控制电阻

手臂内风扇编码器动力

(选件)

1轴放大器单元

伺服开启指示灯

卡槽风扇x2 热控刹车刹车刹车

再生能量吸收控制电阻风扇x2 图像信号

刹车控制、MC控制

MC通讯(RS485)、电源、安全电路

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(61)

9. E34 控制器(MX 规格)

图像信号

直流电源

PN电源

(选件) (伺服板)

动力

刹车热控累时计 (选件)

风扇x1(1轴放大器) (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

电容器

突入电流电阻相输入辅助面板输入输出

刹车动力

伺服开启指示灯*可以安装选件附加再生能量吸收控制电阻。附加再生能量吸收控制电阻编码器动力

刹车 (选件)

1轴放大器单元

手臂内风扇

MC单元风扇示教/再现紧急停止控制电源指示灯选件操作面板 (选件)

卡槽风扇x2 MC通讯(RS485)、电源、安全电路刹车控制、MC控制 PN电源

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(62)

10. E34 控制器(MD 规格)

连接到手臂连接到示教器紧急停止/触发

图像信号

直流电源

PN电源

PN电源(选件) 伺服板)

动力

刹车JT8

热控

累时计 (选件)

动力模块 (选件)

(电源程序)

(主CPU板)

(母板)

变换器 T1 连接器

动力 20

V电源

电容器

突入电流电阻相输入辅助面板输入输出

MC单元连接到外部轴马达电池报警手臂ID通讯

风扇x2 动力

(选件)

1轴放大器单元

伺服开启指示灯风扇x1(1轴放大器)动力模块风扇x1(1轴放大器)

MC单元风扇动力模块风扇x1(6轴放大器)

卡槽风扇x2 手臂内风扇 JT1-3动力 JT4-6动力编码器JT9 编码器JT8 编码器JT1-7、

刹车JT1-7 刹车JT9 刹车控制、MC控制 MC通讯(RS485)、电源、安全电路

川崎机器人控制器 E 系列

川崎重工业株式会社