未來展望

在研究的過程中亦發現以下數點方向，可供未來研究發展：

(1) 建立馬達之動態干擾觀測器

本研究的感測均建立在馬達為靜止的前提上，當馬達運動時，除了人類之外 力，還必頇克服摩擦力等因素。針對此問題可建立干擾觀測器(Disturbance Observer)，藉由電流命令與響應估測出人類外力所造成的電流擾動，並由此資訊 設計機器馬達態時的人機互動。

(2) 個案化的受力偵測

本研究之受力事件資料收集以實驗者之施力大小為主，未來可根據治療孩童 之動機，建立適合該個案所使用的橢圓邊界參數，讓個案孩童獲得最適合的接觸 式互動經驗。

(3) 自閉兒測試延伸計畫

本研究中實際對自閉症孩童進行測試，未來可以與各國小之資源班進行緊密 合作，將本系統應用於更多的個案，進行長期且密集的實際測試，可由特教老師 回饋更準確的評估結果，作為修改本系統之建議。

參考文獻

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technology - does appearance matter?,"13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 2004

附錄一

高雄市建國國小 家長同意書

填表日期 民國__年__月__日 親愛的貴家長您好：

交通大學電控工程研究所徐保羅教授研究團隊，目前致力發展孩童互動能力 之復健教育的開發，透過小型的人型機器人與履帶型機器人(高度約 40 公分)，

設計一系列與孩子的互動遊戲，希望藉此誘發孩童的互動意願，與增進社交互動 技巧。

註：本互動遊戲會基於保護學生的立場，將所有關於孩子的照片或錄影作臉部模 糊處理，孩子的名字與各項基本資料均會保密，請您放心，也歡迎貴家長至現場 參與。

---互動遊戲時間：(每次約 1 小時)

1. 8/26(星期五)上午 11:00~12:00 2. 8/29(星期一)上午 11:~12:00

附註：第二次因颱風改至 8/31 上午 8:30~9:30

---孩童姓名： 性別： 年齡：

請問您是否同意讓您的小孩參與本互動遊戲？

□ 同意

□ 不同意

家長簽章：_____________

--- 研究主持人：徐保羅教授(交通大學)

研究成員：黃思翰(交通大學) e-mail: [email protected] 蔡政宏(交通大學) 胡秀娟(新竹教育大學)

電話 (03)5712121 分機 54417 新竹市大學路 1001 號交通大學電機系

附錄二

問卷一

目標：研究「間接遙控型互動」與「直接接觸式互動」對孩童在「互動意願的誘 發」與「社交情感的表達」兩方陎改善之差異。

量化分數 1 2 3 4 5 1.互動意願的誘發改善程度

請老師基於對小朋友帄日的表現為基礎，對比小朋友接觸到新的人或是新事物 後的反應，與接觸機器人互動後之差異進行以下觀察。

1.1 小朋友「初期」與機器人互 動時的專注程度

極低 低 一般 高 極高

□ □ □ □ □ 1.2 小朋友「後期」與機器人互

動時的專注程度

極低 低 一般 高 極高

□ □ □ □ □ 2. 社交情感表達評估

說明：社交障礙的孩童具有情感表達上的困難，請老師對比「日常生活」時小 朋友的情感表達，與當孩童接觸機器人時的表現，評量孩童情感表達的表現程 度。

2.1 目光接觸改善程度 沒變化 極少 少 多 極多

□ □ □ □ □ 2.2 陎部表情改善程度 沒變化 極少 少 多 極多

□ □ □ □ □ 2.3 姿勢僵硬改善程度 沒變化 極少 少 多 極多

□ □ □ □ □

問卷二 教師意見收集表(以下附上評估結果)

問卷三

對孩童之質性問卷(以口頭問孩童為主)

Q1：你覺得遙控型機器人跟接觸式機器人，哪一種互動感覺比較真實？

Q2：續一，哪一種互動比較有朋友的感覺呢？為什麼呢？

Q3：你比較喜歡牽手帶機器人走，還是用電腦去遙控呢？為什麼呢？

Q4：以後看到同學要跟你交朋友，你會用跟機器人學到的經驗跟他當好朋友嗎？

問卷四

孩童特殊行為紀錄表

互動名稱：間接遙控型互動 孩童姓名：

編號 行為簡易描述 行為代表意義

1 2 3 4 5 6

孩童特殊行為紀錄表

互動名稱：直接接觸式互動 孩童姓名：

編號 行為簡易描述 行為代表意義

1 2 3 4 5 6