由於子計畫二及實測經費被刪除，其他經費亦被縮減近 1/3，故重新評估後，採縮 小尺寸及紙上規劃設計模擬方式處理。並以沿海附近，以小尺度之模型試驗(子計畫三) 為主。
而第三年規劃設計海上實體測試船型大小為 20 公尺，詳細尺寸如表 4-13，模擬以 4 種不同波向條件：0 度、45 度、90 度及 180 度，模擬海況參考 ITTC 波譜：長峰波、
有義波高 0.3 公尺、平均週期 2.4 秒，風速及洋流速度分別為 4.37 公尺/秒、0.3 公尺/秒。
波浪、風及洋流方向假設為同方向。模擬中使用的增益值(gain)是採取試誤法(trial and error method)決定，分別為 K1=-35, K2=-250, K3=-50, K4=-35, K5=-250，增益值可能不是 最佳化(optimal)所求得，但仍可達到動態定位的目的。螺槳直徑及螺槳螺距分別為 1.70 公尺、1.34 公尺。
波向 0 度、45 度、90 度及 180 度之水面平台動態定位軌跡計算結果分別為以下圖 4-41 至圖 4-45 所示，圖 4-41 中可以觀察到平台因為波浪作用的方向而稍稍的前進，且
因計算數值誤差(numerical error)及 DP 控制產生少許的橫向位移誤差，整體來說，在 500 秒的模擬內，只產生了 0.3 公尺的總誤差量，相當於船長的 1.5%，可以滿足定位作業的 需求。在斜向波的模擬中如圖 4-42，同樣時間內 x 方向最大偏離原點的誤差量增大為 0.7 公尺(約船長的 3.5%)，y 方向增大為 1.0 公尺(約船長的 5.0%)。圖 4-43 橫浪的模擬 中，x 方向最大偏離原點的誤差量增大為 1.5 公尺(約船長的 7.5%)，y 方向增大為 2.0 公 尺(約船長的 10.0%)。圖 4-44 在頂浪的模擬中，在 x 方向最大偏離原點 0.5 公尺(約船長 的 2.5%)，y 方向 0.3 公尺(約船長的 1.5%)。亦可推論動態定位控制系統，相對於橫浪和 斜浪的海況下，在模擬頂浪的海況有較好的動態定位效果。
表 4-13 第三年規劃設計模擬工作平台尺寸表
排水量 (m3) 199.004
船長 (m) 20.0
船寬 (m) 6.0
吃水 (m) 2.0
重心距基線高 (m) 1.95
縱向重心 (m) 0
縱向定傾中心高 (m) 16.42
橫向定傾中心高 (m) 0.82
縱 搖 迴 轉 半 徑 (m) 5.0
橫 搖 迴 轉 半 徑 (m) 2.1
水 線 面 面 積 (m2) 114.46
艉推進器間距 (m) 5
浸水表面積 (m2) 180.79
俯仰差(m) 0
方塊係數Cb 0.8292
-0.50 -0.25 0.00 0.25 0.50 Y0(m)
-0.50 -0.25 0.00 0.25 0.50
X0(m)
PATH
SHIP DIRECTION
0sec.
100sec.500sec.
wavedirection
圖 4-41 波向 0 度之平台動態定位軌跡圖
-2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0
Y0(m) -2.0
-1.0 0.0 1.0 2.0
X0(m)
PATH
SHIP DIRECTION
0sec.
100sec.500sec.
wavedirection
圖 4-42 波向 45 度之平台動態定位軌跡圖
-3.0 -2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0 3.0 Y0(m)
-3.0 -2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0 3.0
X0(m)
PATH
SHIP DIRECTION
0sec. 100sec.
200sec.
500sec.
wavedirection
圖 4-43 波向 90 度之平台動態定位軌跡圖
-0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
X0(m)
PATH
SHIP DIRECTION
0sec.
99sec.
200sec.
300sec.400sec.500sec.
wavedirection
圖 4-45 為在長峰波下，波向 90 度時，Surge、Sway 及 Yaw 方向船體運動在 500 秒
(4) 完成大尺度海上實測試驗規劃。
第三年：
(1) 完成實測所需之載台、地點以及周邊設備之相關資料收集。
(2) 完成水面工作載台規劃與一般佈置圖設計。
(3) 完成載台穩度評估。
(4) 完成載台與水下載具海上動態定位實測測試模擬。
故以上述本三年度之計畫研究成果來看，已完成各年度所達到之目標。整體而言，本子 計畫一所達到的貢獻有：
(1) 配合水面工作載台運動方程式，已建立一具有漂流力、風力、洋流力以及水下載具 偶合之數學模式，可供載台運動模擬評估。
(2) 加入了自動控制於水面工作載台之運動數值模式，建立動態定位控制模式。使水面 工作載台之動態定位變得可行。
(3) 規劃、設計配置水面工作載台之控制及實測系統與一般佈置圖設計。可提供海上可 機動組合且隨時搭配水下載具作業之的載台設計參考。
(4) 提供完成整體海上作業平台之穩度評估方法，確定符合安全穩度，可達到海上作業 之要求。
六、計畫成果自評
第一年所有進度包括風力,洋流力與波浪之非線性流體動力之時域模擬之數學模式以及 船體運動與 ROV 運動偶合效應數學模式已整合完成，可供海上載台運動模擬評估。
第二年所有進度包括加入自動控制於水面工作載台之運動數值模式，以建立最佳控制模 式。安排設計控制水面工作載台之控制配置，包括前進及側移，兩大功能之控制器亦整 合完成。協同子計畫三，完成進行小尺寸模型實驗與數值模擬作驗證。
第三年水面工作載台之實測系統部分，由於經費被縮減近 1/3，故實驗器材租用與購買，
重新評估後，採縮小尺寸及紙上實測規劃方式處理，並規劃、設計配置水面工作載台之 控制與一般佈置圖設計。而整體海上作業平台之穩度評估是符合安全穩度，可達到海上 作業之要求。本計畫成果與經驗仍可提供國內外相關作研究參考用，尤其是對國內水下 技術將有很大的幫助。
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誌謝
本研究承行政院國家科學委員會之經費贊助(NSC-96-2221-E-006-329-MY3)得以順利進 行，特此致謝
附錄: (已發表之相關論文)
Ming-Chung Fang, Zi-Yi Lee, “THE DYNAMIC POSITION CONTROL SIMULATION FOR A NON-POWERED BARGE USING OUTBOARD HUBLESS THRUSTERS IN RANDOM WAVES”, ACMSSR2009, June 25-26, 2009, Korea.
Ming-Chung Fang, Zi-Yi Lee, Tsun-Lirng Yang, “THE NUMERICAL SIMULATION OF THE SHIP MOTION BEHAVIOR WITH DYNAMIC POSITION CONTROL IN RANDOM WAVES”, MARSIM2009, August 17-20, 2009, Panama City, Panama.
Zi-Yi Lee, Ming-Chung Fang, Young-Zoung Zhuo, Yi-Chien Kao, “THE NEURAL NETWORK APPLICATION ON THE DYNAMIC POSITION CONTROL FOR A BARGE USING PORTABLE HUBLESS THRUSTERS IN RANDOM WAVES”, TEAM2009, Nov.30-Dec.3, 2009, Kaohsiung.