4 维修
拆卸轴 1 的电机与齿轮箱
使用此操作程序卸下轴 1 的电机与齿轮箱。
拆卸，第 1 步 - 准备工作
Information 操作
注意
如果机器人安装在除地面安装以外的其他位 置，则必须首先将其从此位置卸下。轴 1 的 电机与齿轮箱的更换程序最好在机器人处在竖 立位置的情况下进行。
1
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158 产品手册 - IRB 120
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4 维修
4.7.1 更换轴 1 的电机与齿轮箱 续前页
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Information 操作
小心
执行此操作程序时需小心谨慎，执行程序的过 程中，电缆线束仍不断开连接或部分不断开连 接。
2
当轴 1 处于校准位置时，最后面的两颗用于 固定摆动壳的螺钉难以触及。因此请微动控制 轴 1，以便能够装卸这些螺钉。
3
将轴 1 微动至 90° 位置。
4
xx1300001598
拧下将摆动壳固定在底座上的两颗止动螺钉。
（当轴 1 处在 0°位置时无法触及。）
5
xx1300001599
xx1300001600
微动控制
• 轴 1 至 0°位置
• 轴 2 至 -50°位置
• 轴 3 至 +50°位置
• 轴 4 至 0°位置
• 轴 5 至 +90°位置
• 轴 6 – 不重要 6
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产品手册 - IRB 120 159
4 维修
4.7.1 更换轴 1 的电机与齿轮箱 续前页
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Information 操作
危险
关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！
7
小心
在拆卸 Clean Room 机器人的零部件时，请 始终使用小刀切割漆层并打磨漆层毛边。请参 阅第110页的更换机器人部件
8
xx1300001124
卸除下臂板侧面的下臂盖。
9
拆卸，第 2 步 - 摆动壳
Information 操作
小心
在拆卸 Clean Room 机器人的零部件时，请 始终使用小刀切割漆层并打磨漆层毛边。请参 阅第110页的更换机器人部件
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160 产品手册 - IRB 120
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Information 操作
A B
xx0900000879
支架 A
连接螺钉（2 只）
B 卸除下臂上的电缆支架。
2
割断电机轴 2 处的电缆线扎。
3
断开连接器：
• R2.MP2
• R2.ME2 4
xx1300001604
拧下固定摆动壳的剩余两颗止动螺钉。
5
如有需要，可用两只螺钉将摆动壳压出来。
6
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产品手册 - IRB 120 161
4 维修
4.7.1 更换轴 1 的电机与齿轮箱 续前页
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Information 操作
xx0900000857
连接螺钉（2 只）
A
电缆导向装置（2 个）
B 卸下两个电缆导向装置。
7
小心地将轴 2 电机电缆拉出到尽可能长的位 置。
8
整理电缆线束，小心地推/拉到电机下方的轴 2 中（尽可能长），不要损坏任何电缆。
注意 切勿过度用力！
9
提示
使用大小合适、材料绝对不会对机器人造成 任何形式损伤的结实的盒子。盒子底部的塑 料可成为让机器人在停歇的好“床”。
小心地提升上臂、下臂和摆动壳，在靠近机器 人底座并且距离电缆线束尽可能远（仍然连 接）的位置将其放下。
小心 请勿拉伸电缆线束。
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162 产品手册 - IRB 120
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Information 操作
A B
C
xx1300001596
摆动板
Information 操作
xx0900000829
底座盖
Information 操作
xx0900000831
平板
xx1500000002
拧松将电缆支架与连接器固定在一起的止动螺
Information 操作
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Information 操作
xx1300001605
连接螺钉和垫圈（16+16 只）
A
摆动板 B
基坐标 C
卸除固定摆动板的连接螺钉。
2
xx1400002558
提示
拆卸前记录摆动板的位置。
3
xx1300001606
小心谨慎地提升摆动板，将其放在其余拆下来 的机器人机械臂系统旁边。利用突出的孔用力 使摆动板松动。
小心 切勿损坏电缆线束！
4
小心
保护齿轮箱，防止灰尘和杂质颗粒。
5
从摆动板中心卸下螺丝。
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产品手册 - IRB 120 165
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Information 操作
xx1300001607
卸除固定电缆导向装置的连接螺钉。
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xx1300001608
小心谨慎地提升电缆导向装置，将其移过电缆 线束并放在其余拆下来的机器人零件旁边。
小心
在此过程中，切勿损坏电缆线束！
8
xx0900001054
连接螺钉（12 只）
A 拆卸固定轴 1 的电机与齿轮箱的连接螺钉。
9
小心
连接器可能会卡在凹槽的狭窄部分！
小心谨慎地将轴 1 的电机电缆推过凹槽，同 时提升轴 1 的电机与齿轮箱。
小心
使用电机和齿轮箱上的稳固把手提升，以便不 损坏任何部件。
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