产品手册 IRB 120

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产品手册 IRB 120

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Trace back information:

Workspace R16-1 version a9 Checked in 2016-03-15 Skribenta version 4.6.209

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产品手册 IRB 120 - 3/0.6 IRB 120T - 3/0.6

IRC5

文档编号: 3HAC035728-010 修订: L

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本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås

瑞典

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目表

9 手册概述 ...

13 产品文档，IRC5 ...

15 如何阅读产品手册 ...

17 1 安全

17 1.1 安全信息简介 ...

18 1.2 一般安全信息 ...

18 1.2.1 常规安全信息简介 ...

19 1.2.2 机器人系统安全 ...

20 1.2.3 安全风险 ...

20 1.2.3.1 机器人安装和检修工作期间的安全风险 ...

23 1.2.3.2 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ ...

24 1.2.3.3 工具/工件相关的安全风险 ...

25 1.2.3.4 气压/液压系统相关的安全风险 ...

26 1.2.3.5 操作干扰期间的安全风险 ...

27 1.2.3.6 与带电部件相关的风险 ...

28 1.2.4 安全操作 ...

28 1.2.4.1 安全护罩尺寸 ...

29 1.2.4.2 灭火 ...

30 1.2.4.3 紧急释放机器人手臂 ...

31 1.2.4.4 制动闸测试 ...

32 1.2.4.5 禁用“减速 250 mm/s”功能的风险 ...

33 1.2.4.6 控制装置 ...

34 1.2.4.7 在机器人的工作范围内工作 ...

35 1.2.5 安全停止 ...

35 1.2.5.1 什么是紧急停止？ ...

36 1.2.5.2 什么是安全停止或保护性停止？ ...

37 1.3 安全信号与符号 ...

37 1.3.1 手册中的安全信号 ...

39 1.3.2 产品标签上的安全符号 ...

45 1.4 安全性相关说明 ...

45 1.4.1 危险－移动机器人可能产生致命性后果！ ...

46 1.4.2 危险 - 第一次测试运行可能造成伤害或损害！ ...

47 1.4.3 危险－确保主电源已经关闭！! ...

48 1.4.4 警告－该单元易受静电影响！ ...

49 1.4.5 警告 - 在处理电池期间存在安全风险 ...

50 1.4.6 警告 - 处理齿轮润滑剂（润滑油或润滑脂）期间的安全风险 ...

53 2 安装与调试

53 2.1 简介 ...

54 2.2 拆包 ...

54 2.2.1 安装前的操作程序 ...

58 2.2.2 工作范围和动作类型 ...

60 2.2.3 倾斜风险/稳定 ...

61 2.3 现场安装 ...

61 2.3.1 用圆形吊带吊升机器人 ...

64 2.3.2 手动释放制动闸 ...

67 2.3.3 确定方位并固定机器人 ...

69 2.3.4 将设备安装到机器人上 ...

72 2.3.5 设置悬挂式或倾斜式机器人的系统参数 ...

76 2.3.6 安装到机器人上的载荷，停止时间和制动距离 ...

77 2.4 限制工作范围 ...

77 2.4.1 简介 ...

78 2.4.2 以机械方式限制工作范围 ...

80 2.5 使机器人为运行准备就绪 ...

80 2.5.1 额外的安装程序，Clean Room ...

产品手册 - IRB 120 5

目表

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81 2.6 电气连接 ...

81 2.6.1 机器人布线和连接点 ...

82 2.6.2 机器人上的客户连接 ...

85 3 维护

85 3.1 简介 ...

86 3.2 维护计划 ...

86 3.2.1 维护间隔规定 ...

87 3.2.2 维护计划 ...

88 3.3 检查活动 ...

88 3.3.1 检查机器人布线 ...

89 3.3.2 检查机械停止 ...

92 3.3.3 检查阻尼器 ...

94 3.3.4 检查同步带 ...

98 3.3.5 检查塑料盖 ...

100 3.4 更换/更改活动 ...

100 3.4.1 齿轮箱润滑油的类型 ...

102 3.4.2 更换电池组 ...

104 3.5 清洁活动 ...

104 3.5.1 清洁 IRB 120 ...

107 4 维修

107 4.1 简介 ...

108 4.2 通用操作程序 ...

108 4.2.1 密封件安装说明 ...

110 4.2.2 更换机器人部件 ...

112 4.3 电缆线束 ...

112 4.3.1 卸除电缆束。 ...

125 4.3.2 重新安装电缆束。 ...

138 4.3.3 更换编码器接口电路板 ...

141 4.4 塑料盖 ...

141 4.4.1 更换塑料盖 ...

144 4.5 上臂 ...

144 4.5.1 更换上臂 ...

152 4.6 下臂 ...

152 4.6.1 更换下臂 ...

157 4.7 电机和齿轮箱的电机 ...

157 4.7.1 更换轴 1 的电机与齿轮箱 ...

177 4.7.2 更换轴 2 电机与齿轮箱 ...

189 4.7.3 更换轴 3 电机与齿轮箱 ...

197 4.7.4 更换齿轮箱上的电机轴 4 ...

198 4.7.5 更换电机轴 5 ...

204 4.7.6 更换电机轴 6 ...

205 4.8 齿轮箱 ...

205 4.8.1 更换齿轮箱轴 1 ...

206 4.8.2 更换齿轮箱轴 2 ...

207 4.8.3 更换齿轮箱轴 3 ...

208 4.8.4 更换齿轮箱轴 4 ...

209 4.8.5 更换齿轮箱轴 5 ...

210 4.8.6 更换齿轮箱轴 6 ...

211 5 校准

211 5.1 校准简介 ...

211 5.1.1 简介以及校准术语 ...

212 5.1.2 校准方法 ...

213 5.1.3 何时校准 ...

214 5.2 同步标记和轴移动方向 ...

214 5.2.1 同步标记和轴同步位置 ...

6 产品手册 - IRB 120

3HAC035728-010 修订: L

目表

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216 5.2.2 所有轴的校准运动方向 ...

217 5.3 更新转数计数器 ...

221 5.4 使用 Axis Calibration 方法校准 ...

221 5.4.1 Axis Calibration 说明 ...

223 5.4.2 执行校准步骤 ...

227 5.5 使用手动方法校准 ...

232 5.6 验证校准 ...

233 5.7 检查同步位置 ...

235 6 停用

235 6.1 简介 ...

236 6.2 环境信息 ...

237 6.3 废弃机器人 ...

239 7 参考信息

239 7.1 简介 ...

240 7.2 适用安全标准 ...

241 7.3 单元转换 ...

242 7.4 螺钉接头 ...

243 7.5 重量规格 ...

244 7.6 标准工具包 ...

245 7.7 特殊工具 ...

246 7.8 吊升设备和吊升说明 ...

247 8 备件

247 8.1 备件列表和插图 ...

249 9 电路图

249 9.1 电路图 ...

251 索引

目表

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手册概述

关于本手册

本手册包含以下说明：

• 机器人的机械和电气安装

• 机器人的维护

• 机器人的机械和电气维修。

手册用法

本手册应在进行以下作业时使用：

• 安装，从将机器人抬升到工作位置并将其固定在底座上到使其准备就绪

• 维护工作

• 维修工作和校准。

本手册的阅读对象

本手册面向：

• 安装人员

• 维护人员

• 维修人员。

操作前提

对 ABB 机器人进行维护/维修/安装工作的技工必须：

• 接受过 ABB 的培训并具备机械和电子安装/维修/维护工作所需的知识。

各章结构

本手册由以下各章组成：

目录章节

对机器人执行任何安装或检修工作之前必须先通篇阅读的安全信息。包含常规安全信息方面以及有关如何避免人员伤害和产品损坏的更为具体的信息。

安全

抬升和安装机器人所需的信息。

安装与调试

描述如何对机器人进行维护的分步程序。根据可用于规划定期维护的维护计划进行。

维护

描述如何对机器人开展维修活动的分步程序。根据可用的备件进行。

维修

不需要特定校准设备的程序。关于校准的常规信息。

校准信息

关于机器人及其组件的环境信息。

停用

开展安装、维护或维修工作时有用的信息。包括必需工具的列表、

附加文档以及安全标准等内容。

参考信息

完成备件列表，并完成显示在分解图中的机器人组件的列表。

备件/部件列表

参考号在部件列表中的机器人的详细图示。

分解图

机器人的电路图参考。

电路图

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手册概述

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参考信息

文档编号 参考文档

3HAC035960-010 产品规格 - IRB 120

3HAC049098-010 产品手册，备件 - IRB 120

3HAC021313-010 产品手册 - IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC 639.

3HAC047136-010 产品手册 - IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000.

3HAC035738-010 产品手册 - IRC5 Compact

3HAC027707-010 产品手册 - IRC5面板安装控制器

3HAC042927-010 技术参考手册 - Lubrication in gearboxes

3HAC050941-010 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5

3HAC027098-010 操作员手册 - 紧急安全信息

相同的文档号，而不考虑语言。

3HAC031045-010 操作员手册 - 一般安全信息 ⁱ

i 本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。

修订版

描述 版本号

第一版 -

本修订版包含下列增补和/或修改内容：

A

• 增添了“产品文档，M2004”一节。

• 增添了“如何阅读产品手册”一节。

• 安全一章 - 更新的“危险和警告”级别的安全信号图形。请参阅第37页的 手册中的安全信号一节。

• 安全一章 - 操纵器上的新安全标签，请参阅第39页的产品标签上的安全 符号。

• 安全一章- 修订后的术语：机器人更换为操纵器。

• 安全一章 - 该信息第50页的警告 - 处理齿轮润滑剂（润滑油或润滑脂）

期间的安全风险并不适用于 IRB 120。

• 安装一章-第60页的倾斜风险/稳定中的图示已经更新。

• 安装一章-第61页的用圆形吊带吊升机器人时，添加止动螺钉。

• 安装一章-第67页的确定方位并固定机器人的图示值已经更新。

• 安装一章 -第72页的设置悬挂式或倾斜式机器人的系统参数一个部分是新的。

• 安装一章 -第81页的机器人布线和连接点一节已经更新。

• 安装一章 -第82页的机器人上的客户连接一在上上臂更新后的连接文章编号。

• 维护一章 - 计时皮带张力轴 5 的值已经更新。

• 维修一章- 新的章节。

• 校准一章 -第227页的使用手动方法校准一节已经更新。

• 校准一章 -第214页的同步标记和轴同步位置一节已经更新。

• 参考信息一章- 新的章节。

• 零部件一章 - 货号和图示已经更新。

B

• 安装一章 - 吊带的提升能力已经更新。请参阅：第61页的用圆形吊带吊 升机器人。

下一页继续

3HAC035728-010 修订: L

手册概述

续前页

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• 安装一章 - 新的图示表明添加了 IRB 120。请参阅：第72页的设置悬挂 式或倾斜式机器人的系统参数。

• 维修一章- 图示 xx0900001009 和 xx0900000782 已经更新。请参阅：

第112页的卸除电缆束。并第125页的重新安装电缆束。。

• 维修一章 - 图示 xx0900000924 已经更新。请参阅：第144页的更换上臂。

• 维修一章 - 电机轴 4 现在作为上臂的部件而交付。卸除和重新安装程序 也相应地进行了更新。请参阅：第144页的更换上臂。

• 维修一章 - 电机轴 4 现在作为上臂的部件而交付。该节也相应地进行了 更新。请参阅：第197页的更换齿轮箱上的电机轴 4。

• 维修一章 - 图示 xx0900001009 已经更新。请参阅：第198页的更换电机 轴 5。

• 校准一章已经更新。请参阅章节：第227页的使用手动方法校准和第214页的同步标记和轴同步位置。

• 参考信息一章 - 添加了“其他标准”。请参阅：第240页的适用安全标准。

• 参考信息一章 - 更新了标准工具套件。请参阅：第244页的标准工具包。

• 备件一章 - 删除了轴 4 电机（货号 3HAC037282-001），现在归在上臂 中，请参阅产品手册，备件 - IRB 120中的备件 - 上臂单元。

• 电路图 - 在电路图现作为单独的文件交付之后，已经更新。请参阅：第 249页的电路图。

C

• 维修一章 - 增加了有关如何定位轴 5 的内容。请参阅第112页的卸除电缆 束。一节。

• 维修一章 - 增加了有关如何定位轴 5 的内容。请参阅第125页的重新安装 电缆束。一节。

• 维修一章 - 增加了有关如何定位轴 5 的内容。请参阅第144页的更换上臂 一节。

• 校准一章 - 增加了有关更新转数计数器的内容。请参阅第227页的使用手 动方法校准一节。

• 校准一章 - 更新了简介部分。请参阅第214页的同步标记和轴同步位置一节。

• 备件一章 - 示意图 xx0900000544 更新，请参阅产品手册，备件 - IRB 120中的备件 - 上臂单元。

D

• 第15页的如何阅读产品手册一节增加了一个关于常规示意图的新模块。

• 添加了清洁室保护。

• 对整本手册中的插图进行了更新。

• 校准章节 - 删除了以下文字：更新转数计数器。

• 更新了第49页的警告 - 在处理电池期间存在安全风险本修订版包含下列增补和/或修改内容：

E

• 从本手册中删除了组件预期使用寿命一节。

• 新增了按照维护日程表对机器人进行定期/每日检查的检查活动，参见第 87页的维护计划。

• 在齿轮箱润滑油类型章节中，添加了齿轮箱润滑油的备件号。

• 更改了轴 3 的工作范围，参见第58页的工作范围和动作类型。

• 更改了工具法兰安装面的图示，参见第69页的将设备安装到机器人上。

• 为本手册新增了变型 IRB 120T - 3/0.6。

F

• 在相关的维修说明中增加了关于拆卸 Clean Room 机器人的信息。

• 所有与齿轮箱润滑油类型有关的数据都从本手册移至单独的润滑油手册中，请参阅第100页的齿轮箱润滑油的类型。

• 添加了有关轴 6 延伸工作范围的数据，请参阅第58页的工作范围和动作类型。

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手册概述

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(12)

G

• 对除 IRC5 Compact 外的其他控制器型号，增加了有关制动闸释放的信息，请参阅第64页的手动释放制动闸。

• 更新了轴 1 的电机与齿轮箱更换程序。请参阅第157页的更换轴 1 的电机与齿轮箱。

• 更新了轴 2 的电机与齿轮箱更换程序。请参阅第177页的更换轴 2 电机与齿轮箱。

H

• 更改了轴 5 电机重新安装说明中的扭矩值，请参阅第198页的更换电机轴 5。

• 增加了废弃废旧机器人时的风险信息，请参阅第237页的废弃机器人。

• 增加了转数计数器更新方法的信息，请参阅第217页的更新转数计数器和第233页的检查同步位置。

• 本文档中不包含备件和分解图，而是以单独的文档交付的。请参阅产品手册，备件 - IRB 120中的备件列表。

J

• 适用的安全标准列表已经更新。IRB 120 不符合 CSA/UL 标准，请参阅 id(19755)Applicable safety standards_en.xml（英语）。

K

• 有关如何更改电缆线束的操作程序已更新。

• 有关如何更改轴 1 电机与齿轮箱的操作程序已更新。第157页的更换轴 1 的电机与齿轮箱。

• 增加了摆动板和下臂壳中的排气孔（有关电机轴 1 和电机轴 2 的维修说明已更改）

• 轴 3 电机的拧紧转矩已更改

• 更新了轴 3 电机和轴 5 电机的同步带张力本修订版包含下列增补和/或修改内容：

L

• 从手册中删除了删除了有关信号灯的信息，因为这对于 IRB 120 不是有效选项。

• 在安装章节添加了关于手动制动闸释放的信息。

• 介绍了新标准校准方法 (Axis Calibration)。请参阅第211页的校准。

• 从机器人删除了关于 Absolute Accuracy 的信息。

• 添加了食品级润滑选项。

3HAC035728-010 修订: L

手册概述

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产品文档，IRC5

ABB 机器人用户我能当的类别

ABB 机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。

所有列出的文档都可以向 ABB 订购 DVD。列出的文档适用于 IRC5 机器人系统。

产品手册

机械手、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以 下内容的产品手册：

• 安全信息。

• 安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。

• 维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。

• 维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。

• 校准.

• 停用。

• 参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。

• 带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。

• 电路图（或电路图参考信息）。

技术参考手册

技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。

• 技术参考手册 - Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。

• 技术参考手册 - RAPID语言概览：RAPID 编程语言概述。

• 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型：所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。

• 技术参考手册 - RAPID语言内核：RAPID 编程语言的正式描述。

• 技术参考手册 - 系统参数：系统参数和配置工作流程说明。

应用手册

特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖 一个或多个应用产品。

应用手册通常包含以下信息：

• 应用产品用途（作用及使用场合）.

• 随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光盘）。

• 如何安装所包含的或所需的硬件。

• 如何使用应用产品.

• 应用产品使用示例.

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产品文档，IRC5

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(14)

操作员手册

操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，

即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.

此套手册包括（特别是）：

• 操作员手册 - 紧急安全信息

• 操作员手册 - 一般安全信息

• 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio

• 操作员手册 - Introduction to RAPID

• 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5

• 操作员手册 - RobotStudio

• 操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。

3HAC035728-010 修订: L

产品文档，IRC5

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如何阅读产品手册

阅读程序

程序中包括对图、工具、材料等的参考。请按如下介绍的方式阅读参考信息。

对图的参考

程序中常常包括对位于操纵器/控制器上的组件或附件点的参考。组件或附件点在程序中用斜体文字标记出来，并以对显示当前组件或附件点的图的参考完成。

程序中对组件或附件点的命名对应于所参考图中的命名。

下表显示了对程序中某个步骤的图的参考的示例。

注释/图示 操作

显示在第 xx 页上的图“齿轮箱的位置”

中。

卸除后连接螺钉、齿轮箱。

8.

对所需设备的参考

程序中常常包括对程序中不同操作所需的设备（备件、工具等）的参考。设置在程序中用斜体文字标记出来，并以对列出更多设备信息（即货号和尺寸）的部分的参考完成。

程序中对组件或附件点的命名对应于所参考列表中的命名。

下表显示了对程序中某个步骤的所需设备列表的参考的示例。

注释/图示 操作

货号在第 xx 页上的“必需设备”中指定。

将新的密封件、轴 2 安装到齿轮箱上。

3.

安全信息

该手册包括单独的安全章节，必须先通篇阅读，然后才能继续进行任何检修或安装程序。所有程序还包括在执行危险步骤时所需的特定安全信息。

可在第17页的安全一章阅读更多信息。

图示

为便于识别，机器人的图示皆为未喷漆或添加外壳护罩的常规图像。

同样的，某些适用于多种机器人型号的工作方法或常规信息，可以用显示与当前手册中描述的不同的机器人型号的图片进行说明。

如何阅读产品手册

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1 安全

1.1 安全信息简介

概述

本手册中的安全信息分为以下两类：

• 一般安全方面、对机器人执行任何检修工作前需注意的重要事项。这些信息适用于所有检修工作，可以在第18页的一般安全信息中找到。

• 在第37页的安全信号与符号中可找到手册以及机器人上的安全信号和符号、更类型危险的警告。

• 在程序中指出的特定安全信息。如何避免和消除危险在程序中有直接介绍，具体的说明在第45页的安全性相关说明一节中。

1 安全

1.1 安全信息简介

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1.2 一般安全信息

1.2.1 常规安全信息简介

定义

本节详细介绍了有关执行安装、维修和维护工作的人员的常规安全信息。

章节

常规安全信息分为以下各节。

• 安全，检修

• 责任限制

• 相关信息 常规信息

• 安装或检修期间的安全风险

• 与带电部件相关的风险 安全风险列出了使用产品时的相关危险。危

险分为不同的类别。

• 灭火

• 教导器或控制装置的安全使用 安全操作介绍了可以实施以消除或避免危险

的操作。

• 停止功能

• 紧急停止描述

• 安全停止描述 安全停止介绍了不同类型的停止。

3HAC035728-010 修订: L

1 安全

1.2.1 常规安全信息简介

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1.2.2 机器人系统安全

有效范围和责任

该信息不包含如何设计、安装和操作完整的系统，也不包含可以影响整个系统的安全的所有外围设备。为了保护人员安全，必须设计完善的系统，并且必须按照机器人安装所在国家/地区的标准和法规中规定的安全要求进行安装。

ABB 工业机器人的用户应负责确保遵守所在国家/地区的适用安全法律和法规，并且用于保护机器人系统操作者的必要安全设备设计合理且安装正确。机器人操作者必须熟悉诸如以下适用文档中描述的工业机器人的操作和处理：

• 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5

• 操作员手册 - 一般安全信息 ^I

• 产品手册

I 本手册包含机器人与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。

该机器人系统的设计与结构应允许在运行、调节和维护时如有必要，能够安全接触到所有区域。

当有必要在保护空间内执行任务时，必须有安全且充分的通道出入可任务位置。

用户不应面临各种危险，包括滑倒、绊倒或跌落的危险。

外部安全设备的连接

除了内置安全功能，机器人还随附有外部安全装置连接的接口。通过该界面，外部安全功能可与其它机器和外围设备进行互操作。这意味着控制信号可以作用于从外围设备和机器人接收的安全信号。

责任限制

本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为 ABB 对“如果遵从了所有安全说明，

则工业机器人将不会导致伤害或损坏”的保证.

相关信息

章节 文档中已详细说明

信息类型

安装与调试机器人的产品手册

安全装置的安装

操作模式操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5

更改操作模式

安装与调试机器人的产品手册

限制工作空间

1 安全

1.2.2 机器人系统安全

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1.2.3 安全风险

1.2.3.1 机器人安装和检修工作期间的安全风险

概述

本章包括对机器人执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。

任何负责安装和维护机器人的人员务必阅读并遵循这些安全说明。只有熟悉机器人并且经过操作和处理机器人方面培训的人员才允许维护机器人。相关人员在饮酒、服用药品或兴奋药物而受到影响后，不得维护、维修或使用机器人。

安装和检修过程中的一般风险

• 必须始终遵守产品说明书中安装与调试以及维修等章节的规定。

• 紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止机器人。

• 负责操作的人员必须准备安全说明，以备相关安装之用。

• 负责安装/维护机器人的人员必须通过具体设备以及所有相关安全事项的适当培训。

备件和专用设备

ABB 不提供未经 ABB 检验和许可的备件和专用设备。安装和/或使用此类产品可能会对机器人的结构属性造成负面影响，进而影响主动或被动的安全操作。对于因使用非原厂备件和专用设备而造成的损坏，ABB 将不承担任何责任。对于未经许可对机器人系统进行修改引起的设备损坏或人员伤亡，ABB 将不承担任何责任。

个人防护设备

始终根据机器人的风险评估情况使用合适的个人防护装备。

国家/地区特定规定

要防止安装机器人期间受伤或受损，必须遵守相关国家/地区的适用法规和 ABB Robotics 的说明。

非电压相关风险

• 当您在系统上操作时，确保没有其他人可以打开控制器和机器人的电源。始终用安全锁将主开关锁在控制器机柜中是一个好方法。

• 机器人工作空间前必须设置安全区域，并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫为配套装置。

• 应当使用转盘或同类设备使操作人员处于机器人的工作空间之外。

• 如果机器人采用空中安装、悬挂或其他并非直接坐落于地面的安装方式，则可能会比直接坐落于地面的安装方式有更多的风险。

• 释放制动闸时，轴会受到重力影响。除了被运动的机器人部件撞击的风险外，

还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。

• 机器人中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸机器人或其部件时释放。

• 拆卸/组装机械单元时，请提防掉落的物体。

• 注意控制器中存有热能。

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1 安全

1.2.3.1 机器人安装和检修工作期间的安全风险

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(21)

• 切勿将机器人当作梯子使用，也就是说在检修过程中切勿攀爬机器人电机或其他部件。由于电机可能产生高温或机器人可能发生漏油，所以攀爬会有严重的滑倒风险。

• 切勿将机器人当作梯子使用，也就是说在检修过程中切勿攀爬机器人电机或其他部件。存在机器人损坏的风险。

完整系统的供应商应注意

当将机器人与外部设备和机器集成时：

• 完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准互锁。

• 完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准安全互锁。

完整机器人

描述 安全风险

小心

运行机器人后电机和齿轮箱“灼热”！触碰电机和齿轮箱可能导致灼伤！

环境温度越高，操纵器的表面越容易变热，从而还可能造成灼伤。

高温部件！

警告

采取任何必要的措施确保卸除部件时机器人不会倒塌。例如，如果卸除轴 2 电机，请根据修理说明固定下臂。

卸除部件可能导致机器人倒塌！

警告

如已在维修或维护过程中断开测量系统内部电缆的连接，则必须更新转数计数器。

拆除通往测量系统的电缆

电缆

小心

电缆包装易受机械损坏！必须小心处理电缆包装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装！

电缆包装易受机械损坏！

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1 安全

1.2.3.1 机器人安装和检修工作期间的安全风险续前页

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(22)

齿轮箱和电机

小心

无论何时分离/垫接电机和齿轮箱，施加的压力过大都可能会损坏齿轮！

如果施加的压力过大可能会损坏齿轮！

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1 安全

1.2.3.1 机器人安装和检修工作期间的安全风险续前页

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(23)

1.2.3.2 注意 — 热部件可能会造成灼伤！

描述

在正常运行期间，许多机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和齿轮箱。某些时候，

这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。

环境温度越高，机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。

排除危险

下面详细说明了如何避免上述危险：

Information 操作

在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。

1

如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，

或者采用其他方式处理。

2

1 安全

1.2.3.2 注意 — 热部件可能会造成灼伤！

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(24)

1.2.3.3 工具/工件相关的安全风险

安全处理

应该可以安全关闭工具，如切削工具等。确保保护装置在切削工具停止旋转前保持关闭。

应当可以手动操作释放部件（闸门）。

安全设计

夹具/末端执行器的设计必须使其在发生电源故障或者控制器混乱的情况下夹持住工件。

严禁对初始交付的机器人进行未经授权的修改。未经 ABB 同意，禁止通过焊接、铆接、或在铸件上钻取新孔等方式连接附加的零部件。这样做可能影响设备强度。

小心

若使用了夹具，请确保夹具不会跌落工件。

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1 安全

1.2.3.3 工具/工件相关的安全风险

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(25)

1.2.3.4 气压/液压系统相关的安全风险

概述

应用于气压和液压系统的特殊安全规定。

注意

对于所有在断电后仍将保持加压状态的组件，必须提供清晰可辨的泄放装置和警告标志，指明在对机器人系统进行调整或实施任何维护之前需要先进行减压操作。

残余电量

• 这些系统中可能存在残留电能。关机后请特别小心。

• 开始维修前，必须释放整个气动或液压系统内的压力。

• 操作液压设备的人员必须具备液压方面的专业知识和相关经验。

• 必须检查所有管道、软管和连接是否有泄漏和损坏。如有损坏，必须立即修复。

• 溅出的油料可能会引起人员伤害或火灾。

安全设计

• 重力可能导致这些系统支撑的某些部件或对象掉落。

• 紧急情况下应使用安全闸。

• 应使用弹式螺栓防止工具等由于重力影响而坠落。

1 安全

1.2.3.4 气压/液压系统相关的安全风险

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(26)

1.2.3.5 操作干扰期间的安全风险

概述

• 工业机器人是一款可用于多种不同工业应用的灵活工具。

• 必须专业地执行所有工作且遵守适用安全规定。

• 必须始终保持谨慎。

合格人员

必须由熟知整个安装过程以及不同部件所伴随的特殊风险的合格人员执行正确的维护工作。

意外风险

如果工作进程中断，必须格外小心除那些常规操作的相关风险以外的其它风险。该中断必须手动矫正。

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1 安全

1.2.3.5 操作干扰期间的安全风险

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(27)

1.2.3.6 与带电部件相关的风险

电压相关风险，概述

必须由合格的电气技师按电气规定操作机器人的电气设备。

• 尽管有时需要在通电时进行故障排除，但维修故障、断开电线以及断开或连接单元时必须关闭机器人（将主开关设为 OFF）。

• 必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器人的主电源。

• 当您在系统上操作时，确保没有其他人可以打开控制器和机器人的电源。始终用安全锁将主开关锁在控制器机柜中是一个好方法。

如果遵循了适用的有效规定，将可以保证电气设备和机器人系统在安装、调试和维护期间受到必要保护。

所有操作必须：

• 由合格人员执行

• 在处于死锁状态的计算机/机器人系统上进行

• 在隔离状态下进行，同时切断电源并避免发生重新连接

电压相关的风险，控制器

例如，以下部件伴随有高压危险：

• 注意控制器（直流链路、超级电容器设备）存有电能。

• I/O 模块之类的设备可从外部电源供电。

• 动力/主开关

• 变压器

• 电源单元

• 控制电源 (230 VAC)

• 整流器单元（262/400-480 VAC 和 400/700 VDC。注：电容器！）

• 驱动单元 (400/700 VDC)

• 驱动系统电源 (230 VAC)

• 维修插座 (115/230 VAC)

• Customer Power Supply (230 VAC)

• 机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。

• 即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。

• 附加连接。

电压相关风险，机器人

机器人的以下部件伴有高压危险：

• 电机电源（高达 800 VDC）.

• 工具或系统其他部件的用户连接（最高 230 VAC）。

请参阅第53页的安装与调试一章。

电压相关风险、工具、材料处理装置等。

即使机器人系统处于 OFF 位置，工具、材料处理装置等也可能带电。在工作过程中处于运动状态的电源电缆也可能受损。

1 安全

1.2.3.6 与带电部件相关的风险

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(28)

1.2.4 安全操作

1.2.4.1 安全护罩尺寸

概述

在机器人周围安装安全工作单元，以确保机器人安装和操作安全进行。

尺寸

必须确定护罩或外壳尺寸，使其能承受机器人握住的重物以最大速度坠落或释放时所产生的力。根据机器人在工作单元中工作时机器人轴的最大速率和位置确定最大速度

（请参阅产品规格中的机器人动作一节）。

同时，还要考虑安装在机器人上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最大影响。

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1 安全

1.2.4.1 安全护罩尺寸

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(29)

1.2.4.2 灭火

注意

使用如果操纵器系统（操纵器或控制器）发生火灾，请使用二氧化碳 (CO₂) 灭火器！

1 安全

1.2.4.2 灭火

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(30)

1.2.4.3 紧急释放机器人手臂

描述

紧急情况下，可推送制动闸释放按钮手动释放机器人轴上的制动闸。

本节详细说明了释放制动闸的方法：

• 第64页的手动释放制动闸。

对于较小的机器人型号可手动移动机器人手臂，但移动较大型号可能需要使用高架起重机或类似设备。

受伤风险增加

在释放制动闸前，先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增加任何受伤风险！

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1 安全

1.2.4.3 紧急释放机器人手臂

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(31)

1.2.4.4 制动闸测试

测试时间

操作过程中，每个轴电机的制动闸会出现正常磨损。可执行测试以确定制动闸是否仍能执行其功能。

测试方法

可按下述说明检查每个轴电机的制动闸功能：

1 将每个机器人轴运行到机器人手臂和所有载荷的总重量最大化的位置（最大静态载荷）。

2 将电机切换为 MOTORS OFF。

3 检查并确认轴位置是否保持不变。

如果电机关闭时机器人未改变位置，则制动功能可用。

1 安全

1.2.4.4 制动闸测试

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(32)

1.2.4.5 禁用“减速 250 mm/s”功能的风险

注意

切勿通过 FlexPendant 或 PC 更改 Transm gear ratio 或其他运动系统参数。这将会影响安全功能“减速 250 mm/s”。

3HAC035728-010 修订: L

1 安全

1.2.4.5 禁用“减速 250 mm/s”功能的风险

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(33)

1.2.4.6 控制装置

使动装置

使动装置是手动操作的，当仅在同一位置连续启动时，持续按下按钮可允许使用具有潜在危险的功能，但不会启动这些功能。在其他任何位置，危险的功能均可安全停止。

使动装置很特别，您必须将按钮按下一半来启动它。在完全按下和完全松开时，将无法操作机器人。

注意

使动装置按钮位于控制装置侧面，半按该按钮可将系统切换至 MOTORS ON 状态。

释放或全按使动装置按钮时，机械手将切换至 MOTORS OFF 状态。

为确保控制装置的安全使用，必须执行以下操作：

• 任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.

• 在编程和测试过程中，机器人无需移动时必须尽快释放使动装置。

• 任何人进入机器人工作空间时必须始终随身携带控制装置。这是为了防止其他人在其不知情的情况下控制机器人。

止-动功能

“止-动”功能在手动激活连接到该功能的按钮时允许运动，并在松开时立即停止任何运动。此功能只能在手动模式下使用。

关于如何操作 IRC5 的“止-动”功能的说明，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

1 安全

1.2.4.6 控制装置

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(34)

1.2.4.7 在机器人的工作范围内工作

警告

如果必须在机器人工作区域内执行工作，请务必遵守以下几点：

• 控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证使动装置正常工作并阻止从计算机链路或远程控制面板操作。

• 当操作模式选择器处于 Manual mode with reduced speed（手动减速模式）

位置时，机器人的最大速度限制为 250 mm/s。这应当是进入工作空间的正常位置。

全速手动模式 (100%) 位置仅供经过培训且知晓该操作风险的人员使用。全速手动模式 (100%) 在美国或加拿大不提供。

• 请注意机器人的旋转轴。请与轴保持距离，以防止头发或衣服被缠绕。同时，

请当心机器人上或单元内安装的旋转工具或其他装置可能引起的任何危险。

• 依据第31页的制动闸测试一节，测试每个轴上的电机制动闸。

• 为了防止任何其他人获取机器人的控制权，请始终在单元门上加安全锁，并在进入工作空间时随身携带使动装置。

警告

在任何情况下，切勿站在机器人任何轴的下方！在使用使动装置移动机器人轴或在机器人工作范围内进行其他工作时，始终存在机器人意外移动的风险。

3HAC035728-010 修订: L

1 安全

1.2.4.7 在机器人的工作范围内工作

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(35)

1.2.5 安全停止

1.2.5.1 什么是紧急停止？

紧急停止的定义

紧急停止是优先于所有其他机器人控制操作的状态，将会导致所有受控的危险停止，

从机器人起动器消除电机供电，在重置前一直保持有效，并且只能通过手动操作来重置。

紧急停止状态意味着从机器人断开除手动制动释放电路外的所有供电。您必须执行还原步骤，即重置紧急停止按钮并按下“电机开启”按钮，以恢复正常操作。

机器人系统可以配置为让进击停止产生以下任一效果：

• 0 类停止，通过停止电机供电立即停止机器人操作。

• 1 类停止，停止机器人操作，同时保持电机供电以便保持机器人路径。完成后电机供电停止。

默认设置为 0 类停止。但是由于 1 类停止可以避免机器人的不必要磨损以及将系统恢复生产所需附加操作，推荐选择 1 类停止。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。

注意

紧急停止功能只能用于其特定用途及已定条件。

注意

紧急停止功能用于在遇到紧急状况时立即停止设备。

注意

紧急停止不得用于正常的程序停止，因为这可能会给机器人带来额外的不必要磨损。

有关如何执行正常的程序停止，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的停止程序一节。

停止分类

规范自动设备和机器人设备的安全标准规定了不同类型停止适用的类别：

... 则归类为...

如果停止为……

非受控类别 0（零）

受控类别 1

紧急停止按钮

在机器人系统中有多个紧急停止按钮可用于实现紧急停止。在 FlexPendant 和控制器机柜上有紧急停止按钮，另外您的机器人上可能也有其他类型的紧急停止按钮。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。

1 安全

1.2.5.1 什么是紧急停止？

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(36)

1.2.5.2 什么是安全停止或保护性停止？

安全停止定义

安全停止是指停止所有机器人运动并消除机器人驱动启动器供电的一种状态。对此没有还原步骤。您只需恢复供电即可从安全停止中恢复。安全停止也成为保护性停止。

机器人系统可以配置为安全停止产生以下效果：

• 0 类停止，通过停止电机供电立即停止机械臂操作。

• 1 类停止，停止机械臂操作，同时保持电机供电以便保持机械臂路径。电机供电在完成后停止。

默认设置为 1 类停止。

1 类停止为推荐选择，因为这可以避免机械臂的不必要磨损和将系统恢复生产所需额外操作。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人的配置情况。

注意

安全停止功能只能用于其特定用途及已定条件。

注意

安全停止不得用于正常的程序停止，因为这可能会给操纵器带来额外的不必要磨损。

有关如何执行正常的程序停止，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的停止程序一节。

停止分类

规范自动设备和机器人设备的安全标准规定了不同类型停止适用的类别：

... 则归类为...

如果停止为……

非受控类别 0（零）

受控类别 1

安全停止的类型

安全停止通过输入到控制器的特殊信号激活，请参阅产品手册 - IRC5。

这些输入专用于安全装置，如单元门、光幕或光束。

描述：

安全停止：

在自动模式中断开驱动电源。

自动模式停止 (AS)

在手动模式中，这个输入是不活动的。

在所有操作模式中断开驱动电源。

常规停止 (GS)

在所有操作模式中断开驱动电源。

上级停止 (SS)

用于外部设备。

注意

对于所有其他类型的停止，使用正常程序停止.

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1 安全

1.2.5.2 什么是安全停止或保护性停止？

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(37)

1.3 安全信号与符号 1.3.1 手册中的安全信号

安全信号简介

本节指定可出现在干什么手册中描述的工作时，所有的危险。每种危险包括：

• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。

• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。

• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。

危险等级

下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。

含义名称

标志

警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、

有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

危险

xx0200000022

警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、

吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。

警告

xx0100000002

针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

电击

xx0200000024

警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/

或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、

眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、

撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

小心

xx0100000003

针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。

静电放电 (ESD)

xx0200000023

描述重要的事实和条件。

注意

xx0100000004

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1 安全

1.3.1 手册中的安全信号

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含义名称

标志

描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。

提示

xx0100000098

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1.3.1 手册中的安全信号续前页

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1.3.2 产品标签上的安全符号

标签简介

本节描述机器人标签（不干胶）上使用的安全符号。

标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。

注意

必须遵守产品标签上的安全和健康标志。此外，还需遵守系统构建方或集成方提供的补充安全信息。

标签类型

机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。

安全标签只使用图形，适用于所有语种。请参阅第39页的安全标签上的标志）。

信息标签可以包含文字信息（英语、德语和法语）。

安全标签上的标志

描述标志

警告！

xx0900000812

警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。

注意！

xx0900000811

警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、

听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

禁止

xx0900000839

与其他标志组合使用。

请参阅用户文档

xx0900000813

请阅读用户文档，了解详细信息。

符号所定义的要阅读的手册：

• 无文本：产品手册。

• EPS：应用手册 - 电子位置开关。

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1 安全

1.3.2 产品标签上的安全符号

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(40)

描述标志

在拆卸之前，请参阅产品手册

xx0900000816

不得拆卸

xx0900000815

拆卸此部件可能会导致伤害。

旋转更大

xx0900000814

此轴的旋转范围（工作区域）大于标准范围。

制动闸释放

xx0900000808

按此按钮将会释放制动闸。这意味着机器人可能会掉落。

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1.3.2 产品标签上的安全符号续前页

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(41)

描述标志

拧松螺栓有倾翻风险

xx0900000810

如果螺栓没有固定牢靠，机器人可能会翻倒。

xx1500002402

挤压

xx0900000817

挤压伤害风险。

高温

xx0900000818

存在可能导致灼伤的高温风险。

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(42)

描述标志

机器人移动

xx0900000819

机器人可能会意外移动。

xx1000001141

1 2

4

3

xx1500002616

制动闸释放按钮

xx0900000820

xx1000001140

吊环螺栓

xx0900000821

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(43)

描述标志

带缩短器的吊货链

xx1000001242

机器人提升

xx0900000822

润滑油

xx0900000823

如果不允许使用润滑油，则可与禁止标志一起使用。

机械挡块

xx0900000824

无机械制动器

xx1000001144

储能

xx0900000825

警告此部件蕴含储能。

与不得拆卸标志一起使用。

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(44)

描述标志

压力

xx0900000826

警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小。

使用手柄关闭

xx0900000827

使用控制器上的电源开关。

不得踩踏

xx1400002648

警告如果踩踏这些部件，可能会造成损坏。

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(45)

1.4 安全性相关说明

1.4.1 危险－移动机器人可能产生致命性后果！

描述

移动机器人有可能毁坏机器。

运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的移动。此外，所有的移动都产会产生很大的力量，有可能对个人造成严重伤害和/或对操纵器工作范围内的任何设备造成损害。

排除危险

注释操作

紧急停止设备包括防护门、踏垫和光幕等。

尝试运行机器人之前，请确保紧急停止设备已经正确安装和连接。

1

“止-动”功能的使用方法将在操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5一节中介绍。

在手动全速模式下通常只有止-动功能有效。

要增加安全性，也可使用系统参数对手动限速激活止-动功能。

2

“止－动”功能用于手动模式，它不能用于自动模式。

确保按下启动按钮前机器人工作范围内无人员活动。

3

1 安全

1.4.1 危险－移动机器人可能产生致命性后果！