從第一種磁黏滯液體被開發出來已有50 年歷史，但是在工程應用卻尚未十 分廣泛。本論文利用磁黏滯液體開發致動器，除了提供磁黏滯液體新的應用方向 外，並探討磁黏滯液體在應用上必須注意的性質，其中包括主要影響因素如磁迴 路，工作間隙、驅動電流和磁黏滯液體的性質等，對致動器性能如負載能力，推 力，逆向抗力和反應速度之影響。
本論文也提出多樣化設計方案，將磁黏滯致動器分成數個單元，個別設計 後加以整合，因此在磁黏滯致動器的開發上提供了許多改善的方向。在本論文多 樣化設計中，磁迴路配置和磁黏滯致動單元的選用最少磁漏現象的配置，且磁黏 滯液體需求量低，亦可減少磁迴路的損失。本論文將磁黏滯致動器先進行功能架 構之建立，再依據各子功能的需求以模組化設計方式將系統分成數個子系統。依 據多樣化設計方法，以模組化建構方式可以整合出數種設計方案來。從各種設計 方案中找到一種同心圓式液囊設計方案，磁力線從中心磁極導出經過液囊和外圍 磁極形成幾乎無磁漏現象的完整磁迴路。利用液囊厚度拉伸變形對致動器之浮動 平台產生位移。具有位移量大，高抗力，反應速度快之特性。
綜觀本論文之貢獻如下：
1. 設計開發出液囊式磁黏滯線性致動器，並建立電磁線圈和磁迴路理論模型，
並以MAXWELL 軟體進行分析以及實驗測試探討其致動特性和了解磁黏滯 液體之致動機制。
2. 提出磁黏滯液體於工程應用上新的方向，並指出利用磁黏滯液體開發致動器 需要注意的影響因素。
本研究由裝置開發到實際性能測試，已獲得不少有關磁黏滯液體在致動方 面的特性和數據，同時也了解量測操作之資訊與經驗。以此為基礎可以歸納出未 來研究方向，使液囊式磁黏滯線性致動器之性能得以提升。由於磁黏滯液體具有 流動性和表面張力，因此改善液囊的造型和選用適當的材質可以提高磁黏滯液體 在操作上的穩定性，進而提升致動效能。磁迴路設計可改良幾何尺寸和選用更高 導磁係數的導磁元件，或是其他提高磁迴路效能之研究，創造更強更穩定之磁 場，來提高致動器的效能。
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