配置系统 专家级别 例如，如果有供应电缆，组合式附件，或其他位于工作区域范围的设备，没有对应

的工作区域监测，可以损伤这些设备．

机器人最大的活动范围由软限位开关限制，它的范围取决于机器人的类型，在这个 例子中，轴１最大的移动范围是±１６０度．

轴工作区域监测能够被限制，例如，限制轴１的活动范围大小取决于轴２的位置．

配置

轴２ 轴1 如果轴２位于阴影区域,轴１不能离开它的阴影区域.

为每个监测的轴，最大和最小的值必须被规定．

对于具体的机床，KUKA已经将轴规定监测区域定义好。这些值必须不能改变，否 则，机器人会受到损害。

为避免机器人受到损害，当进入数值时，考虑机床和工件。

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2.8.2.2配置

在 出 口 类 型 ， 使 用 一 些 状 态 窗 口 定 义 工 作 区 域 . 选 择 菜 单 指 令

“Configure”-->Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”-->“Configuration”.

在相关的状态窗口进入必要的参数.

在状态窗口“Signal”,能够为每个工作区域定义一个输出.如果工作区域被超越,定义的 输出被设置.

窗口的左边部分是笛卡儿坐标系工作区域监 测,右边部分是轴规定工作区域监测.

设置的输出进入在文本框。

当越过工作空间时如果不要设置输出，则对 应的信号必须设置为“FALSE”。

定义各个输出的KRL信号声明依次在机床数据中定义：

配置

如果对应于工作区域监测的设置到“FALSE”,元素“$WORKSPACE[n].STATE”能够用于读 取是否工作区域被超越.

1 配置系统 专家级别

“$AXWORKSPACE[n]”的元素的意义:

A1_N...A6_N 标准轴的最小值

#OUTSIDE_STOP 所有轴位于定义的工作区域的外边,规定的输出被设置,机器人 停止,发出错误信息.

$AXWORKSPACE[n] 对应轴的工作区域的

定义

$AXWORKSPACE[n].STATE 仅读变量,指示是否工

作区域被超越 TRUE

n=1...8 FALSE

(TRUE)或 (FALSE)

$AXWORKSPACE_NAMEn[] 定义的工作区域的名

称 最多24个符号

n=1...8

配置

$WBOXDISABLE 激活（TRUE）或禁止

（FALSE）工作区域倍率功 能

TRUE FALSE

“$AXWORKSPACE”变量的更新触发一个预先的运行停止.

在控制器操作期间,如何改变系统变量的数值,详细请参阅资料ProgrammingHandbook, 在[Monitor]章的,

“Variables”部分.

存储所做的改变,按软键“Change”.

工作区域也能够在文件*.SRC里进行定义、关闭和打开，规定在这儿的数值自动进入在 文件“$MACHINE.DAT“里，控制器下一次接通时有效。

工作区域也能够由更新变量进行改变。

使用软键“Close”关闭配置菜单,除由软键“Change”进行的保存外,其他改变将不保存.

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2.8.2.3O倍率

工 作 区 域 监 测 能 够 被 倍 率 , 经 由 菜 单

“overridden”viathemenu“Configure”-->“Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”

-->“Override”.

这个功能可使机器人移动到工作区域的外边.

这个功能仅使用在操作方式TEST(T1).

当一个工作区域超越时,下列状态信息出现:

“Axis--specificworkenvelopeno.nviolated”

如果此时工作区域检测被倍率,信息由下列内容代替:

“Drivefreeaxis--specificworkenvelopeno.n”

一旦机器人不再超越工作区域,信息被自动删除.

配置

2.8.2.4例子

在这个例子中,工作区域定义在机器人可移动的范围,这个工作区域有下列外形:

必须定义几个轴的工作区域,在这个例子中,要求总共4个工作区域,机器人不能超越.

上边/下边的阴影区域,软限位开关的设置有效.

如果要指定的区域由几个不同分工作区域组成，使用模式“#INSIDESTOP”定义非－

允许和禁止区域，一旦离开定义的区域之一，则触发监测。

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工作区域1+2

一旦轴2位于＋20和＋35度之间，架安装的机器人的轴1受到限制。

轴2 轴1

为此,为第一个轴定义两个区域,机器人不能在此区域内移动.

只要轴 2 位于 20 和 35 度之间，

机器人不能进入这些区域。

在状态窗口要求的记录有下列外形:

配置

信号

根据方式设置具体的输出

工作区域监测的指定信号存储在文件“KRC\Steu\Mada\$Machi-ne.dat”里，一般经由用 户接口定义.

.

SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]

SIGNAL $AXWORKSTATE2 $OUT[970]

SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE4 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE

.

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配置

不考虑其他轴,导致机器人可以自由运行的外形大致如下:

下一步是规定机器人可以移动的范围.

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