配置系统 专家级别 按软键“ Axis spec.”，进入具体轴的工作区域定义的状态窗口

详细请参阅章节2.8.2.

按软键“Change”保存设置.

在*.SRC文件里，工作区域保护也能够定义、接通或断开.规定在这儿的数值自动地进入 在文件“$CUSTOM.DAT“，在下一次控制器接通时有效。

工作区域设置也能够通过更新变量进行改变。

使用软键“Close”关闭配置菜单，除非你使用软键 “Change”，所有的变动不会保存.

2.8.1.２ 倍率

配置

经由菜单更新工作区域检测

工作区域检测能够被“overridden”，经由菜单

“Configure”-->“Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”-->“Override”.

这个功能可使机器人移动到工作区域的外边。

这个功能仅在TEST(T1)操作状态.

当工作区域被超越时，报警１１４出现：

“WorkenvelopeNr.nviolated”

如果工作区域检测被倍率，这个信息由１１ ５代替:“FreeworkenvelopeNr.n”

一旦机器人退出超越区域，信息被删除。

经由变量修正功能或使用ＫＲＬ程序取消工作区域检测。

改 变 与 工 作 区 域 相 关 的 元 素 “MODE” 的 值 ， 例 如 改 变

“$WORKSPACE[1].MODE”到“#OFF”.

1 配置系统 专家级别

2.8.1.3例子

监测一个边长为200mm的立体工作区域，中心点坐标是X=500mm，Y=500mm，

Z=1000mm，角度A,B,C的值是0。

工作区域的原点(frame“U”)与全局坐标系统相关:

配置

工作区域的位置和方向有frame“U”来定义，它的尺寸由原点 “U”两边相对的两点来 定义.

点“P1”和“P2”在后面的参数行里:

1 配置系统 专家级别

如果点

“P2”位于工作区域的原点，仅“P1”的坐标需要确定。

如果刀具或工件的参考点是在工作区域的外边,选定的输出被设置.

对应的指令如下:

这个和先前的例子有相同的工作区域,位置和方向一样,但原点是在立方体的一个角上。

配置

如果坐标点“X1”和“X2”，“Y1”和 “Y2”, “Z1”和 “Z2”任何一个符号相同， 择 原点 “U”在工作区域的外边。

在这儿,刀具或工件的参考点在工作区域的外边,选定的输出被设置.

对应的指令如下:

1 配置系统 专家级别

该例中，工作区域的尺寸是x=300mm，y＝250mm，z=450vmm，相关于全局坐标 系统，绕Y轴旋转30度，原点“U”不在长方体的中心。

如果刀具或工件的参考点在工作区域的外边,选定的输出被设置,同时,机器人停止,发 出一个错误信息.

对应的指令如下:

配置

2.8.2 轴的工作区域检测

由软限位开关定义的区域可进一步保护机器人、刀具或工件.

取决于定义，超出或离开工作区域，选定的输出被设置，相对应的，机器人能够停 止，显示信息.

在ＪＯＧ状态，如果越过工作区域，发生斜坡制动；在其他状态，触发动态制动．

2.8.2.1 功能的原则

有一些系统有判断力，它限制机器人的工作区域，进一步保护机器人或周边设备，

这个应用于下面的机器人类型:

墙安装类型 架子安装类型

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