软 件
K R C...
配 置
KUKA系统软件(KSS)
版本4.1
出版日期2004年1月09日 版本:06
@版权 KUKA Roboter GmbH
复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。
本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户 无权对上述功能提出要求。
目录
1 配置系统.···
7
1.1 综述···7
1.2 功能···11
1.2.1 屏幕保护···11
1.2.1.1 屏幕保护的设置···11
1.2.1.2 功能···14
1.3 “Configure”菜单···15
1.3.1 输入/输出···15
1.3.1.1 夹钳···16
1.3.1.2 外部自动方式···16
1.3.2输入/输出驱动···17
1.3.2.1 编辑Config···17
1.3.2.2驱动复位···18
1.3.2.3 I/O配置···21
1.3.3 Submit解释程序···22
1.3.4 状态键 ···23
1.3.5 手动(倍率)···24
1.3.5.1 Program--OV--Steps(POV)···24
1.3.5.2 Jog--OV--Steps(HOV)···24
1.3.5.3 鼠标位置···24
1.3.5.鼠标配置···24
1.3.6 U用户组···25
1.3.7 当前工具/基本···27
1.3.8 工具定义···28
1.3.9 On/Off选项···31
1.3.9.1 强制冷启动···31
1.3.9.2 不能断电延时···31
1.3.10 其他功能···32
1.3.10. 语言···32
1.3.10. 密码···34
1.3.10. 编辑器···35
1.3.10. Office GUI开/关···38
1.3.10.工作区域监测···40
1.3.10. 技术选择···41
1.3.10. 重新初始化···43
1.4 “File”菜单···44
1.4.1归档···44
1.4.2存储 ···44
2系统配置，专家···45
2.1 变量综述···45
2.1.1 显示···45
2.1.2 配置···45
2.1.3 编辑“ConfigMon.ini”···48
2.2 长文本···49
2.3启动时的速度降低···51
2.4自动外部方式下确认信息···53
2.5 控制柜监测···54
2.5.1 外部风扇···54
2.5.2 PC 风扇···54
2.5.3 硬件报警的可配置输出···54
2.5.4 电机电缆监测···54.
2.6 模拟输入/输出 (I/O 模拟)···55
2.6.1 功能···55
2.6.2 选项···57
2.6.3 使用的变量···58
2.7 5个原点位置···59
2.7.1 “\R1\MaDa\$machine.dat” 文件···59
2.7.2 “\Steu\MaDa\$machine.dat” 文件···60
2.8 工作区域监测···61.
2.8.1笛卡儿坐标系工作区域监测···61
2.8.1.1 配置···61.
2.8.1.2 倍率···66
2.8.1.3 例子···67
2.8.2 轴工作区域监测···72
2.8.2.1 功能的原则···72
2.8.2.2 配置···75
2.8.2.3 倍率···79
2.8.2.4 例子···80
2.9 力矩方式（软件伺服）···89
2.9.1 综述···89
2.9.1.1 限制和危险 ···89
2.9.1.2 力矩方式应用的例子···89
2.9.2 功能的原则···90
2.9.3 软轴有效的例子···91
2.9.3.1 轴1为软轴 ···91
2.9.3.2轴3为软轴···91
2.9.4 定义轴力矩的例子···92
2.9.5 力矩方式的变量···92
2.10 干涉的监测···94
2.10.1 功能···94
2.10.2 配置···94
3外部自动
··· 99
3.1 综述···99
3.2 配置接口···99
3.2.1 输入···100
3.2.1.1 输出···101
3.3 自动系统开始···102
3.4 技术-特殊的组织程序CELL.SRC···103
3.5 P00 (AUTOMATIC EXTERNAL) 模块···105
3.5.1 EXT_PGNO 功能 ···105.
3.6.1 输入··· 109
3.6.1. PGNO_TYPE ··· 109
3.6.1. PGNO_LENGTH···109
3.6.1. PGNO_FBIT···109
3.6.1. REFLECT_PROG_NR···110
3.6.1. PGNO_PARITY···110
3.6.1. PGNO_VALID ···110
3.6.1. EXT_START···110
3.6.1. MOVE_ENABLE···111
3.6.1. CHCK_MOVENA···111
3.6.1. CONF_MESS ···111
3.6.1.11 DRIVES_ON ···112
3.6.1.12 DRIVES_OFF···112
3.6.2输出 ···113
3.6.2.1 STOPMESS···113
3.6.2.2 PGNO_REQ ···113
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL···113
3.6.2.4 APPL_RUN ···113
3.6.2.5 PERI_RDY ···113
3.6.2.6 ALARM_STOP···114
3.6.2.7 USER_SAF ···114
3.6.2.8 T1,T2,AUT,EXTERN···114
3.6.2.9 ON_PATH···114
3.6.2.10 NEAR_POSRET···115
3.6.2.11 PRO_ACT ···115
3.6.2.12 IN_HOME ···116
3.6.2.13 ERR_TO_PLC ···116
3.6.3 其它变量···117
3.6.3.1 PGNO···117
3.6.3.2 PGNO_ERROR ···117
3.7 信号图···118
3.7.1 自动系统开始和借助于PGNO_VALID程序号确认的正常操作···118
3.7.2自动系统开始和借助于$EXT_START程序号确认的正常操作···119
3.7.3 动态制动后重新开始(操作安全和重新开始)···120
3.7.4 轨迹保持急停后重新开始 ··· 120
3.7.5运动使能后的重新开始···122
3.7.6用户STOP后的重新开始···123
3.8 更多的说明···124
3.8.1被动停止后的重新开始···124
3.8.2单段执行程序···124
3.8.3返回到编程轨迹的速度···124
3.9 配置的实例···125
3.9.1 声明 ···125
3.10 信息 ···127
1 配置系统
1 配置系统
1. 1综述
这一章说明怎样配置系统.配置功能的大多数通过 “Configure”菜单来实现.
低于专家级别时无效
进一步的功能在“File”菜单找到.
配置
*低于专家级别时无效
1 配置系统
下表列出了本章叙述的功能
功能 意义
屏幕保护 规定的时间过后屏幕保护有效
配置菜单
I/O 设置夹钳和外部自动接口
I/O Drive 配置和复位周边接口 SUBMIT
interpreter
开始和停止Submit解释程序
Status keys 为Gripper Teah和ARC Teah分配状态键 Jogging 程序和手动倍率，鼠标设置
User group 使用密码的访问级别
Cur.tool/base 当前刀具、基本系统和外部运动系统 Tooldefinition 设定刀具类型、基本类型和外部运动系统
On/Offoptions 冷起动（下一次控制器运行时，进行一个冷起动）和电源断开等待 时间（配置下一次启动的等待时间）
其他功能
Language 用户图形接口上使用的语言 Changepassword 改变用户访问级别的密码 Editor-->DEF--line
*1
在程序中显示DEF行 Editor-->Detailview
on/off*1
在专家方式时的附加说明 Editor-->Linebreak
ON/OFF*1
程序窗口的换行点
OfficeGUIon/off*1 为鼠标操作显示KCP操作控制组件 Monitor.work.envel
ope-->Override*1
断开工作区域保护的监测 Monitor.work.envel
ope-->Configuratio n*1
直角坐标系和轴工作区域的设定
Technologyselectio n*1
激活或取消附加的技术 Reinitialization-->U
SERTechreinitialize
*1
USERTechfilesarereinitializedwithoutrebootingthesystem
Reinitialization-->B OFReinitialization*
1
TheGUI(graphicaluserinterface)isreinitializedwithoutrebootingthesyste m
*1低于专家级别时无效
配置
“File”菜单 归档
Machine date 保存机床资料到软区 Configure*1 保存各种配置设定到软区 恢复
Machine date 从软区读回机床数据 Configure*1 从软区读回配置设定
*1低于专家级别时无效
1 配置系统
1．2 功能
1．2．1屏幕保护
增加KCP照明荧光灯的服务寿命，应降低背景亮度.正常荧光灯的服务寿命大约 10000小时,相当于连续工作一年.由断开背景亮度,理论上的服务寿命能增加一倍.
为了能够设置屏幕保护,要求WINDOWS结构的键盘,因而必须转换到专家级别 .这些应用在标准级别时不能实现.
有关WINDOWS结构的键盘的详细说明参阅Operating Handbook, 在资料[Operator Control]的[The KUKA Control Panel KCP]章的
“Toggling to the Windows interface”节.
1.2.1.1 设置屏幕保护
确保显示在状态窗口的“NUM”不在有效状态,使用字母数字键盘的控制功能.
光标控制功能有效
在Windows开始菜单里,KUKA屏幕保护功能必须是有 效的.有同时按下“CTRL”和“ESC”键，打开开始菜单.
使用“↑”和“↓”键选择“Settings”菜单.
配置
由按Enter键或“→”键打开子菜单.
现在按Enter键打开Control Panel窗口
1 配置系统
选择屏幕保护标记,为此,你需要保持按下“CTRL”键，再重复按“Tab”键多次,直到 你找见需要的项目，然后释放这两个键.
按“↑”和“↓”键多次，直到项目“Kcpsaver”显示在屏幕上.
再次使用“Tab”键移动光标到“Settings”框，按Enter键，下面的窗口打开：
空格键打开或关闭项目“Ajust contrast”既调整对比度. 使用“Tab”键移动光标 到“Contrast”设置,使用“←”和“→”键进行调整. 使用“Tab”键移动光标到
“OK”按扭.如果这个键被再次按下,可使用“Cancel”按扭取消设定.
在显示特性“Display properties”窗口，你能够设置屏幕等待时间，由“Tab”键 和“↑”和“↓”键，能够设定时间在1--60分钟。
接受屏幕保护设定使用“OK”按扭，取消使用“Cancel”按扭.
1.2.1.2功能
配置
规定的时间内不做任何操作，屏幕保护功能有效，也就是说,亮度被设置到“0”.如 果作过相应的设置，对比度降低到设定值。当屏幕保护有效时，鼠标变成一个亮点 在显示器的右。
按KCP上的一个键后，屏幕保护被终结。取消屏幕保护时，所按的键也执行相对应的功 能.菜单键、软键、字母数字键和箭头键例外，这些键仅仅是取消屏幕保护。
操作“紧急停止”“驱动ON/OFF”和“方式选择开关”，执行相应的功能，不取消屏 幕保护。
1 配置系统
1.3 “Configure”菜单
菜单“配置”根据功能分组，设置机器人控制系统。
在选择这个菜单键后,下面的菜单打开:
具体菜单项目的详细叙述在下面介绍。
关于菜单的处理、在线格式和窗口状态叙述在[The KUKA Control Panel KCP]章.
1.3.1 I/O
为夹钳和‘Automatic External ’接口设置的项目叙述在下面的菜单“I/O”.
配置
1.3.1.1 夹钳Gripper
一旦选择 “Gripper”，为Gripper配置的状态窗口被打开.有效的gripper的确省设置号是 16.
Gripper<Name>
Gripper 的名字；24个符号。
Gripper type<Number>
Gripper的功能类型 Outputs<Number>
机器人控制器输出到Gripper执行机 构的分配
Inputs <Number>
机器人控制器输入到Gripper传感器 的分配
State<Name>
Gripper状态的选定，取决于Gripper 的类型；11个字符。
软键“Continue”和“Previous”用于在可能的16个夹钳Gripper之间转换。
按软键“Change”保存所做的设置。
使用软键“Close”关闭当前的状态接口。
关于 “Grippers”更详细的介绍在资料[Gripper Tech H50].
1.3.1.2外部自动
1 配置系统
1.3.2I/O驱动器
使用这个功能，配置和复位机器人系统的周边接口。
1.3.2.1编辑配置
将 文 件 “IOSYS.INI” 装 入 编 辑 器 进 行 编 辑 . 这 个 文 件 保 存 在 目 录
“C:\KRC\Roboter\Init\”.
低于用户级别“Expert”时，此功能无效。
关于状态行的详细说明在Operating Handbook的[Operator Control]部分,[Executing, stopping and resetting a program] 章 ,[Selecting and opening a program] 节 的
“Program status line”里.
配置
1.3.2. 2
驱动复位驱动能够被显示、安装、卸载和使用菜单指令进行变更.当选择菜单项目“I/O Drive”
时，下面的状态窗口出现：
使用软键“Configure”改变I/O配置，下面的窗口出现：
已经安装的驱动
驱动器正在运行
驱动器没有运行
驱动器的动作
打开编辑的文件 打开写保护的文件 执行已经配置好的程序
状态窗口划分为两部分，上面的部分是驱动列表，下面的部分是动作列表.
1 配置系统
驱动表
用这个功能,打开一个安装附加驱动的状态窗口 口.
能安装的驱动列表，已安装的驱动不在 这儿列表。
“Install”安装选择的驱动
“Back” 返回到主I/O配置窗口
“Close” 关闭I/O drivers的配置.
软键“Iosys”装载文件IOSYS.INI 进入编辑器。
软键“Close”保存改变，关闭编辑器
“Navigator”让你进入机器人控制器Navigator.
配置
所有的I/O已配置，没有程序可以选择。在这个功能执行期间，软功能键无效。
为获得更详细的说明，按软键“info”，它装载文件 “IOSYS.LOG”进入有写保护的 编辑器。
软键“Close”关闭编辑器
“Navigator”带你进入机器人控制器Navigator.
当软键“Deinstall”按下时，选择的驱动被卸载，记录从驱动表上删除。
选择的驱动被复位。
动作表
如果动作表有效，软键“Deinstall”和“Reset”无效,它们由”Jump”和”OK”替代.
光标移动到驱动表.
选择的动作被执行.下列动作有效.
装入文件到编辑器
装入文件到有写保护的编辑器
1 配置系统 1.3.2.3 I/O重新配置
这个菜单用于复位到控制器的安装状态,初始化文件.inf被装入,总线进行相应的配置
出现在信息窗口的信息必须确认.
软键“Ackn.”删除选择的信息.
软键 “Ackn.All”删除所有被选择的信息.
这个仅在方式“T1”,“T2”或“AUT”下有效.
配置
1.3.3 Submit
解释程序Submit解释程序是一个后台运行程序,它与机器人程序同时运行.由于这个程序运行完 全独立于选择的机器人程序,所以它能够用于不同控制任务的所有方式.这些可以包 括,例如,冷却回路的控制与监视,安全设备的监视和附加的周边设备的监视.当这些任 务能由KRC1调整时,这个能够呈现一个附加的PLC有较少的不必要的任务.
这儿你能够开始、停止或取消Submit解释器。
Submit解释器的状态在任何给定的时间都显示在状态行上，绿色意味着解释器正在运 行，红色表示解释器在停止，如果色彩不明亮，表示没有选择Submit解释器。
开始/选择 停止 取消
仅可能在T1或T2方式
1 配置系统
1.3.4 状态键
这儿选择的功能被分配到自由有效的状态键（在显示器的左下角）
仅已经安装的技术软件包在这个菜单有效
如果其它技术被安装，这个子菜单可以变更。
在系统重新装入后选择的项目保留相同.
配置
1.3.5手动(倍率)
这个菜单让你设置手动倍率（HOV）以及程序倍率（POV）的增量，鼠标位置和配 置也能改变。
1.3.5.1Program--OV--Steps(POV)
POV值通常以1%的增量变化.项目“Program--OV—Steps on/off”使编程的速度改变为 100、75、50、30、10、3、1%。
使用程序倍率状态键右面的“+/-”键设置倍率。
在 Operating Handbook 的 [Executing, stopping and resetting a program] 章 的 “Setting workvelocity (program override)”部分，也有关于程序倍率的说明。
1.3.5.2Jog--OV--Steps(HOV)
手动倍率值通常也以1%的增量改变.项目“Jog--OV--Stepson/off”使手动快速的改变为 100、75、50、30、10、30、3、1%。
使用手动倍率状态键右面的“+/--”键设置倍率。
详细说明请参考Operating Handbook的[Manual traversing of the robot],的“Jog override (manual traversing velocity )”.
1.3.5.3 鼠标的位置
如果使用鼠标移动机器人在机器人坐标系统里，操作者能获悉他所处位置的控制器.
1 配置系统 1.3.6用户组
为了增加系统的安全性，对确定的用户限制机器人的功能和编程，由用户级别限制 存取这些功能。使用密码进行保护。
确省时，KRC控制器的软件对于一般用户和专家用户有着区别。用户借助于菜单编 程时，不要求确认语法。当系统装入时用户级别自动设置到确省值。
如果用户级别的功能无效，可以转换到专家用户级别。专家用户能够使用ASCII键盘，
采用KRL语言编程(KUKA 机器人语言)，编辑系统或初始化文件（总线系统）。KRL 是一个高级别的PASCAL编程语言，它适合编程复杂的任务。
Password 专家用户级别由密码保护。按菜单“Configure”,打开一个包含有 “User group” 菜单 项目,改变到专家用户级别。
选择“用户组”选项
下面的状态窗口被打开
在正常情况下，系统开始时在“User”组，输入规定的密码,能够到达高级的“User group”.
一旦按下用户组有效的软键，状态窗口内容改变，请你为选择的用户组“Expert”输 入密码.
为选择的用户组(上部和下部的情况忽略)输入密码，按软键“OK”.
配置
你能够退出这个功能由简单地按软键“Close”,在这种情况下，用户组不改变。
请阅读随后出现在信息窗口的说明。
1 配置系统 功能改变分配到个体的名称.
选择选项“Cur.tool/base”
下面的窗口打开
当前工具[0...16]
当前工具的名称
当前基本号:[0...16]
当前基本系统的名称
当前的运动系统[0...6]
外部轴的名称
你能够使用箭头键“↓”和“↑”改变到前一个或下一个输入对话框，写入数字使用数字 键或者用右边对应的状态键改变。
只有一个基本系统或外部轴同时有效。
如果输入框的数字是“0”，工具、基本系统或外部的轴视为无效
软键 “OK”用于接受输入的值，如果输入框里数字超过允许的值或者一个没有定义的工具 号、外部轴的基本号被选择，对应的错误说明出现在信息窗口.
软键“Cancel”用于关闭状态窗口，不存储设置的值。
1.3.8工具定义
这个功能用于分配名称到工具类型、基本类型和外部轴。
打开“Configure”菜单选择子菜单“Tool definition”和相关选项。
配置
下列的状态窗口“Tool type ”,“Base type”或“ext. Base type ”之一打开，三个不同的项目 有效。
核准的类型的名称能够使用软键“Edit”改变，使用箭头键“↑”、“↓”选择希望的 行和按软键“ Edit ”
工具名称
按软键“OK”保存改变的内容，关闭状态窗口。
软键“Cancel”用于关闭状态窗口，不保存改变的内容。
1 配置系统
工具类型
工具名称（24个符号）
工具类型 (“Tool ",“ Workpiece ”和
“not defined”) 工具号[1...16]
Tool 机器人发兰上的一般工具
Workpiece 机器人移动工件 undefined
没有核准的工具类型 基本类型
基本系统的名称（24个符号）
Base type(“Tool”,“Offset” 或 “not defined”)
基本系统号[1...16]
Tool 一个外部工具（例如，焊接枪）被安装
Offset
一个被核准的基本类型 not defiend
没有定义的基本类型号
配置 外部轴
外部轴或运动系统的名称
（24个符号）
外部基本类型
(“Tool ”,“Offset”或“not defined”)
外部轴或运动系统的号 [1...6]
Tool
一个外部工具被安装 Offset
一个外部轴或运动系统的已经被核准 not defined
外部的基本号还没有被核准
1 配置系统 设置冷启动和关机等待时间
1.3.9.1强制冷起动
这个菜单对一般和专家级用户都有效。当强制进行一个冷启动、系统装入时，控制 器显示Navigate,没有程序被选择，控制器被完全地初始化.
作为确省设置，菜单指令“Force cold start ” 不保留，当要求一个冷启动时，它必须是 有效的。
另一方面，在热启动时，控制系统自身执行一个电源断开，以前选择的程序被恢复。
系统内部的状态，例如：程序、块指针、变量内容和输出被完全保存。电源会发生 故障，例如：供电故障、程序运行期间主开关故障。
如果控制器在启动后检测到一个系统故障或变更的数据，它自动地强制一个冷启动。
关于电源故障的附加说明在OperatingHand book 的[Operator Control ]章,[Running up /shutting Down the controller]节。
1.3.9.2电源不延迟断开
这个指令对专家方式有效，提供给操作者减少预定的延迟时间，直到关断系统。
1.3.10 辅助功能
配置
1.3.10.1语言
这儿你能够设置你的语言到用户界面。
一个状态窗口被打开，从这儿选择要求的语言。
1 配置系统
当前设置的语言
有效的外国语言
箭头键“↑”和“↓”能用于选择要求的语言
为用户界面选择的语言由安装的Windows语言来决定。
InstalledWindowslanguage PossibleGUIlanguage
German German
English English
French Dutch
Italian French
Portuguese Italian
Spanish Portuguese
Czech Swedish
Spanish Czech
Chinese Chinese
English
Korean Korean
English
Russian Russian
English
软键“OK”用于接受选择的语言和关闭状态窗口。短时间后，界面语言显示为要求的语言。
软键“Cancel”用于关闭状态窗口，不改变界面语言。
1.3.10.2改变密码
配置
这个项目用于改变用户级别的密码
一旦选择这个项目，一个状态窗口被打开，你能立即按软件键选择你希望改变的密 码。
在基本控制系统里，仅提供“User”和“Expert ”用户组。
简单地按软键“Close”，你能够退出这个功能而不保存你写入的数据。
如果你选择了一个用户组，出现另一个状态窗口，写入旧密码和新密码。
按软键“OK”.密码被改变。
1 配置系统
1.3.10.3编辑器
DEF—行
如果这个功能有效，程序里显示DEF行。正常情况下，DEF行被隐藏。
声明仅能够在DEF行可见时实现。这个功能低于用户级别“Expert”，确省设置时无 效。在操作者进行一个重新起动或返回到“User”方式时，这个功能自动无效。
配置
详细叙述的打开/关闭(LimitedVisibility)
这个功能仅在Expert方式有效，它的另一个作用是尽可能少保留在用户界面的信息 量。在确省时 “Detail view”无效。
如果功能 “Detail view”无效，所有写在“;%”后面的文本记录在FOLD行上，例如，被 禁止。这个信息需要时，显示在线形式。
当这个功能打开时，显示更多的信息，正常时该信息隐藏。
低于用户级别“Expert”时，确省的设置是无效。
当所有的FOLD打开和“Detail view on/off”关闭时，编程者才可以存取所有的有效行。用 户界面上的显示与一般文本编辑器上的显示一致。
1 配置系统
换行符号ON/OFF
在程序窗口打开或关闭换行符号。
...on
换行符号确省时有效，所有的信息显示在程序窗口。当行太长时，在适当的点换行。
换行后的部分没有行号，用一个箭头代替。
...off
如果换行功能无效，行太长不适合在程序窗口时，程序窗口的内容使用箭头键“←”和
“→”移走。
1.3.10.4 Office GUI on/off
配置
这 个 子 菜 单 显 示 kcp 操 作 控 制 组 件 “Window selection” 键 ,“Stop ”,“Program start forwards”,初始花键和使能kcp显示开关。
当选择这个菜单指令时，“Office GUI”有效，相应的信息显示信息窗口。
1 配置系统 用左鼠标击打这个符号时，在程序、状态、信息窗口之间转换。
如果鼠标定位在上边这个符号，用鼠标击打这个符号时，停止程序的执行。
击打这个符号时，引起KUKA技术软件包、资料表和*.OCX文件初始化。
用户能够使用这个按钮模拟使能开关的处理。
如果这个指令再次选择，选项被关闭，在信息窗口里再显示一个信息。
1.3.10.5 工作区域监测
能够断开工作防护检测功能，例如，从超越防护处返回。
配置
进一步的关于工作防护的信息请参考[Configuring the system ,Expert],section[Work envelope monitoring].
1 配置系统 1.3.10.6 工艺选择
如果要求的选项有效，附加的工艺软件包被集成进系统的应用软件。菜单条目
“Technology selection”用于该目的。
在状态窗口中可以激活或禁止一个或多个选项。使用“”“”选择需要的工艺软件包。
通过按空格键激活或禁止具体的软件包。
软键“Mark”与空格键功能相同，用于激活或禁止具体的软件包。
“OK”将选择的工艺软件包装载进系统，选择的关闭状态窗口
配置
操作处理的过程显示在信息窗口。
软键“Cancel”用于关闭状态窗口而不保存改变的资料
。
1 配置系统 1.3.10.7 初始化
USERTechreinitialize
更新的用户USER Teach 资料能够被读人而不需要重装系统。
详细信息在资料[USERTech].
BOF 初始化
图形用户初始化而不重装系统。初始化的过程显示在信息窗口。
配置 1.4 “File”菜单
这个功能用于备份一定的资料到软盘或从软盘上读取数据到系统上。
1.4.1 归档
按菜单键“File”选择子菜单“Archive”，你能够选择下列项目。
详细信息见Operating Handbook的资料[Operator Control],章[Navigator],节 [“File”menu]下的“Archive”.
1.4.2 恢复
按菜单键“File”，选择子菜单“Restore”
详细信息见Operating Handbook的资料[Operator Control],章[Navigator],节[“File”menu]
下的“Restore”
1 配置系统 专家级别
2 配置系统，专家级别
2.1 变量综述
菜单指令“Configure”和“Edit“ ConfigMon.ini””，能够同时显示多个变量。
2.1.1 显示
关于变量显示的功能综述在OperatingHandbook的[OperatorControl]章[Monitor].
2.1.2 配置
当选择这个命令时，显示对应的状态窗口显示。在这儿，变量被分组。
箭头键用于选择具体的元素和进行变更。
状态指示出是否一个变量连续变化（Setinfo），每组最大12个变量能够连续检测。
一个变量的描述，容易识别。
配置
由系统使用的变量名称。
选择一个菜单命令“Variable”-->“Overview”-->“Display”,变量的值在这儿。
指示出当前最大10个组显示在这儿.
使用数字键写入要求的行和列的宽度。
行和列的宽度也能由连接到系统的PC鼠标来改变，移动鼠标指向行和列的标题上，按住鼠 标左键移动到要求的位置。
上面所提的用户变量组也能经由对应的选择菜单进行设置。
在这个用户组或更高的级别里进行改变。
变量组组能够被显示在这个用户组或更高的级别。
箭头键用于打开对应的选择菜单，选择不同的用户组。
软键“Tab+”用于选择下一个用户组。
命令“Monitor”调出一个变量综述。
关于变量显示综述的详细说明在资料[OPERATOR CONTROL]的[MONITOR]。
软键“Jump”移动状态窗口的游标到下一个有效输入框。
项目“Insert”允许一个新组或行的插入。一旦按下这个软键，下列选择有效。
插入组
1 配置系统 专家级别
在这儿显示组的名称（最 大25个符号）
在这个用户组和高于这个级别的 用户组的变量组能够被显示和编 辑
游标定位在下一个元素上。
保存记录按“OK”.
不保存记录按“Cancel”.
最大10个组 插入行
在当前行的前面插入一个新行。
在当前行的后面插入一个新行。
在新行里能进入要求的数值。移动游标到到要求的对话框里，按Enter键，在选择的 对话框里写入要求的值（名称、变量等）
如果“Cancel”被按下，不创建新的行或组。
每组最大25行。
项目“Delete”允许你删除具体的行或整个组。一旦按下这个键，下列选择有效。:
配置
删除选择的行。
删除当前的组。
“Cancel”用于取消改变。
软键“Close”存储所做的改变，关闭状态窗口。
使用软键“Cancel”结束当前的处理，退出当前的窗口。
2.1.3编辑“ConfigMon.ini”
这个命令用于装入文件“ConfigMon.ini”进入编辑器进行编辑。
按软键“Close”存储当前的改变。
这个软键使Navigator到背景编辑。
1 配置系统 专家级别
2.2长文本
这个在线程序传送一个分配表到KUKA长文本数据库.使用这种方法，在重新安装时，
长的文本不需要为每个机器人手动安装。
长文本显示在状态窗口为输入/输出、循环标志、标志位、计数器、定时器。
通过菜单键“Setup”和菜单命令“Service”达到这个选项
下列信息显示在状态线上，与长文本转换相关联。
联结到数据库有效.
正在读数据库.
正在写数据库.
正在删除数据库 已经发生了一个错误
在KCP上的TAB键用于在驱动表、目录表、文本输入框之间转换。“NUM“显示必须无 效。
配置
状态键“Long text-->Database”用于装入一个文本文件，传送它到KUKA长文本数据 库.
项目“Insert long text”完整放置记录在KUKA长文本数据库里.如果这个项目无效，
以前的长文本数据库被删除.
状态键“Database-->Long text”从KUK长文本数据库创建一个文本文件.保存文件的路 径和名称能够被规定.
应用程序中，用状态键“Longtext（IO’s）→Userprogram”更新长文本
项目“Select all files“适用长文本信息到所有应用程序。
这个软键用于观看和更新KUKA长文本数据库。下列项目是有效的。
这个软键记录KUKA长文本数据库的改变。
改变不保存，关闭数据库显示。
信息记录在KUKA长文本数据库或从它输出。
1 配置系统 专家级别
2.3预热期间降低速度
在机器人起动时，低的环境温度增加齿轮摩擦引起“Regulator limit exceeded Ax”错误 信息发生.在这种情况下，一个轴的电机电流到达最大的设定值.为避免这种情况发 生，起动时降低速度，电机电流到达一个定义值。
在文件“$MACHINE.DAT”(path“KRC:\R1\MADA”)里，相应的系统变量能够被变更.
...
BOOL $WARMUP_RED_VEL =TRUE REAL $WARMUP_TIME =30.0 REAL $COOLDOWN_TIME =360.0 INT$WARMUP_CURR_LIMIT=99 INT$WARMUP_MIN_FAC=60 REAL$WARMUP_SLEW_RATE=5.0 ...
每个变量的意义如下：
Variable Range of values
Unit Meaning
$WARMUP_RED_VEL TRUEFALSE Warm—up on Warm—up off
$WARMUP_TIME Greater than 0 Minutes Warm—up time
$COOLDOWN_TIME Greater than 0
Minutes Cool--downtime
$WARMUP_CURR_LIMIT 0...100 Percent
Monitoring value relative to the max. permissible motor current
$WARMUP_MIN_FAC 0...100 Percent
Factor by which the override command value is reduced
$WARMUP_SLEW_RATE Greater than 0
Percent per second
Factor by which the override value is increased
如果数值超过规定的范围，速度不能被降低。
预热时间
当这个功能借助于“$WARMUP_RED_VEL=TRUE”有效或跟随一个冷启动时，考虑 到机器人还没有预热，启动期间，在“自动”或“外部自动”状态 ，在PTP—PTP 和 PTP—CP 运 动 情 况 下 ， 电 机 电 流 被 检 测 。 如 果 电 机 电 流 越 过 由 变 量
*$WARMUP_CURR_LIMIT)定义的数值，指令倍率由变量 $WARMUP_MIN_FAC降 低，直到允许的电机电流不在超过。状态信息 “Warm—up active”显示在信息窗口。
当检测不在触发时，倍率被逐渐增加从变量$WARMUP_SLEW_RATE值到指令设定 值。
一旦预热时间超过，速度降低无效，电流不在被检测。
冷却时间
配置
机器人不运动的时间作为冷却时间，冷却时间包括热启动的时间，如果冷却时间超 过变量$COOLDOWN_TIME的数值，机器人不预热，电机电流被重新检测。
记录书文件
特定的时间记录在文件“Warm up. log”(路径“KRC:\Roboter\Log\”).
...
Date: 21.08.03 Time: 14:46:57 State: Monitoring active Date: 21.08.03 Time: 14:54:06 State: Controlling active Date: 21.08.03 Time: 14:54:07 State: Controlling inactive Date: 21.08.03 Time: 18:23:43 State: Monitoring inactive
...
记录有下列意义:
Monitoring active : 电机电流检测有效 Monitoring inactive : 电机电流检测无效 Controlling active : 速度降低有效 Controlling inactive : 速度降低无效
例子“$MACHINE.DAT”
BOOL$WARMUP_RED_VEL=TRUE REAL$WARMUP_TIME=30.0 REAL$COOLDOWN_TIME=360.0 INT$WARMUP_CURR_LIMIT=99 INT$WARMUP_MIN_FAC=60 REAL$WARMUP_SLEW_RATE=5.0
速度降低有效，热启动时间设置为30分钟。如果机器人在静态时间超过360分钟，电 机电流检测重新有效，必须重新进行热启动。如果电机电流到达允许最大电机电流 的99%，倍率被降低到最大值的60%，如果电机电流下降到低于允许值，倍率由每秒 5%逐渐增加。
1 配置系统 专家级别 合下，当信息出现时，机器人停止，必须手动重新启动机器人。
是否信息由PLC确认定义在文件 中
PLC
具体的内容有下列意义
Entry Meaning
;... 解释
M-xxxx 规定对应的信息行
TRUE 在自动外部状态下能够确认信息 FALSE 在自动外部状态下不能够确认信息
由配置文件“ EXT_CONF.INI ”进行与系统确省配置相关的系统响应变更。
更新文件“EXT_CONF.INI”，要求一个冷启动。
仅允许确认信息，否则发出对应的错误信息。
下列情况下也出现错误信息：
规定了一个不存在的错误信息号;
除“TRUE”或“FALSE”以外的值分配到信息行;
在出错的情况下，所有有效的指令被拟制，一个状态信息发生；直到删除了配置错误 和进行一个冷启动，机器人才能移动。
2.5 控制柜检测 2.5. 外部风扇
为了增加外部风扇的使用寿命、降低电源消耗和减少噪音，“KR C2”控制器的外部风
配置
扇确省时断开。控制柜的温度被连续检测，如果温度超过一定值外部风扇接通一个 预定的周期。
在一定的工作环境下，产生腐蚀性气体，为了预防有害气体进入控制柜，产生一个 超过控制柜压力的正压。为此，外部风扇必须连续保持运转。
2.5.2 PC风扇
这个功能检查 “KR C2” 控制柜PC上风扇的速度，速度相对于两个值。
如果风扇的速度低于第一个值，显示在窗口的信息不能被确认。
如果风扇的速度低于第二个值，发出错误信息，机器人停止。
由在输入行写入变量“$PC_FANSPEED” ，变量更新功能允许你当前的风扇的速度。
如果检测功能无效，值“-1”显示，如果正在使用一个服务PC或者没有MFC2出现，
值“-2”显示。
2.5.3 硬件报警的可配置输出
在硬件报警或“KRC2”硬件故障的情况下，一个预定义的输出被设置.
这个应用于PC风扇速度检测、电池检测和主板温度检测，如果实际值越过或低于相 关定义的值，预定义的输出被设置。
输出设置定义在文件“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$machine.dat.
SIGNAL$HW_WARNING$OUT[48]
由确省“SIGNAL $HW_WARNING FALSE ”，这个功能无效。
2.5.4电机电缆检测
为某些使用“KRC2”控制器的机器人类型，为轴1...3.附加的电机电缆被要求。检测功 能 有 效 (TRUE) ， 无 效 (FALSE) 经 由 文 件
“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$machine.dat”.
BOOL $CABLE2_MON=FALSE
如果功能有效和要求的电缆没有连接，信息窗口的信息不能被确认。
对由丢失附加电机电缆导致的机器人伤害不负责任。
1 配置系统 专家级别
2.6 模拟输入/输出（I/O模拟）
这个功能能够模拟一定的输入和输出.例如，输入接口设备无效时，借助于模拟，输入 能够被设置成
“TRUE”或“FALSE”，相同的原则也适用于输出。
2.6.1功能
借助于变量“$IOSIM_OPT”，模拟功能被有效。打开变量改变功能，改变值到“TRUE”.
模 拟 功 能 现 在 有 效 ， 输 入 / 输 出 必 须 被 设 置 。 使 用 变 量 “$INSIM_TBL[x]” 和
“$OUTSIM_TBL[x]”完成这个功能.
输入和输出能够被分配到下列状态之一
● #NONE 输入和输出不能模拟，保持不便;
● #SIM_TRUE 输入或输出被设置，在数字输入/输出显示上能够看见。
● #SIM_FALSE 输入或输出无效，在数字输入/输出显示上能够看见。
一些和系统相关的输入/输出不能使用，它们被写保护，所以不能被变更。
显示排列
配置
变量“$IOSIM_IN[]”和“$IOSIM_OUT[]”显示所有的输入/输出在一条线上.输入和输 出每个分配一个号，它的意义叙述如下.
显示分配的所有输入输出
输入和输出有下列数值之一：
● 0 没有信号(FALSE) ● 1 有信号(TRUE)
● 2 模拟信号设置为“FALSE”(无效) ● 3 模拟信号设置为“TRUE”(有效) ● 4 系统信号设置为“FALSE”(无效) ● 5 系统信号设置为“TRUE”(有效)
在数字状态输入状态窗口，分配有下列显示：
在输入 1 无信号(FALSE) 在输入 2 有信号(TRUE)
在输入 3 无信号(FALSE) 在输入 4 有信号(TRUE)
在输入 5 无信号(FALSE) 在输入 6 有信号(TRUE)
1 配置系统 专家级别
$IN[]或$OUT[]
输入/输出的分配
输入和输出有下列状态之一:
● 0 没有信号(FALSE)
● 1 出现信号(TRUE)
2.6.2选项
为了输入/输出的模拟，下面叙述的选项是有用的，不是必须的.
使能开关($OUT_NODRIVE)
在输出之间转换，正常情况下必须保持一个使能开关。由设置变量
“$OUT_NODRIVE”到“TRUE”， 这个能够被跳跃.
自动外部操作状态($IOBLK_EXT)
与$OUT_NODRIVE=TRUE相关联,变量“$IOBLK_EXT”允许你在自动外部状态下设 置输出,在正常情况下,它是不可能的.由设置变量“$IOBLK_EXT”到“FALSE”进行这 个操作.
配置
变量 值的范围 意义
$IOSIM_OPT TRUE 模拟有效
FALSE 模拟无效
#NONE 输入不能模拟
$INSIM_TBL[x]x=1...1024 #SIM_TRUE 输入有效
#SIM_FALSE 输入无效
$OUTSIM_TBL[x]x=1...1024
#NONE#SIM_TRUE#SIM_FALSE 输入不能模拟 输入有效 输入无效
$IOBLK_EXT*1
TRUE 输出不能设置
在#EXT
FALSE 输出能够设置
TRUE
为在输出之间转 换,不能按下使能 开关
$OUT_NODRIVE
FALSE 使能开关必须
按下
$IOSIM_IN[] 显示所有的输
入
$IOSIM_OUT[] 显示所有的输
出
$IN[x]x=1...1026
$IN[]
TRUEF ALSE
输入设置 输入不设置 所有的输入
$OUT[x]
x=1...1024
$OUT[]
TRUE FALSE
输出设置 输出不设置 所有的输出
*1仅与$OUT_NODRIVE=TRUE相关
如果一个输出被模拟，模拟期间，在变量调整功能(“$OUT[x]”)或在状态窗口不能转 换，这个输出模拟首先必须无效。
1 配置系统 专家级别
2.7 5个原点位置
从软件版本2.3以后，除了参考点位置以外，用户能够定义另外5个参考点位置，因而 共有6个不同的位置有效。
同样的方法，就以前的参考点位置“$H_POS”而言,当位置到达，变量“$IN_HOME”设 置为“TRUE”时，为了位置“$AXIS_HOME[1]”...“$AXIS_HOME[5]”，变量
“$IN_HOME1”...“$IN_HOME5”被设置为“TRUE”.
同“$H_POS”一样,定义在变量“$H_POS_TOL”里的误差范围对5个附加的参考点位置 同样有效，如果所有的轴定位在这个误差范围内，对应的变量被设置。
仅在出口类型，对应的设置或变更才能够进行.
2.7.1 “\R1\MaDa\$machine.dat”文件
轴1...6或外部轴E1...E6的坐标写在“$AXIS_HOME[x]”显著字体的后面.
&PARAM VERSION=3.4.0
&REL 4
DEFDAT $MACHINE PUBLIC .
. .
E6AXIS $H_POS={A10.0,A2-90.0,A390.0,A40.0,A50.0,A60.0,E1 0.0,E20.0,E30.0,E40.0,E50.0,E60.0}
E6AXIS $AXIS_HOME[5]
$AXIS_HOME[1]={A10.0,A2-90.0,A390.0,A40.0,A50.0,A60.0,E1 0.0,E20.0,E30.0,E40.0,E50.0,E60.0}
$AXIS_HOME[2]={A10.0,A2-90.0,A390.0,A40.0,A50.0,A60.0,E1 0.0,E20.0,E30.0,E40.0,E50.0,E60.0}
$AXIS_HOME[3]={A10.0,A2-90.0,A390.0,A40.0,A50.0,A60.0,E1 0.0,E20.0,E30.0,E40.0,E50.0,E60.0}
$AXIS_HOME[4]={A10.0,A2-90.0,A390.0,A40.0,A50.0,A60.0,E1 0.0,E20.0,E30.0,E40.0,E50.0,E60.0}
$AXIS_HOME[5]={A10.0,A2-90.0,A390.0,A40.0,A50.0,A60.0,E1 0.0,E20.0,E30.0,E40.0,E50.0,E60.0}
. . .
确省时，这个文件位于目录“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\”.
配置
2.7.2 “\Steu\MaDa\$machine.dat”file
在文件“$machine.dat”里，确定的输出分配到“$IN_HOME1”...“$IN_HOME5”的每一个 变量.
&PARAM VERSION=3.4.0 DEFDAT $MACHINE PUBLIC
. . .
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000];机器人在原点位置 .
. .
SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
SIGNAL $IN_HOME2 $OUT[978]
SIGNAL $IN_HOME3 $OUT[979]
SIGNAL $IN_HOME4 $OUT[980]
SIGNAL $IN_HOME5 $OUT[981]
. . . ENDDAT
确省时，这个文件位于目录“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa”.
1 配置系统 专家级别
2.8 工作区域检测
最大有8个立体的或轴规定的工作区域能够被检测.这些工作区域可以重叠形成更复 杂的形状，如果超越一个工作区域，控制器发出一个预先定义的输出。输出的信号 能由KRC程序进一步处理，或由外部主主计算机处理。此时，机器人停止，发出一 个错误信息。
制动距离因机器人的速度而发生变化，导致机器人停止前超出或进入工作区域，
所以在工作区域范围和终极限之间保留足够的距离是必须的。
2.8.1 笛卡儿坐标工作区域检测
能够定义长方体的工作区域，取决与具体的定义，机器人可以不进入或不超出工作 区域。
2.8.1.1 配置
在出口类型，使用状态窗口，能够定义长方体的工作区域，选择菜单指令如下：
“Configure”-->Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”-->“Configuration”.
在相关的状态窗口，进入必要的参数。
配置
在状态窗口“Signal”，能为每个工作区域定义一个输出.如果一个工作区域被超过，定 义的输出被设置.
窗口的左边部分是笛卡儿坐标系工作区域检 测，右边是具体轴的工作区域检测。
设置的输出写入相应的对话框。当超越工作区 域时。
如果没有设置输出，对应的信号必须设置为
“FALSE”。
声明的KRC信号的详细输出，依次地定义在机床数据里：
. .
SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]
SIGNAL $WORKSTATE2 $OUT[985]
SIGNAL $WORKSTATE3 $OUT[986]
SIGNAL $WORKSTATE4 $OUT[987]
SIGNAL $WORKSTATE6 FALSE SIGNAL $WORKSTATE7 FALSE SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
. .
如果对应于工作区域的信号已设置为“FALSE”，“$WORKSPACE[n].STATE”能够用于读 取是否工作区域已经被超越。
1 配置系统 专家级别
软键“Cartesian”使你进入立体的工作区域保护的状态窗口.
工作区域的名称或代号
FRAME 定义相对于全局坐标系统的工作区 域的起始点和方向
相对于由{X,Y,Z,A,B,C}定义的起始点工 作区域的尺寸。
工作区域检测状态
对应于KRC变量“$WORKSPACE[n]”由下面结构:
结构“$WORKSPACE[n]”的元素的意义:
X,Y,Z:相对于全局坐标系统的工作区域的起始点 A,B,C: 相对于全局坐标系统的工作区域的方向
X1,Y1,Z1:确定△x1, △y1, △z1相对于点X,Y,Z,A,B,C和展开的长方体的尺寸 X2,Y2,Z2:确定△x2, △y2, △z2相对于起始点X,Y,Z,A,B,C和长方体的尺寸的增减 “MODE”设置选项:
#OFF 工作区域询问检测关闭.
#INSIDE 机床/工件的参考点(TCP)在工作区域的里边，预定的输出被设置.
#OUTSIDE 机床/工件的参考点(TCP)在工作区域的外边，预定的输出被设置.
#INSIDE_STOP 如果机床/工件的参考点(TCP)或The wrist root point 在工作区域 里边，预定的输出被设置，而且机器人被停止，产生错误信息１ ４“ Work envelope Nr. n violated”.
#OUTSIDE_STOP 如果机床/工件的参考点(TCP)或The wrist root point 在工作区 域的外边，预定的输出被设置，而且机器人被停止，产生错误 息１１４“ Work envelope Nr. n violated”.
“STATE”可能的状态:
配置
TRUE*1 工作区域已经被超越 FALSE*1 工作区域没有被超越
*1值仅能够被显示，不能被改变
在“INSIDE_STOP”或“OUTSIDE_STOP”状态，工作区域被超越，如果关闭工作区域检测, 机器人可以恢复运动。
变量修正功能或ＫＲＣ程序使用的变量
变量 意义 值的允许范围
$WORKSPACE[n] 对应的笛卡儿工作区域的定
义 n=1...8
$WORKSPACE[n].MODE 工作区域检测的类型的定义 #OFF
#INSIDE
#OUTSIDE
n=1...8 #INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$WORKSPACE[n].STATE TRUE
n=1...8 FALSE
仅读的变量，指示是否一个 工作区域已经被超越，
(TRUE)表示超越 (FALSE)表示没有超越
$WORKSPACE_NAMEn[]
n=1...8 定义的工作区域的名称 最大可使用２４个符
号
$WBOXDISABLE 工作区域检测倍率功能有效
(TRUE)或无效(FALSE)。
TRUE FALSE
变量“$WORKSPACE”的变更触发一个预先的运行停止.
在 控 制 器 操 作 期 间 如 何 改 变 系 统 变 量 的 数 值 的 详 细 资 料 请 参 阅 数 据 ProgrammingHandbook,在[Monitor]章的“Variables”节.
如果“$TOOL”无效和至少一个工作区域有效，错误信息１１２出现在信息窗口 ：
1 配置系统 专家级别 按软键“ Axis spec.”，进入具体轴的工作区域定义的状态窗口.
详细请参阅章节2.8.2.
按软键“Change”保存设置.
在*.SRC文件里，工作区域保护也能够定义、接通或断开.规定在这儿的数值自动地进入 在文件“$CUSTOM.DAT“，在下一次控制器接通时有效。
工作区域设置也能够通过更新变量进行改变。
使用软键“Close”关闭配置菜单，除非你使用软键 “Change”，所有的变动不会保存.
2.8.1.２ 倍率
配置
经由菜单更新工作区域检测
工作区域检测能够被“overridden”，经由菜单
“Configure”-->“Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”-->“Override”.
这个功能可使机器人移动到工作区域的外边。
这个功能仅在TEST(T1)操作状态.
当工作区域被超越时，报警１１４出现：
“WorkenvelopeNr.nviolated”
如果工作区域检测被倍率，这个信息由１１ ５代替:“FreeworkenvelopeNr.n”
一旦机器人退出超越区域，信息被删除。
经由变量修正功能或使用ＫＲＬ程序取消工作区域检测。
改 变 与 工 作 区 域 相 关 的 元 素 “MODE” 的 值 ， 例 如 改 变
“$WORKSPACE[1].MODE”到“#OFF”.
1 配置系统 专家级别
2.8.1.3例子
监测一个边长为200mm的立体工作区域，中心点坐标是X=500mm，Y=500mm，
Z=1000mm，角度A,B,C的值是0。
工作区域的原点(frame“U”)与全局坐标系统相关:
配置
工作区域的位置和方向有frame“U”来定义，它的尺寸由原点 “U”两边相对的两点来 定义.
点“P1”和“P2”在后面的参数行里:
1 配置系统 专家级别
如果点
“P2”位于工作区域的原点，仅“P1”的坐标需要确定。
如果刀具或工件的参考点是在工作区域的外边,选定的输出被设置.
对应的指令如下:
这个和先前的例子有相同的工作区域,位置和方向一样,但原点是在立方体的一个角上。
配置
如果坐标点“X1”和“X2”，“Y1”和 “Y2”, “Z1”和 “Z2”任何一个符号相同， 择 原点 “U”在工作区域的外边。
在这儿,刀具或工件的参考点在工作区域的外边,选定的输出被设置.
对应的指令如下:
1 配置系统 专家级别
该例中，工作区域的尺寸是x=300mm，y＝250mm，z=450vmm，相关于全局坐标 系统，绕Y轴旋转30度，原点“U”不在长方体的中心。
如果刀具或工件的参考点在工作区域的外边,选定的输出被设置,同时,机器人停止,发 出一个错误信息.
对应的指令如下:
配置
2.8.2 轴的工作区域检测
由软限位开关定义的区域可进一步保护机器人、刀具或工件.
取决于定义，超出或离开工作区域，选定的输出被设置，相对应的，机器人能够停 止，显示信息.
在ＪＯＧ状态，如果越过工作区域，发生斜坡制动；在其他状态，触发动态制动．
2.8.2.1 功能的原则
有一些系统有判断力，它限制机器人的工作区域，进一步保护机器人或周边设备，
这个应用于下面的机器人类型:
墙安装类型 架子安装类型
1 配置系统 专家级别 例如，如果有供应电缆，组合式附件，或其他位于工作区域范围的设备，没有对应 的工作区域监测，可以损伤这些设备．
机器人最大的活动范围由软限位开关限制，它的范围取决于机器人的类型，在这个 例子中，轴１最大的移动范围是±１６０度．
轴工作区域监测能够被限制，例如，限制轴１的活动范围大小取决于轴２的位置．
配置
轴２ 轴1 如果轴２位于阴影区域,轴１不能离开它的阴影区域.
为每个监测的轴，最大和最小的值必须被规定．
对于具体的机床，KUKA已经将轴规定监测区域定义好。这些值必须不能改变，否 则，机器人会受到损害。
为避免机器人受到损害，当进入数值时，考虑机床和工件。
1 配置系统 专家级别
2.8.2.2配置
在 出 口 类 型 ， 使 用 一 些 状 态 窗 口 定 义 工 作 区 域 . 选 择 菜 单 指 令
“Configure”-->Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”-->“Configuration”.
在相关的状态窗口进入必要的参数.
在状态窗口“Signal”,能够为每个工作区域定义一个输出.如果工作区域被超越,定义的 输出被设置.
窗口的左边部分是笛卡儿坐标系工作区域监 测,右边部分是轴规定工作区域监测.
设置的输出进入在文本框。
当越过工作空间时如果不要设置输出，则对 应的信号必须设置为“FALSE”。
定义各个输出的KRL信号声明依次在机床数据中定义：
配置
. .
SIGNAL$AXWORKSTATE1$OUT[969]
SIGNAL$AXWORKSTATE2$OUT[970]
SIGNAL$AXWORKSTATE3$OUT[971]
SIGNAL$AXWORKSTATE4$OUT[972]
SIGNAL$AXWORKSTATE5FALSE SIGNAL$AXWORKSTATE6FALSE SIGNAL$AXWORKSTATE7FALSE SIGNAL$AXWORKSTATE8FALSE
. .
如果对应于工作区域监测的设置到“FALSE”,元素“$WORKSPACE[n].STATE”能够用于读 取是否工作区域被超越.
按软键“Cartesian”，使你进入立方体工作区域的定义状态窗口.
详细请参阅章节2.8.1.
按软键“Axisspec.”使你进入轴工作区域监测的定义状态窗口.
轴的名称或代号
具体轴的最大和最小值，对标准轴和 外部轴有效
工作区域监测的方式
如果最大/最小值包含确省值“0.00”,无论是否这个轴在监测状态,这个轴都不被监测,这
个适用于标准轴(A1...A6)和外部轴(E1...E6).
1 配置系统 专家级别
“$AXWORKSPACE[n]”的元素的意义:
A1_N...A6_N 标准轴的最小值 A1_P...A6_P 标准轴的最大值 E1_N...E6_N 配置的外部轴的最小值 E1_P...E6_P 配置的外部轴的最大轴
“MODE”设置:
#OFF 关闭工作区域监测.
#INSIDE 所有轴位于定义的工作区域的里边,规定的输出被设置.
#OUTSIDE 所有轴位于定义的工作区域的外边,规定的输出被设置.
#INSIDE_STOP 所有轴位于定义的工作区域的里边,规定的输出被设置,机器人停 止,发出错误信息.
#OUTSIDE_STOP 所有轴位于定义的工作区域的外边,规定的输出被设置,机器人 停止,发出错误信息.
可能的状态“STATE”:
TRUE*1 工作区域已经被超越 FALSE*1 工作区域没有被超越
*1这个值仅可以显示,不能改变
在“INSIDE_STOP”或“OUTSIDE_STOP”方式,如果工作区域被超越,机器人可以被恢复 仅在关闭工作区域监测或由倍率增大工作区域后.
使用变量修正功能或在KRL程序使用的变量
变量 意义 Rangeofvalues
$AXWORKSPACE[n] 对应轴的工作区域的
定义 n=1...8
$AXWORKSPACE[n].MODEn=1...8 定义的工作区域监测 的类型
#OFF
#INSIDE
#OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$AXWORKSPACE[n].STATE 仅读变量,指示是否工
作区域被超越 TRUE
n=1...8 FALSE
(TRUE)或 (FALSE)
$AXWORKSPACE_NAMEn[] 定义的工作区域的名
称 最多24个符号
n=1...8
配置
$WBOXDISABLE 激活（TRUE）或禁止
（FALSE）工作区域倍率功 能
TRUE FALSE
“$AXWORKSPACE”变量的更新触发一个预先的运行停止.
在控制器操作期间,如何改变系统变量的数值,详细请参阅资料ProgrammingHandbook, 在[Monitor]章的,
“Variables”部分.
存储所做的改变,按软键“Change”.
工作区域也能够在文件*.SRC里进行定义、关闭和打开，规定在这儿的数值自动进入在 文件“$MACHINE.DAT“里，控制器下一次接通时有效。
工作区域也能够由更新变量进行改变。
使用软键“Close”关闭配置菜单,除由软键“Change”进行的保存外,其他改变将不保存.
1 配置系统 专家级别
2.8.2.3O倍率
工 作 区 域 监 测 能 够 被 倍 率 , 经 由 菜 单
“overridden”viathemenu“Configure”-->“Miscellaneous”-->“Monitoringworkingenvelope”
-->“Override”.
这个功能可使机器人移动到工作区域的外边.
这个功能仅使用在操作方式TEST(T1).
当一个工作区域超越时,下列状态信息出现:
“Axis--specificworkenvelopeno.nviolated”
如果此时工作区域检测被倍率,信息由下列内容代替:
“Drivefreeaxis--specificworkenvelopeno.n”
一旦机器人不再超越工作区域,信息被自动删除.
配置
2.8.2.4例子
在这个例子中,工作区域定义在机器人可移动的范围,这个工作区域有下列外形:
必须定义几个轴的工作区域,在这个例子中,要求总共4个工作区域,机器人不能超越.
上边/下边的阴影区域,软限位开关的设置有效.
如果要指定的区域由几个不同分工作区域组成，使用模式“#INSIDESTOP”定义非－
允许和禁止区域，一旦离开定义的区域之一，则触发监测。
1 配置系统 专家级别
工作区域1+2
一旦轴2位于＋20和＋35度之间，架安装的机器人的轴1受到限制。
轴2 轴1
为此,为第一个轴定义两个区域,机器人不能在此区域内移动.
只要轴 2 位于 20 和 35 度之间，
机器人不能进入这些区域。
在状态窗口要求的记录有下列外形:
配置
信号
根据方式设置具体的输出
工作区域监测的指定信号存储在文件“KRC\Steu\Mada\$Machi-ne.dat”里，一般经由用 户接口定义.
.
SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
SIGNAL $AXWORKSTATE2 $OUT[970]
SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE4 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE
.
1 配置系统 专家级别
轴
第一个工作区域定义如下:
轴 工 作 区 域 1 号 , 名 称 为
“AXWORKSPACE_DOWN1”
轴 1 和轴 2 的的角度条件,其他 轴不监测
一旦轴 1 和轴 2 同时位于限定 的工作区域,机器人停止,预先 规定的输出被设置
第二个工作区域:
轴 工 作 区 域 2 号 , 名 称 为
“AXWORKSPACE_DOWN2”
轴 1 和轴 2 的的角度条件,其他轴不监 测
一旦轴 1 和轴 2 同时位于限定的工作区 域,机器人停止,预先规定的输出被设 置
相应的KRL指令写法如下:
工作区域的名称:
$AXWORKSPACE_NAME1[]=”AXWORKSPACE_DOWN1”
$AXWORKSPACE_NAME2[]=”AXWORKSPACE_DOWN2”
轴监测:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N-160.0,A1_P-45.0,A2_N20.0,A2_P35.0,A3_N0.
0,A3_P0.0,A4_N0.0,A4_P0.0,A5_N0.0,A5_P0.0,A6_N0.0,A6_P
配置
不考虑其他轴,导致机器人可以自由运行的外形大致如下:
下一步是规定机器人可以移动的范围.
1 配置系统 专家级别 工作区域3+4
一旦轴2位于＋0和＋20度之间，机器人的轴1受到限制。
在这儿，软限位开关进入坐标系统，划分为两个机器人不能进入的分开的区域。
只要轴 2 在 0 到 20 度之间，机器 人不能进入这些区域
在状态窗口要求的记录有下列外形:
配置
信号
根据条件设置具体的输出
工作区域监测的指定信号存储在文件“KRC\Steu\Mada\$Machi-ne.dat”里，一般经由用 户接口定义.
.
SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
SIGNAL $AXWORKSTATE2 $OUT[970]
SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE4 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSE SIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE
.
1 配置系统 专家级别
轴
第三个工作区域定义如下:
轴规定工作区域3号,名称为
“AXWORKSPACE_DOWN3”
轴1和轴2的角度说明,不监测其 他的轴
一旦机器人轴1和轴2同时位于 指定的工作区域，机器人停止并 设置指定的输出
第四个工作区域:
工作区域4的名称 “AXWORKSPACE_DOWN 4”
轴 1 和轴 2 的角度说明，其它轴不监测
一旦轴 1 和轴 2 同时位于指定的工作区域，
机器人停止并输出指定的输出。
相应的KRL指令写法如下:
工作区域的名称:
配置
轴监测:
导致工作区域有下列外形:
1 配置系统 专家级别
2.9力矩方式(软件伺服)
2.9.1综述
从软件版本2.2发行以后,转换单个轴或几个轴到力矩状态成为可能.
在正常操作中,机器人克服外力来保持编程轨迹.如果外力太大,能够引起工具或机器 人的损害.
这个同样也使用于在编程的轨迹上,机器人同其他障碍物发生干涉的场合.
为了某些应用,例如,泄载铸造模具或用电机驱动枪焊接,机器人必须屈服于外力.
在力矩方式,力矩由速度控制器输出极限(正极限和负极限)来定义时,轴用定义的力矩 克服外力,或者轴可以由一个外力来移动(推机器人或用其它工具将其移开)
在力矩方式下的轴不能与其他轴协力移动移动.
当力矩方式无效时,轴移动从当前位置到编程的下一个位置.
2.9.1.1限制和危险
在理论上,力矩方式应用于机器人的每个轴.但是,由于技术上的局限和危险,应用于所 有的轴是不明智的.下面的表给出了可能性和局限性的说明.
轴 力矩方式,局限性,危险性.
1
力矩方式对地板和天花板安装的机器人没有限制,没有特殊的危险.
对于墙上安装的机器人,由于轴下垂的原因,力矩方式不可能.
2
力矩方式不可能.由机器人手臂的位置和机器人平衡系统产生的不同力矩使 轴有下垂的危险.
3 力矩方式可能.但应避免由连接手臂位置的不同引起的轴下垂.
4 5 6
力矩方式可能,但不明智.由于腕关节齿轮装置的低作用力,很大的力量被要 求.
