1.4 如何处理紧急情况 1.4.1 停止系统
概述
出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：
• 操纵器运行时，机器人操纵器区域内有工作人员。
• 操纵器伤害了工作人员或损伤了机器设备。
控制器紧急停止按钮
控制器上的紧急停止按钮位于机柜的前面。 但是，它可随您的工厂设计而变化。
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紧急停止按钮，Single Cabinet Controller A
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紧急停止按钮，Dual Cabinet Controller A
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22 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
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1.4.1 停止系统
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紧急停止按钮，IRC5 Compact A
FlexPendant 紧急停止按钮
xx1400001445
紧急停止按钮 A
其它紧急停止设备
工厂设计者应该在合适的位置放置其它的紧急停止设备。有关这些设备的摆放位置，
请参阅工厂或车间的说明文档。
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1.4.2 灭火
注意
发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。
选择灭火器
当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或泡 沫。
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1.4.2 灭火
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1.4.3 从紧急停止状态恢复
概述
从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤。此步骤可确保操纵器系统只有在 危险完全排除后才会恢复运行。
重置紧急停止按钮的“锁”
所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。这个“锁”必须打开，才能结束设备的 紧急停止状态。
许多情况下，需要旋转按键。而有些设备则需要拉起按键才能打开“锁”.
重置自动紧急停止设备
自动紧急停止设备也需要打开“锁”。请参阅工厂或车间的说明文档，了解操纵器系统 的配置方法。
从紧急停止状态恢复
操作
确保已经排除所有危险。
1
定位并重置引起紧急停止状态的设备.
2
按下电机“开”按钮，从紧急停止状态恢复正常操作.
3
电机“开”按钮
电机开启按钮位于控制器上。如果机器人系统使用其他型号的控制柜，电机开启按钮 的外观可能与下图有所不同。
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1.4.3 从紧急停止状态恢复
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1.5 工作中的安全事项 1.5.1 概述
关于机器人
机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可 以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生意 想不到的运动。
因此，在进入机器人工作区域前请确保所有安全守则都被严格执行。
关于本节
本节介绍了机器人系统用户需要遵循的一些最基本的条例。不过，也不可能面面俱到。
在实际操作中，应具体情况具体分析。
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1.5.1 概述
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1.5.2 自身安全
一般原则
为了安全操作机器人系统，请遵循下列原则：
• 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统.
• 当进入保护空间时，请务必随身携带 控制装置，以便随时控制机器人。
• 注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工 具已经停止运动。
• 注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电机长期运转后温度很高。
• 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备 损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。
• 注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危 险。
断开连接的控制装置
请务必将断开连接的控制装置 放到远离任何机器人单元或控制器的安全位置，以免在 危险状况发生尝试用断开连接的装置去停止机器人的情况。
小心
断开连接的控制装置 在存放时应确保不会让人误以为其已经连接到控制器。
自定义控制装置 连接
使用除随附的电缆和标准连接器以外的其他任何方法连接控制装置 时，务必确保紧急 停止按钮可以正常工作。
如果使用自定义连接，请经常测试紧急停止按钮，确保此按钮工作正常。
1.5.2 自身安全
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1.5.3 操作 FlexPendant
操作 FlexPendant
FlexPendant 是一款高品质手持式终端，它配备高灵敏度的先进电子设备。为避免操 作不当引起的故障或损坏，请在操作时遵循以下说明。
FlexPendant 仅用于本手册指定的用途。FlexPendant 按照适用的安全标准进行研 发、生产、测试和编档。如果您能遵循本手册中关于安全和使用方面的说明，则在正 常情况下，该产品既不会造成人身伤害，也不会致使机器和设备损坏。
搬运和清洁
• 小心搬运。切勿摔打、抛掷或用力撞击 FlexPendant。这样会导致破损或故障。
• 如果 FlexPendant 受到撞击，始终要验证并确认其安全功能（使动装置和紧急
• 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁 FlexPendant。请使用软布醮少量水或 中性清洁剂进行清洁。
请参阅产品手册 - IRC5 中的清洁 FlexPendant 一节。
• 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，
那么它会中断或发生故障。
小心
断开连接的 FlexPendant 在存放时应确保不会让人误以为其已经连接到控制器。
电缆和电源
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1.5.3 操作 FlexPendant
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1.5.4 安全工具
发出简单的程序停止指令 (SYSSTOP)。
简单且易于解决
1.5.5 手动模式的安全事项
在手动模式下，操纵器的电机由 FlexPendant 上的启用装置启动。这样，只有按下使 动装置操纵器才能移动。
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1.5.5 手动模式的安全事项
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1.5.6 自动模式下的安全性
自动模式简介?
自动模式用于在生产中运行机器人程序.
在自动模式下启用装置的安全功能会停用，以便操纵器在没有人工干预的情况下移动。
有效安全保护机制
自动模式操作情况下，常规模式安全停止 (GS) 机制、自动模式安全停止 (AS) 机制和 上级安全停止 (SS) 机制都处于活动状态.
处理过程干扰
过程干扰不仅会影响特定的操纵器单元，而且会影响整个系统链，即使问题起因于某 个特定单元。
事件链可能会导致操作单个操纵器单元时无法获知危险操作，因此须特别注意这种干 扰。执行所有补救措施的人员必须熟知整个生产线，而不仅仅是发生故障的操纵器。
过程干扰实例
负责从传送带上选取组件的操纵器可能会因机械故障而被撤出生产线，而传送带则必 须继续运行，以便生产线的其它部分继续生产。当然，这意味着，生产线人员须特别 注意，随时为运行中的传送带准备操纵器，将其置于传送带附近.
焊接操纵器需要保养。将焊接操纵器撤出生产线还意味着工作台以及材料搬运操纵器 也必须撤出生产线，以避免造成人身伤害.
1.5.6 自动模式下的安全性
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