Information 操作
有关手动模式的说明，请参阅第197页的关于 手动模式一节。
在第219页的启动程序一节中详细说明手动模 式启动。
有关选择坐标系的信息，请参阅第132页的选 择坐标系一节。
第35页的FlexPendant 简介一节详细描述了 FlexPendant 及其各种部件和零件。
使用FlexPendant 控制杆微动控制操纵器。
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第128页的选择动作模式一节详细介绍了控制 杆以及映射控制杆方向的方法。
第133页的在特定方向锁定控制杆一节详细说 明了如何在微动控制时防止操纵器沿某些方 向移动。
有关微动控制的限制，请参阅第124页的微动 控制的限制 一节。
有关如何微调多个操纵器的详情，请参阅第 125页的协调微动控制一节。
某些情况下，可同时对一个以上的操纵器进 行微动控制。 它需要选项 MultiMove。
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关于动作模式和机器人
4.1 微动控制简介
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附加轴不受选定的坐标系影响。
关于坐标系
如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定位 于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在x、和z 坐标进行微动控 制，从而增加了精确控制的难度。
选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或唯 一的答案。
与其它坐标系相比较，采用某个坐标系也许能以较少的控制杆动作将工具中心点移至 目标位置。
了解各种条件，例如空间限制、障碍物或工件及工具的物理尺寸等也有助于您作出正 确的判断。
阅读第117页的微动控制的坐标系一节了解更多有关坐标系统的信息。
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4.1 微动控制简介 续前页
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4.2 微动控制的坐标系
坐标系
坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐 标系轴的测量来定位.
机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。
• 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的 坐标系。
• 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。
• 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。
• 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接 相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器 人的工作站和工作单元。
• 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。
默认设置
如果更改微动控制属性中的坐标，在重新启动之后它会自动重置为默认设置。
线性模式
在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。
重定向模式
在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。
4.2 微动控制的坐标系
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轴和控制杆方向图示
普通的六轴操纵器的轴可使用控制杆手动微动控制。 请参阅工厂或车间的说明文档确 定任何附加轴物理方向。
该图显示每个操纵器轴的移动模式.
xx0300000520
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118 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
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4.2 微动控制的坐标系 续前页
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基坐标系
xx0300000495
基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。
因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其 它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。详情请参阅第120页的工件坐标系。
在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将控 制杆拉向自己一方时，机器人将沿 X 轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿 Y 轴 移动。扭动控制杆，机器人将沿 Z 轴移动.
4.2 微动控制的坐标系 续前页
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工件坐标系
xx0600002738
大地坐标系 A
工件坐标系 1 B
工件坐标系 2 C
工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置.
工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户 框架相关）.
机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置 的若干副本.
您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：:
• 重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻 随之更新.
• 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动.
使用实例
例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。
您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。
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120 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
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4.2 微动控制的坐标系 续前页
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工具坐标系
en0300000497
工具坐标系将工具中心点设为零位。 它会由此定义工具的位置和方向。 工具坐标系经 常被缩写为 TCPF (Tool Center Point Frame)，而工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool Center Point).
执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具（以及 工具坐标系），机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标.
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。 这样就能 将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值.
微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向（例如移动锯条时不使其弯 曲），工具坐标系就显得非常有用.
使用实例
使用工具坐标系对穿、钻、铣、锯等操作进行编程和调整。
4.2 微动控制的坐标系 续前页
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大地坐标系
en0300000496
机器人 1 基坐标系 A
大地坐标系 B
机器人 2 基坐标系 C
大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个 机器人或由外轴移动的机器人.
在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的.
使用实例
例如，您有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上 下颠倒。
如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择 共享大地坐标系取而代之。
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4.2 微动控制的坐标系 续前页
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4.3 控制杆方向
控制杆方向简介
控制杆方向（控制杆方向）系统的轴。
小心
"方向"属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终通过控制杆微小移动来进行 微动控制，以便了解机械单元的真实方向。
控制杆方向
控制杆方向的含义取决于选定的动作模式。
描述 控制杆图示
动作模式
有关线性模式的说明，请参阅第130 页的设置工具方向 一节。
en0400001131
线性
有关轴 1-3 模式的说明，请参阅第 131页的逐轴微动控制一节。
en0300000536
轴 1、2 和 3
（机器人默认值）
有关轴 4-6 模式的说明，请参阅第 131页的逐轴微动控制一节。
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轴 4、5 和 6
有关重定向模式的说明，请参阅第 130页的设置工具方向 一节。
en0400001131
重定向
4.3 控制杆方向
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4.4 微动控制的限制
微动控制附加轴
额外的轴只能逐轴微动。请参阅应用手册 - Additional axes and stand alone controller。
微动控制未校准的机械单元
如果机械单元未校准，Jogging（微动控制）窗口的 位置区域将会显示 单元未校准字 样。
未校准的机械单元仅能以逐轴方式进行微动控制。 其工作范围不受监控。
机器人未校准时，每次偏斜控制杆仅能实现一步增量移动。而校准后的机器人则可在 偏斜控制杆时实现 10 步/秒的增量移动。
小心
工作范围不受机器人系统控制的机械单元可移至危险位置。应采用机械停止并对其 进行配置，以免设备或人员的安全受到威胁。
在独立模式下微动控制机器人轴
在独立模式下是无法对轴进行微动控制的。您需要将轴返回到正常模式才能进行微动 控制。详情请参阅应用手册 - 控制器软件IRC5。
使用World zone 时进行微动控制
安装了 World Zones 选件后，微动控制时，规定的区域将限制行动。详情请参阅应用 手册 - 控制器软件IRC5。
在未设置轴载荷的情况下进行微动控制
如果设备安装于任何机器人轴之上，则必须设置轴载荷。否则在微动控制时可能出现 过载错误。
有关如何设置轴载荷的说明，请参阅机器人配套的 Product Manual。
在未设置工具或有效载荷重量的情况下进行微动控制
如果没有设置工具和有效载荷的重量，则微动控制时可能会出现过载错误。由特定软 件（动态模型）控制的附加轴只能在编程时设置相应的载荷。
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4.4 微动控制的限制
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4.5 协调微动控制
协调
机器人与工件协调妥当后，将随该工件的运动而运动。
协调微动控制
如果对移动工件的机械单元进行微动控制，当前任何与该工件协作的机器人也会随之 移动，以维持其与工件的相对位置。
建立协调
Information 操作
请参阅第126页的选择机械单元进行微动控 制。
选定要与其它机械单元协作的机器人。
1
请参阅第132页的选择坐标系。
设置工件的 Coordinate system（坐标 系）。
2
请参阅第129页的选择工具、工件和有效载荷
。 设置 Work object（工件） 为其他机械装置 移动的工件。
3
机械单元选定之后，任何微动控制都将影响 与其协作的机器人。
选择移动工件的机械单元
选择移动工件的机械单元