3.1 安全停止
3.1.1 机器人停止功能概述
概述
停止按标准IEC 60204-1:2005 和 ISO 10218-1:2011 分类。
在机器人系统中有多个不同的机器人停止功能。 是请注意，在通过系统输入启动时，它与 QuickStop 是相同的，
详见下面的说明。
描述：
Compact） 也称为安全停止。
用于外部设备。
软停止
硬件停止的停止模式使用系统参数进行配置，每种停止使用一个参数。这些参数的参 数值均可以为 TRUE 或 FALSE（真或假）。如果是 TRUE，则停止是 1类停止（软停 止）；如果是 FALSE，则将是 0 类停止（例外情况请见下文）。
SoftAS、SoftGS 和 SoftSS 的默认值为 TRUE， SoftES 的默认值为 FALSE。
参数属于主题 Controller 中的 Safety Run Chain 类型。如果值设置为 TRUE，则适 用下面的说明。
描述：
软停止：
在 FlexPendant 或工业控制器上按下紧急停止按钮将激活软紧急 停止。
SoftES
SoftES 仅用于自动模式。 在手动模式中，紧急停止将属于类别 0，而不管该值是 TRUE 还是 FALSE。
软自动模式停止用于正常程序执行期间的自动模式。 这个停止由 安全装置（如光幕、光束或感应垫）激活。
SoftAS
常规软停止由安全装置（如光幕、光束或感应垫）激活。
SoftGS
上级软停止与常规停止功能相同，但用于外部连接的安全装置。
SoftSS
（不适用于 IRC5 Compact）
手动停止
FlexPendant 的停止按钮或松开 止-动功能 System Input 类型的系统参数，并适用于以下的停止模式。
描述：
停止模式：
停止 RAPID 程序执行。所有操纵器运动将停止在与程序设定没 有丝毫偏离的路径上。此信号为高时，不能启动程序。这种停止 类似于在 FlexPendant 中使用停止按钮正常停止程序。
Stop
迅速停止 RAPID 程序执行，类似 1 类停止。这种停止是通过以 最佳的电机性能尽快降低移动来执行的。仍要对不同的轴进行协 调以尽量保持机械臂不脱离设定的路径，即使它可能会滑动几毫 米。
QuickStop
这种停止相比正常停止或SoftStop对机构的压力更大。
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50 操作员手册 - 一般安全信息
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描述：
停止模式：
停止 RAPID 程序执行非常类似于普通的程序停止，但要稍快一 些。该停止通过以受控和协调的方式降低运动来执行，使机械臂 保持在程序设定的路径上，允许有微小的偏离。
SoftStop
这种停止相比QuickStop对机构更温和些。
在整个程序执行时（主程序中最后一个指令完成时）停止 RAPID 程序.
Stop at End of Cycle
在当前指令完成后停止程序执行.
Stop at End of Instruction
所有这些停止都不使用制动闸执行，并且永远不断开电源。 程序可立即连续执行，例
SystemStopAction
\StopBlock - 与上面的类似，但需 重新启动移动的 PP。
Stop
\AllMoveTasks - 所有操纵器都将停 止
StopMove
\AllMotionTasks - 所有操纵器都将 停止
在正常程序停止时，当前移动指令 和程序执行会立即停止。 重新启动 会继续程序执行。
BREAK
在正常程序停止时，当前移动指令 和程序执行会立即停止。 停止之 后，"程序指针"必须复位为 Main.
EXIT
当前移动指令和程序执行会立即停 止。 "程序指针"会复位为 Main，并 且如果运行模式为连续的话，程序 将会重新启动.
EXITCYCLE
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变元： 度偏离路径。它也称为 StiffStop。
可以用变元对搜索指令进行程序设 定以便操纵器停止到靠近发觉搜索 请求的点。程序会继续执行下一指 令。
SearchX
\PStop - 操纵器将像正常程序停止 后一样停止。
\SStop - 操纵器将按路径停止，但 是比正常程序停止快。这类似于系 统输入 SoftStop。
\Sup - 机械臂将继续移动到 ToPoint。如果发现多个搜索请求，
将会报告错误。
有关对于 IRC5 有效的 RAPID 指令的说明，请参阅 Technical reference manual
RAPID Instructions, Functions and Data types
。
SysFail
这属于 0 类停止。
3.1.2 什么是紧急停止？
在机器人系统中有多个紧急停止按钮可用于实现紧急停止。在 FlexPendant 和控制器 机柜上有紧急停止按钮，另外您的机器人上可能也有其他类型的紧急停止按钮。请咨 询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。
3.1.2 什么是紧急停止？
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3.1.3 什么是安全停止或保护性停止？
安全停止通过输入到控制器的特殊信号激活，请参阅 Product manual - IRC5。
这些输入专用于安全装置，如单元门、光幕或光束。 Compact）
注意
对于所有其他类型的停止，使用正常程序停止.
54 操作员手册 - 一般安全信息
3.1.3 什么是安全停止或保护性停止？
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3.1.4 什么是安全保护？
定义
实际操作中，有些危险不能合理地消除或不能通过设计完全排除。安全保护就是借助 保护装置使作业人员远离这些危险。
当安全保护机制激活时，保护装置可通过以受控方式停止机械臂来防止危险情形。这 可通过将安全保护装置连接到机器人控制器上的任何安全停止输入来实现。
安全停止在第54页的什么是安全停止或保护性停止？中进行了描述，并且应该用于安 全保护。
注意
安全保护功能只能用于其特定用途及已定条件。
注意
安全保护功能不得用于正常的程序停止， 因为这可能会给操纵器带来额外的不必要 磨损。
有关如何执行正常的程序停止，请参阅 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 停止程序一节。
安全保护空间
安全保护空间指的是保护装置的保护范围。例如，机器人单元由单元门及其互锁装置 进行安全保护。
互锁装置
每个现有保护装置都具有互锁装置，激活这些装置时将停止操纵器。操纵器单元门包 含互锁，在打开单元门时该互锁将停止操纵器。恢复正常操作的唯一方法是关闭单元 门.
安全保护机制
安全保护机制包含许多串联的保护装置。当一个保护装置启动时，保护链断开，此时 不论保护链其它部分的保护装置状态如何，机器都会停止运行。
注意
对于所有其他类型的停止，使用正常程序停止.
3.1.4 什么是安全保护？
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3.2 安全性相关说明
3.2.1 危险 － 确保主电源已经关闭！!
描述
高压作业可能会产生致命性后果。触碰高压可能会导致心跳停顿、烧伤或其它严重伤 害。为了避免这些伤害，请务必在作业前排除以下危险：
排除， Panel Mounted Controller
附注/图示 操作
xx0600003255
关闭控制器的主开关.
1
排除，Single Cabinet Controller
附注/图示 操作
xx0600002782
关闭控制机柜上的主开关.
1
A：主开关
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56 操作员手册 - 一般安全信息
3.2.1 危险 － 确保主电源已经关闭！!
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排除，Dual Cabinet Controller
附注/图示 操作
xx0600002783
关闭 Drive Module 的主开关。
1
K：主开关，Drive Module A：主开关，Control Module 关闭 Control Module 的主开关。
2
排除，IRC5 Compact Controller
附注/图示 操作
注意主开关的位置根据年份型号各有不同。
A xx0900000313
关闭控制器机柜上的主电源 开关.
1
A：主电源开关 断开输入电源电缆与墙壁插
座的连接.
2
3.2.1 危险 － 确保主电源已经关闭！!
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3.2.2 警告 － 该单元易受静电影响！
描述
ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，
也可以通过感应电场传导。 搬运部件或其容器时，未接地的人员可能会传导大量的静 电荷。 这一放电过程可能会损坏灵敏的电子装置。
排除危险
注释 操作
手腕带必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使 用。
使用手腕带 1
地垫必须通过限流电阻接地。
使用 ESD 保护地垫。
2
此垫应能控制静电放电且必须接地。
使用防静电桌垫。
3
手腕带按钮位置
下面图示中显示了手腕带按钮的位置。
IRC5
手腕带按钮位于右上角。
A
xx1300000856
手腕带按钮 A
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58 操作员手册 - 一般安全信息
3.2.2 警告 － 该单元易受静电影响！
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IRC5 Compact Controller
A
xx1400001622
手腕带按钮 A
3.2.2 警告 － 该单元易受静电影响！
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Panel Mounted Controller
A A
xx1300001960
手腕带按钮 A
60 操作员手册 - 一般安全信息
3.2.2 警告 － 该单元易受静电影响！
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3.2.3 小心 — 切勿站在机柜上或者将机柜用作梯子
描述
为避免人身伤害或者损坏产品，不允许站在单机柜上或者双机柜的模块上。也不允许 将单机柜或双机柜的模块用作梯子。
3.2.3 小心 — 切勿站在机柜上或者将机柜用作梯子
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3.2.4 小心 - 确保没有松动的螺钉或削屑
描述
为了避免损坏产品，请在作业完毕后检查并确保计算机装置或机柜内没有松动的螺钉、
削屑或其他部件。
62 操作员手册 - 一般安全信息
3.2.4 小心 - 确保没有松动的螺钉或削屑
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3.2.5 小心 — 关闭机柜门
描述
操纵器系统在运行时，必须正确关闭机柜门。如果没有正确关闭机柜门，则机柜不符 合 IP54 或 IP20 类保护。如果没有正确关闭机柜门，也会影响电磁兼容性屏蔽。
注意
为达到 IP54 的防护等级，必须盖好所有通往控制器机柜的所有开口。包括未连接的 连接器，这些连接器必须装有盖子。
3.2.5 小心 — 关闭机柜门
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3.2.6 小心 — 控制器内有高温部件
描述
在运行操纵器之后，单元和散热片都很热！!
接触这些单元和散热片会造成灼伤！!
环境温度越高，控制器的表面越容易变热，从而可能造成灼伤！.
64 操作员手册 - 一般安全信息
3.2.6 小心 — 控制器内有高温部件