6.1 手动夹具选项简介
本章介绍如何使用 RobotWare Machine Tending 用户界面手动操作夹具和启动器。
在生产窗口点击夹具按钮可显示夹具窗口。
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6.1 手动夹具选项简介
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6.2 夹具窗口
启动器是夹具的具体功能，可以通过以下组件在机器人控制器的手动模式下操作。
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描述 Domain（域）
显示该页名称和所选机器人任务的详细信息。
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6.2 夹具窗口
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描述 Domain（域）
设置打开控制组件的输出信号。
Refresh（刷新）按钮 L
这种情况下，对声明的修改会立即显示。
在 MultiMove 系统中显示可用机器人任务供选择。
Tasks（任务）按钮 M
选择任务后，马上会显示其夹具声明。
关闭夹具窗口 Back（返回）按钮
N
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6.2 夹具窗口 续前页
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6.3 控制启动器
使用以下步骤可手动控制启动器组件：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界面。
1
点击生产。
2
此时会显示生产页。
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点击夹具。
此时会显示夹具页。
3
注意 确保夹具已经就绪。
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将机器人控制的模式选择器切换为手
点击 FlexPendant 上的使动装置打开 电机。
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6.3 控制启动器
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6.4 显示部件控制的传感器
要显示部件控制的传感器，请在部件检查列表选择所需的部件控制。此时会显示所选 部件控制的传感器，同时相应显示信号状态。
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6.4 显示部件控制的传感器
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6.5 夹具序列
夹具序列包含多个启动器的处理，这些操作可以并行或顺序处理。
下列图表提供了序列页的详细信息。
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描述 Domain（域）
夹具序列是作为检修例行程序执行的，因此机器人程序
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6.5 夹具序列
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描述 Domain（域）
将程序指针设置为指向 main 例行程序。
PP->main（程序指针指向 主程序）按钮
J
从机器人程序重新载入夹具声明。
Refresh（刷新）按钮 K
这种情况下，对声明的修改会立即显示。
在 MultiMove 系统中显示可用机器人任务供选择。
Tasks（任务）按钮 L
选择任务后，马上会显示其夹具声明。
关闭夹具页。
Back（返回）按钮 M
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6.5 夹具序列 续前页
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6.6 执行夹具序列
要手动处理夹具序列，可使用以下步骤：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending用户界面。
1
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将机器人控制的模式选择器切换为手动模式（手 动 ≤ 250 mm/s 或 100% 手动）。
5
选择所需的夹具序列。
6
点击 FlexPendant 上的使动装置以打开电机。
7 Complete（完全）按钮处理全部剩 余步骤，不会有进一步的确认。
点击 Complete（完全）按钮完整处理夹具序 列。
9
在夹具序列中的每个步骤都执行完毕后，点击 Step by step（逐步）按钮开始执行对话框中 的下一步步骤。
点击取消按钮可取消夹具序列的执行。
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6.6 执行夹具序列