ABB Robotics
操作员手册
RobotWare Machine Tending
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Workspace Main version a54 Checked in 2014-02-06 Skribenta version 4.0.378
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操作员手册 RobotWare Machine Tending
文档编号: 3HAC044397-010 修订: B
© 版权所有 2014 ABB。保留所有权利。
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本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
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ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås
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目表
7 手册概述 ...
8 产品文档，IRC5 ...
10 安全 ...
11 1 简介
13 2 图形化界面
13 2.1 启动图形化界面 ...
14 2.2 主视图 ...
15 2.3 项目视图 ...
16 2.4 生产视图 ...
16 2.4.1 介绍生产视图 ...
18 2.4.2 机器人任务的状态信息 ...
21 2.4.3 工作站状态 ...
22 2.5 Signal view（信号视图） ...
24 2.6 设置视图 ...
26 2.7 对话框设置 ...
26 2.7.1 对话框设置简介 ...
27 2.7.2
开始生产的确认对话框 ...
28 2.7.3
归位运行请求的确认对话框 ...
29 2.7.4
夹具手动控制的确认对话框 ...
30 2.8 应用程序错误 ...
32 2.9 来自机器人程序的消息 ...
33 3 管理项目
33 3.1 概述 ...
34 3.2 项目数据和文件 ...
34 3.2.1 项目的文件夹结构 ...
35 3.2.2 PackAndGo 文件夹结构和内容 ...
36 3.2.3 RWMT 项目文件结构 ...
37 3.3 未知项目 ...
38 3.4 加载项目 ...
39 3.5 保存项目 ...
40 3.6 用新名称或修改后的项目数据保存项目 ...
42 3.7 卸载项目 ...
43 3.8 导入项目 ...
44 3.9 导出项目 ...
45 4 进行生产
45 4.1 进行生产简介 ...
46 4.2
开始菜单 ...
47 4.3 单元操作模式 ...
48 4.4 程序周期 ...
48 4.4.1 程序周期简介 ...
49 4.4.2 支持的周期类型 ...
50 4.4.3 执行一个启动周期（开始菜单） ...
51 4.4.4 执行操作周期（操作菜单） ...
52 4.4.5 暂停或结束周期（操作菜单） ...
53 4.4.6 继续周期（继续菜单） ...
54 4.5 周期设置 ...
54 4.5.1 周期设置简介 ...
55 4.5.2 设置启动周期 ...
56 4.5.3 设置操作周期 ...
57 4.5.4 显示和编辑周期 ...
58 4.5.5 预先选择要执行的周期 ...
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59 5 工作站和机器人数据视图
59 5.1 工作站和机器人数据视图简介 ...
60 5.2 工作站状态 ...
62 5.3 机器人工作站数据 ...
64 5.4 表示测试模式或记录活动 ...
65 5.5 工作站变量 ...
65 5.5.1 工作站变量说明 ...
67 5.5.2 修改数值变量 ...
68 5.6 工作站信号 ...
69 6 手动夹具操作
69 6.1 手动夹具选项简介 ...
70 6.2 夹具窗口 ...
72 6.3 控制启动器 ...
73 6.4 显示部件控制的传感器 ...
74 6.5 夹具序列 ...
76 6.6 执行夹具序列 ...
77 7 部件数据窗口
77 7.1 部件数据窗口简介 ...
78 7.2 部件数据窗口说明 ...
80 7.3 手动选择部件 ...
81 8 高级 HotEdit
81 8.1 高级 HotEdit 简介 ...
82 8.2 HotEdit 窗口说明 ...
83 8.3 修改机器人位置 ...
87 9 Service menu（检修菜单）
87 9.1 概述 ...
88 9.2 检修菜单 ...
90 9.3 执行服务例行程序。 ...
92 9.4 取消服务例行程序。 ...
93 9.5 将程序指针设置到 main ...
95 10 用户管理
97 索引
6 3HAC044397-010 修订: B
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手册概述
关于本手册
本手册介绍如何配合 FlexPendant 使用 IRC5 进行 RobotWare Machine Tending。
手册用法
本手册可作为 RobotWare Machine Tending 用户界面选项的参考。
本手册的阅读对象
本手册面向：
• 操作人员
• 设置和配置人员
• 机器人程序员
操作前提
读者应该熟悉以下内容
• 工业机器人机器基本技术
参考信息
文档编号 参考信息
3HAC16580-001 Technical reference manual - RAPID overview
3HAC16581-001 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and
Data types
3HAC16590-10 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
3HAC17076-001 Technical reference manual - System parameters
3HAC032104-010 操作员手册 - RobotStudio
3HAC044398-001 Application manual - RobotWare Machine Tending
3HAC044396-001 Operating manual - Machine Tending PowerPac
3HAC036958-001 Application manual - Motion functions and events
修订版
描述 版本号
第一版，RobotWare 5.15 -
随 RobotWare 5.15.01 发布。
A
调整了手册的结构
随 RobotWare 5.60 发布。
B
细微更改。
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产品文档，IRC5
操纵器文档的类别
操纵器文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准 型还是选购型。
所有列出的文档都可以向 ABB 订购（包含在 1 张 DVD 中）。列出的文档适用于 IRC5 机械臂系统。
产品手册
操纵器、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以 下内容的产品手册：
• 安全信息。
• 安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。
• 维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿 命）。
• 维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。
• 校准.
• 停用。
• 参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。
• 带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。
• 电路图（或电路图参考信息）。
技术参考手册
技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱 的润滑油类型和用量的说明。
• Technical reference manual - RAPID overview：RAPID 编程语言概述。
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types：
所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。
• Technical reference manual - RAPID kernel：RAPID 编程语言的正式描述。
• Technical reference manual - System parameters：系统参数和配置工作流程 说明。
应用手册
特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖 一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息：
• 应用产品用途（作用及使用场合）.
• 随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光 盘）。
• 如何安装所包含的或所需的硬件。
• 如何使用应用产品.
• 应用产品使用示例.
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8 3HAC044397-010 修订: B
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操作员手册
操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，
即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.
此套手册包括（特别是）：:
• 操作员手册 - 紧急安全信息
• 操作员手册 - 一般安全信息
• 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
• 操作员手册 - RobotStudio
• 操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。
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安全
人员安全
机器人速度慢，但是很重并且力度很大。在机器人运动过程中的停顿和停止之后都有 可能发生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号也可能改变操作，会在没有任何 警告的情况下，产生料想不到的运动。
因此，在进入机器人工作区域前请确保所有安全守则都被严格执行。
安全守则
在开始操作机器人之前，请确保已经熟悉了解手册操作员手册 - 一般安全信息中描述 的安全守则。
10 3HAC044397-010 修订: B
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1 简介
RobotWare Machine Tending (RWMT)是一个用于访问控制应用的机器人和系统外围 设备的软件选项，可供系统操作员和集成人员使用。
对于集成人员，随应用程序提供了一组 RAPID 数据类型、指令以及函数。
根据图形视图以及现有的信号接口，可以使用过程配置修改 RWMT。
为了便于操作，图形用户界面 (GUI) 提供了以下功能：
• 管理项目
• 直观显示操作状态和生产流程
• 可查看总体以及具体工作站的情况并控制信号
• 启动夹具以及夹具监视
• 工作站视图以及 RAPID 变量控制
• 为生产选择部件类型
• 生产周期使用
• 执行设置和检修例行程序
• 高级 HotEdit（在生产过程中纠正位置）
• 安全返回起始点（归位运行）
• 启动外部或内置的应用程序
• 消息任务
为了提供这些功能，程序需要知道：
• 在工作单元里有哪些工作站（即机器、传送带等）
• 可以使用哪些信号接口
• 可以使用哪些检修例行程序等
这些信息通过 RAPID 数据声明、指令、函数以及加工参数方式提供。
注意
集成人员需要具备 RAPID 编程和 IRC5 机器人控制器系统参数处理的知识。
此概念也使得在现有机器人单元中集成 RWMT 成为可能，因为唯一需要的只是在机 器人程序中包含更多的数据、命令和函数。
此处集成的范围并无限制。可以包括用户界面的子级层面，其他部分则可以不包括或 包括在后续阶段。这通常可以符合在生产单元中狭小布局和测试次数的要求。
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此页刻意留白
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2 图形化界面
2.1 启动图形化界面
可以使用以下步骤启动 RobotWare 机器管理用户界面。
描述 描述
en1200001121
点击 欢迎使用 ABB 页左上角的 ABB 徽标。
ABB 菜单打开。
1
en1200001122
点击注销默认用户(Log off Default User) 退出当前系统。
此时会显示用户授权系统页面。
2
有关用户组的详细信息，请参阅第95页的用户 管理。
以 RobotWare 机器管理用户身份登 录。
3
点击 ABB 徽标。
4
en1200001123
点击 RW 机器管理。
RobotWare 机器管理用户界面出现。
5
en1200001124
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2.1 启动图形化界面
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2.2 主视图
以下图表提供了 RobotWare Machine Tending用户界面主视图的详细信息。
en1200000906
参考文档 描述
按钮 / 菜单
请参阅第15页的项目视图和第33 页的管理项目。
显示项目管理器窗口。项目管理器窗口 可用于在 Machine Tending PowerPac 中加载、保存、导入和导出项目。
Project（项目）
请参阅第16页的生产视图和第45 页的进行生产。
显示生产窗口。
生产
请参阅第22页的Signal view（信 号视图）。
显示信号窗口，其内容为预定义的信号 Signals（信号）
请参阅第24页的设置视图和第87 页的Service menu（检修菜 单）。
显示设置菜单，可用于执行设置例行程 序。
Setup（设置）
请参阅第26页的对话框设置。
显示菜单，用于启用或禁用在开始生 产、开始复位或控制夹具时的安全对话 框。
Dialog settings（对 话框设置）
请参阅第30页的应用程序错误。
显示错误日志视图，其内容为 RW Machine Tending的应用程序错误。
应用程序错误
有关编程设备的详细信息，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
14 3HAC044397-010 修订: B
2.2 主视图
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2.3 项目视图
如果用户被允许管理项目（要求用户权限RWMT_PROJECT_MANAGER），则Project
（项目）启用。
en1200000909
以下图表提供了 RobotWare Machine Tending用户界面项目管理器页的详细信息。
en1300000227
描述 Domain（域）
显示已加载项目的名称。
标题栏 A
显示存储在 Home 目录的项目文件夹中的项目。
图标代表当前加载的项目。
可用项目列表 B
显示所选项目的项目数据（详情、版本和日期）。
Project data（项目数 据）
C
将所选项目的程序和系统模块加载到机器人内存。
注意
此前加载的项目会被清除。
加载项目 D
在保存项目前显示一个对话框，可以重命名项目标题、项目 数据、添加或删除 RAPID 模块以及系统参数。
项目保存为...
E
将修改保存到当前加载的项目（RAPID 模块和系统参数）。
保存项目 F
将已加载的项目从机器人内存清除。
卸载项目 G
复制所选项目到外部设备（如 U 盘）。
导出项目 H
从外部设备（如 U 盘）将项目复制到项目文件夹。
导入项目 J
关闭窗口 返回
K
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2.3 项目视图
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2.4 生产视图
2.4.1 介绍生产视图
Production（生产）按钮用于控制和显示生产周期。
en1200000907
以下图表提供了 RobotWare Machine Tending用户界面生产页的详细信息。
en1200000908
描述 Domain（域）
显示信息如下：
• 操作模式
• 系统信息
• 电机状态
• 机器人状态 注意
点击此条查看事件日志 状态栏
A
显示来自机器人程序的当前信息或应用程序的名称。
标题栏 B
下一页继续
16 3HAC044397-010 修订: B
2.4.1 介绍生产视图
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描述 Domain（域）
当前状态信息通过不同的图标显示：
•
机器人的位置
•
程序状态
•
部件选择
•
无部件生产（虚影）模式运行中 状态信息
C
显示部件的名称、其程序编号和类型编号、当前周期以 及后续周期。
周期信息 D
显示周期时间和其他生产数据。
生产数据 E
显示机器人和单元中的所有工作站。
工作站概况 F
控制气人的生产模式。例如，开始生产、请求归位、周 期后停止等等。
Start（开始）菜单 G
程序指针可以设置为指向 main 或可以启动的电机。
Controlle（控制器）菜单 H
以下子菜单可供选择：
• Signal view（信号视图）
• Part selection（部件选择）
• Gripper control（夹具控制）
• HotEdit
• Service menu（检修菜单）
Operatio（操作）菜单 J
此菜单显示一个或多个外部被配置为从用户界面启动的 应用程序，例如 ScreenMaker 应用程序。
External Application（外 部应用程序）菜单 K
关闭生产窗口。
返回主页 L
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2.4.1 介绍生产视图 续前页
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2.4.2 机器人任务的状态信息
简介
生产窗口的状态信息条会以如下状态图标显示机器人单元的状态：
xx1200001143
机器人的位置信息
下表提供了机器人位置状态图标的详细信息及说明：
描述 图标
机器人处于未定义位置
机器人处于原始位置
机器人处于安全位置
机器人处于检修位置 1
机器人处于检修位置 2
机器人处于检修位置 3
程序状态信息
下表提供了机器人程序状态图标的详细信息及说明：
描述 图标
未定义状态
系统错误或无程序指针
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2.4.2 机器人任务的状态信息
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描述 图标
紧急停止中
安全电路开
电机已关闭
程序或任务已经停止
没有待执行作业
机器人正在执行生产周期
机器人正在执行检修运行
例如到检修位置 1、2 或 3，或者正在执行检修例行程序）
选择了周期后停止（闪烁）
HomeRun进行中（闪烁）
Part selection（部件选择）
程序可以手动选择，也可以通过外部信号接口选择。有关更多信息，请参阅第80页的 手动选择部件
下表提供了部件选择状态图标的详细信息及说明：
描述 图标
机器人程序中没有部件声明 只能进行手动部件选择。
尚未选择部件。
手动选择了部件。
允许远程部件选择。
尚未选择部件。
通过远程接口选择了部件。
注意
只有在没有手动部件选择时，才考虑外部部件选择。如果手动选择了部件，则在其 选择被取消前该部件均保持活动。
下一页继续
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2.4.2 机器人任务的状态信息 续前页
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提示
如果在机器人程序中只定义了一个部件，则无需干预该部件就会自动启用。
无部件模式
无部件模式（虚影模式）旨在不适用部件测试程序的执行，可以通过外部请求或通过 机器人工作站页开启。
一旦机器人开始了新周期，无部件模式就会开启；如果没有再次请求，则在周期结束 后才会停止。
下表提供了无部件模式状态图标的详细信息及说明：
描述 图标
无部件生产（虚影）模式停止
已请求无部件（虚影）模式（图标闪烁）
无部件生产（虚影）模式开启
20 3HAC044397-010 修订: B
2.4.2 机器人任务的状态信息 续前页
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2.4.3 工作站状态
如果有程序在运行中，机器人会根据程序周期依次在工作站间移动。
注意
这里的工作站指机器人单元中不同的外部系统（例如车床、传送带、滑梯等）。
在生产页，可以监视多个工作站的周期运行情况和状态。
下表提供了工作站状态图标的详细信息及说明：
描述 状态
显示
绿色框表示工作站状态为就绪。
就绪
这表示机器人可以操作这个工作站了。
黄色框表示工作站状态为忙。
忙
这表示工作站正在执行一个操作（例如某个容器已满必须更 换，或者一个周期正在进行中）。
红色框表示工作站状态为错误。
错误
这表示机器人不能使用这个工作站。
灰色框表示工作站的状态是未定义。
未定义
这表示状态消息不是就绪、忙或错误的信号（高）。
绿色填充框表示工作站活动，也就是机器人正在这个工作站上 工作。
活动工作站
红色叉框表示工作站已经被取消选择，不能用机器人接近。
已经取消选择工作站
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2.4.3 工作站状态
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2.5 Signal view（信号视图）
信号视图用于显示发出常规信号，最大支持 8 个选项卡页。
en1200000910
以图提供了 RobotWare Machine Tending用户界面信号页的详细信息。
xx1200001172
描述 Domain（域）
显示该页名称和所选机器人的任务名称。
标题栏 A
点击一个信号选项卡打开所需的信号页。
信号页 B
数字输入和输出信号和状态用以下图标表示：
- 信号无活动（低）
- 信号活动（高）
- 信号名称在系统中未知 注意
对于模拟信号或群信号，当前值显示在信号名称旁边。
输入 输出 C
D
信号说明只有在机器人程序或信号配置中的工作站信号 声明中存在对应条目时才会显示（有关详细信息，请参 阅Technical reference manual - System
parameters）。
信号说明 E
设置和重设信号的按钮在手动模式下始终处于可用状态。
在自动模式下，只有在信号配置中允许了输出信号的访 问级别时这些按钮才会可见（有关详细信息，请参阅 Technical reference manual - System parameters）。
Set（设置）按钮或 123…
按钮 F
激活此按钮则数字输出直接设置为 1。
对于模拟或群输出，会显示一个输入框用于输入期望值。
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22 3HAC044397-010 修订: B
2.5 Signal view（信号视图）
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描述 Domain（域）
将所选输出信号设置为 0 值。
Reset（重置）按钮 G
从机器人程序重新载入信号声明。
Refresh（刷新）按钮 H
这种情况下，对声明的修改会立即显示。
在 MultiMove 系统中加载可用机器人任务供选择。
Tasks（任务）按钮 J
选择任务后，马上会显示其信号页。
关闭信号页。
Back（返回）按钮 K
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2.5 Signal view（信号视图）
续前页
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2.6 设置视图
设置例行程序页用于在调试机器人时设置或配置机器人。设置视图只提 供登录用户具备权限的设置例行程序。
xx1200001176
注意
设置例行程序仅可在机器人控制的手动模式下执行。
以下图表提供了 RobotWare Machine Tending用户界面设置例行程序页的详细信息。
xx1200001177
描述 Domain（域）
选项卡窗格显示所有机器人（MultiMove）。点击对应的 选项卡窗口可以在不同机器人之间切换。
机器人任务 A
通过以下图标分别显示每个机器人设置例行程序处理状 态。
例行程序可以执行。
例行程序正在执行中。
例行程序已经停止。
例行程序被阻止。
处理状态 B
下一页继续
24 3HAC044397-010 修订: B
2.6 设置视图
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描述 Domain（域）
xx1200001182
类别筛选器 C
让您可以筛选和显示属于所选类别的设置例行程序。
选择空白条目可以显示所有设置例行程序。
以图文方式显示所有可用的设置例行程序。
菜单列表 D
执行所选例行程序。
Execute（执行）按钮 E
如果由于某个外部条件导致例行程序无法启动，则会显 示对应的消息。
将程序指针设置为指向 main 例行程序。
PP->main（程序指针指向 主程序）按钮
F
从机器人程序重新载入菜单声明。
Refresh（刷新）按钮 J
这种情况下，对声明的修改会立即显示。
关闭设置页或检修菜单页。
Back（返回）按钮 K
有关使用设置例行程序的更多信息，请参阅第87页的Service menu（检修菜单）。
有关配置设置例行程序的详细信息，请参阅Application manual - RobotWare Machine Tending。
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2.6 设置视图 续前页
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2.7 对话框设置
2.7.1 对话框设置简介
在启动生产周期、中止程序或启动夹具时，为防止误操作，要执行安全确认。
要启用安全确认，请点击主视图中的菜单按钮，然后点击所需的子菜单。
xx1200001191
26 3HAC044397-010 修订: B
2.7.1 对话框设置简介
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2.7.2 开始生产的确认对话框
当机器人程序停止时，如果从用户界面选择了程序周期或归位运行，会显示以下安全 对话框。按下 FlexPendant 上的 Start（开始）按钮可启动机器人程序。
xx1200001192
要立即启动机器人程序，点击 菜单，去掉使这个菜
单项上的勾号。
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2.7.2 开始生产的确认对话框
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2.7.3 归位运行请求的确认对话框
在生产窗口点击 HomeRun 按钮可中止机器人周期。如果机器人程序停止，则会显示 开始程序的对话框。在程序运行中的情况下，会显示以下安全确认。
xx1200001194
如果不需要这个对话框，请点击 菜单取消这个菜单项上的
勾号。
注意
如果禁用了确认对话框，点击 HomeRun 按钮就会立即开始 HomeRun。
28 3HAC044397-010 修订: B
2.7.3 归位运行请求的确认对话框
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2.7.4 夹具手动控制的确认对话框
如果夹具窗口中的夹具启动器是手动控制的，则每次点击菜单按钮时都会显示以下确 认对话框。
xx1200001196
如果不需要这个对话框，请点击 菜单取消这个菜单项上的勾号。
注意
如果禁用了确认对话框，则启动器的输出会立即设置。
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2.7.4 夹具手动控制的确认对话框
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2.8 应用程序错误
由于用户界面参数化错误或处理错误导致的应用程序错误保存在一个错误文件中，可 以显示在应用程序错误窗口。错误文件RWMT_ERRORS.XML在错误窗口打开时或用户 界面关闭时会被复制到机器人的 home 目录。
如果发生错误
• 在主窗口会显示 按钮。
• 图标显示在“生产”窗口标题行。
在主视图点击 菜单按钮以打开应用程序错误页。如果在启动用户界面时出现错
误，则会显示错误窗口。
以下图表提供了 RobotWare Machine Tending用户界面应用程序错误页的详细信息。
xx1200001200
描述 Domain（域）
显示一系列错误消息。
消息列表 A
点击消息列表中的错误消息可显示该消息的详情。
Details（详细）
B
点击 显示第一个错误消息。
Go to top of list（到列表顶 部）按钮
C
点击 显示最后一个错误消息。
Go to end of list（到列表 尾部）按钮
D
点击 可删除错误消息列表。
Delete list（删除列表）按 钮
E
下一页继续
30 3HAC044397-010 修订: B
2.8 应用程序错误
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描述 Domain（域）
点击 可重新加载错误消息列表。
注意
只有在此窗口打开且出现错误时，才会显示 菜单按 钮。
Refresh list（刷新列表）
按钮 F
关闭窗口 Back（返回）按钮
G
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2.8 应用程序错误 续前页
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2.9 来自机器人程序的消息
简介
机器人程序通过用户界面的标题栏显示输出消息（信息、警告或错误）。因此，错误 图标、错误编号以及错误文字会根据错误类型以不同颜色显示。
消息的配色方案
不同错误类型会使用以下颜色：
xx1200001211
显示更多信息
如果消息包含更多信息，则在标题栏点击该消息可以显示或隐藏完整内容。
如果有更多信息可用但已经隐藏， 图标会显示在标题的右侧边缘。
xx1200001213
如果附加信息的输出在进行中，则会通过图标 显示。
xx1200001215
如果有消息包含附加信息，则会直接在标题栏下方显示。此信息可以通过双击消息框 隐藏。
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2.9 来自机器人程序的消息
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3 管理项目
3.1 概述
Machine Tending PowerPac (MTPP) 用于创建 RobotStudio 模拟、系统参数和在机 器人控制器中执行的 RAPID 程序。
这些数据存储在一个 RWMT 项目文件夹中，其中包含以下内容：
• 项目文件 (*.mtp)，包含项目数据（数据和文件名）
• 所有的 RAPID 程序模块 (*.mod) 和系统模块 (*.sys)
• 所有系统参数 (*.cfg)
• 所有项目相关工作站图片 (*.jpg; *.png; *.gif)
• 所有项目相关部件图片 (*.jpg; *.png; *.gif)
• RobotStudio Pack&Go 文件 (*.rspag)
项目可以从 Machine Tending PowerPac (MTPP) 或从 RWMT 用户界面的项目视图 加载。
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3.1 概述
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3.2 项目数据和文件 3.2.1 项目的文件夹结构
每个项目都位于机器人控制器的 Home 目录中的 RWMT 主项目文件夹下 (HOME:RWMT/PROJECTS)。
以下图表提供了 RWMT 文件夹结构详情及说明：
xx1200001216
描述 文件夹/文件
此恩及见包含 RWMT 项目所需的所有文件和文件夹。
<ProjectName>
文件夹名称和项目名称相同。
这个 XML 格式的项目文件制定了所有属于此项目的 RAPID 模块
（*.mod 和 *.sys）、系统参数、图片以及打包 (PackAndGo) 文件。
<ProjectName>.mtp
项目文件与项目文件夹的名称必须相同。
此文件夹包含最多 4 个动作任务的项目 RAPID 模块（*.mod 和
*.sys）。
RAPID
此文件夹包含特定动作任务的 RAPID 模块（*.mod 和 *.sys）。
T_ROB1 – T_ROB4
此文件夹包含项目中的所有系统参数。
Syspar
此文件夹包含与特定项目相关的所有图标和图片。
Images
34 3HAC044397-010 修订: B
3.2.1 项目的文件夹结构
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3.2.2 PackAndGo 文件夹结构和内容
所有 PackAndGo 文件都复制到机器人控制求的/hd0a:/MTPP/PackAndGo目录。
PackAndGo 文件太大，不能放在项目文件夹中。因为 Home 目录会在每次备份时保 存，而备份需要时间和空间。
以下图表提供了 PackAndGo 文件夹结构详情及说明：
xx1200001217
描述 文件夹
这是 MTPP 主文件夹（与项目文件夹的位置不同）。
MTPP
此文件夹包含所有项目的 RobotStudio PackAndGo 文件。
PackAndGo
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3.2.2 PackAndGo 文件夹结构和内容
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3.2.3 RWMT 项目文件结构
<ProjectName>.mtp文件的结构，充满了示例模块、参数、图片和一个打包
（PackAndGo）文件：
<?xml version="1.0" encoding="utf-16"?>
<!--RWMT project file V1.0-->
<Project>
<Description Version="1.0" Date="2012-04-29">
<Title>Bumper</Title>
<Details>Producing bumpers</Details>
</Description>
<Rapid>
<Task Name="T_ROB1" Program="Bumper">
<Module>MT_MAIN.mod</Module>
<Module>IMM.mod</Module>
<Module>FLAMING.mod</Module>
<Module>CNV.MOD</Module>
<Module>Movement_T1.mod</Module>
</Task>
</Rapid>
<Syspar>
<Param>EIO.CFG</Param>
<Param>PROC.CFG</Param>
</Syspar>
<Images>
<Image>Picture1.png</Image>
<Image>Picture2.png</Image>
</Images>
<PackandGo>Bumper station.rspag</PackandGo>
</Project>
36 3HAC044397-010 修订: B
3.2.3 RWMT 项目文件结构
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3.3 未知项目
如果项目文件夹没有与所加载项目同名的项目文件，则在项目列表中会显示一个未知 项目。
注意
这通常在手动修改了任务T_ROB1中的项目信息声明时发生。
xx1200001218
“项目保存为...”菜单可用于为未知项目创建新文件夹。这种情况下，所有加载的项目 模块和所有的系统参数都会预先选中，并可以在“项目保存为...”对话框中修改。
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3.3 未知项目
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3.4 加载项目
RWMT 项目可通过以下步骤加载：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界 面。
1
xx1200001220
点击 Project（项目）。
此时会显示项目管理器页。
2
从可用项目列表中选择项目。
3
点击打开文件夹按钮 。 4
显示的对话框询问是否应保存当前活动项目中 的修改。
点击是按钮保存当前活动项目中的修改，或点 击否按钮放弃当前活动项目中的修改。
5
显示的对话框询问是否应家在所选的项目。点 击是按钮加载所选项目或点击否按钮中止加载 过程。
6
注意
在加载 RWMT 项目时，只有 RAPID 程序和系统模块会被加载到机器人控制器中。
对应的系统参数必须手动加载。
38 3HAC044397-010 修订: B
3.4 加载项目
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3.5 保存项目
RWMT 项目可通过以下步骤保存：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界面。
1
xx1200001220
点击 Project（项目）。
此时会显示项目管理器页。
2
保存项目的菜单仅在项目加载后可用。
点击保存按钮 。 3
点击保存项目按钮
。 4
显示的对话框询问是否应保存当前活 动项目中的修改。
如果某些程序模块未保存，则会显示对话框提 示未保存的模块。
点击是按钮保存当前活动项目中的修 改，或点击否按钮放弃保存。
5
要保存所有程序模块，必须修改项目文件的模 块列表。
会保存在项目文件中指定的程序和系 统模块并更新项目文件。
使用项目保存为...按钮修改模块列表。
注意
在保存 RWMT 项目时，程序和系统模块以及在项目文件中指定的系统参数文件也会 被保存。项目文件会根据在 RAPID 程序中项目信息声明中的数据和当前设置的日期 进行更新。
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3.5 保存项目
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3.6 用新名称或修改后的项目数据保存项目
如果项目应该保存在新的项目文件夹或者修改了某些项目数据时，可以使用菜单项目
保存为...进行保存。
要使用新的名称或修改后的项目数据保存项目，可以使用以下步骤：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界面。
1
xx1200001220
点击 Project（项目）。
此时会显示项目管理器页。
2
注意
保存项目的菜单仅在项目加载后可用。
点击保存按钮 。 3
xx1200001223
点击项目保存为…菜单。
此时会打开项目保存为…页并显示项 目数据选项卡。
4
点击需要修改的文字，并使用数字键 盘输入新文字。
5
下一页继续
40 3HAC044397-010 修订: B
3.6 用新名称或修改后的项目数据保存项目
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描述 操作
xx1200001225
点击所需任务的 Modules list（模块 列表）选项卡（例如Modules T_ROB1）
此时会显示Modules list（模块列表）
选项卡。
6
在已加载的模块列表中会显示机器人任务中的 所有程序和系统模块。在项目模块列表会显示 项目文件中的所有指定模块。
注意
如果一个项目模块在机器人任务中不可用，则 以图标 标记。
可使用 或 在已加载的模块列 表和项目模块列表之间添加或删除模 块。
7
xx1200001228
点击系统参数选项卡。
此时会显示系统参数页。
8
系统参数列表显示控制器上所有可用的系统参 数。项目参数列表显示保存到项目文件夹的系 统参数。
可使用 或 在系统参数列表和 项目参数列表之间添加或删除模块。
9
点击 用新项目数据在新项目目录 或同一个项目目录保存项目，或点击
取消。
10
注意
只有在项目标题修改后才可以创建新项目文件夹。否则项目会保存在同一个文件夹。
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3.6 用新名称或修改后的项目数据保存项目 续前页
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3.7 卸载项目
有时候必须通过从内存清除项目模块来清理机器人任务。要执行此操作，可以使用卸
载项目菜单。
通过以下步骤可卸载项目：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界面。
1
xx1200001220
点击 Project（项目）。
此时会显示项目管理器页。
2
卸载项目的菜单仅在项目加载后可用。
点击卸载按钮 。 3
xx1200001256
如果项目应该在卸载前保存，请点击 是按钮。
如果要立即卸载项目，则点击否按 钮。
点击取消按钮将中止卸载。
4
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3.7 卸载项目
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3.8 导入项目
要使用 RobotWare Machine Tending 项目，则它必须位于机器人的 RWMT 项目文 件夹中。项目管理器的导入项目菜单可从 USB 设备将项目文件夹复制到机器人系统的
Home 目录。如果 RobotStudio PackAndGo 文件属于项目的组成部分，则会被复制
到机器人 home 目录外的另一个文件夹。通过以下步骤可导入项目：
描述 操作
启动 RobotWare 机器管理用户界 面。
1
点击 Project（项目）。
2
此时会显示项目管理器页。
xx1200001258
点击Import/Export（导入/导出）按
钮 。
3
xx1200001259
点击导入项目。
4
xx1200001260
浏览外部设备中要导入的项目文件夹 并选择项目文件 (*.mtp)。
5
点击取消按钮将中止导入。
点击确定按钮开始导入项目。
6
等待项目导入完成。
如果在机器人的项目文件夹中不存在 该项目，则将会导入该项目。
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3.8 导入项目
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3.9 导出项目
导出项目菜单用于复制项目文件夹（包括RobotStudio PackAndGo 文件）到外部
USB 设备。如果不需要 RobotStudio PackAndGo 文件，可以创建一个备份 - 因为 在备份中所有项目文件都是 Home 目录的组成部分。通过以下步骤可导出项目：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界面。
1
点击 Project（项目）。
2
此时会显示项目管理器窗口。
xx1200001258
在项目列表中选择要导出的项目。
3
点击Import/Export（导入/导出）按
钮 。
4
xx1200001261
点击导出项目。
如果选择的项目是已加载的项目，则 会显示对话框询问在开始导出前是否 保存项目。
5
要保存项目请点击是，或者点击否按 钮立即开始导出。
6
xx1200001264
在外部设备上浏览找到要创建的项目 文件夹。
点击 创建一个新的子文件夹或点 击 修改父文件夹。
7
点击取消按钮将中止导出项目。
点击确定按钮开始导出项目。
8
等待项目导出完成。
44 3HAC044397-010 修订: B
3.9 导出项目
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4 进行生产
4.1 进行生产简介
本节说明生产如何开始，即机器人程序是如何执行的。
xx1200001265
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4.1 进行生产简介
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4.2 开始菜单
开始菜单用于控制机器人程序的操作，在生产窗口左下角点击开始按钮可打开。
下表介绍了开始菜单的组成：
图 描述
xx1200001266
触发周期的按钮。
A
周期名称 B
定义周期属性的按钮。
C
触发回归初始位置运行的按钮。
D
此按钮切换单元操作模式到检修或生 产。
E
开始菜单的内容会根据机器人的处理状态而变化。
描述 菜单
在机器人处于初始位置或安全位置，且没有正在执行的周期时，开始菜单可 用。通过开始菜单，可以触发所有的开始周期。
Start（开始）
操作菜单在机器人处于使用中且正执行周期时可用。通过操作菜单可以触发 机器人的所有操作周期或停止周期（即在周期后停止和立即停止）。
操作
如果机器人在处理程序周期过程中暂停，但不处于初始位置或安全位置，则 会显示继续菜单。
继续
如果机器人在使用中且未执行周期（例如执行一个检修例行程序或移动到初 始位置），则停止菜单可用。
Stop（停止）
可以停止程序或将机器人移动到初始位置。
46 3HAC044397-010 修订: B
4.2 开始菜单
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4.3 单元操作模式
机器人单元可以设置以下三种操作模式。这些模式在生产窗口的工作站概况中通过下 列机器人图标表示：
描述 操作模式
机器人静止不动，处于无机器人模式中，未执行生产周期或检修 例行程序。
（只可以通过 I/O 接口选择）
处于操作的检修模式，机器人未执行任何生产周期。
（远程或通过用户界面只能启动检修例行程序。）
这种操作模式下，机器人可执行生产周期但不执行检修例行程序。
在无机器人或检修操作模式下，机器人不会执行任何生产周期，因此机器和所有其他 工作站可以在没有机器人的情况下进行生产。
提示
如果使用了多任务和 Instruction Sets，则当单元操作模式改变时，机器人会设置所 需的信号（例如释放机器以用于手动操作）。
注意
如果区别机器人单元的处理不需要单元操作模式。则可以在处理配置中停用此模式。
这种情况下，程序周期和检修例行程序无需任何预选择即可开始。
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4.3 单元操作模式
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4.4 程序周期
4.4.1 程序周期简介
程序周期指从机器人的角度看到的生产周期，从初始位置或安全位置执行在工作站的 第一个处理动作开始，到完成最后一个处理动作返回初始位置或安全位置为止。
48 3HAC044397-010 修订: B
4.4.1 程序周期简介
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4.4.2 支持的周期类型
根据要求以及机器人功能的不同，在 RobotWare Machine Tending用户界面可以使 用下列周期。
描述 周期类型
如果在机器人单元中只使用了一个周期则不需要定义任何周期。
不使用周期
连续周期会一直执行，直到操作员发出在周期后停止指令为止。
连续周期
示例：
(开始周期)
无重复处理生产。
计数周期会一直执行，直到完成预先定义的周期数为止。
计数周期
如果定义了后续周期，则在技术周期完成后会立即开始。如果没有后 续周期，则机器人会移动到初始位置，处理结束。
(开始周期)
示例：
批量完成 100 个部件。
如果上述周期处理过程中操作员发出操作周期指令，则操作周期会在 当前周期结束后立即开始。
操作周期
示例：
弹出部件以进行手动质量控制的具体要求。
周期性周期会在执行了一定数量的生产周期（间隔）后自动开始。
周期性周期
示例：
常规筛选部件用于质量控制。
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4.4.2 支持的周期类型
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4.4.3 执行一个启动周期（开始菜单）
在所有的周期设置完成后，可以执行一个启动周期。有关周期设置要求的详细信息，
请参阅第54页的周期设置一章。
要执行启动周期，可使用下列步骤：
描述 操作
启动 RobotWare Machine Tending 用户界面。
1
确保单元中的所有的工作站都已经就绪可进行 操作。
点击生产。
此时会显示生产页。
2
必须手动或者通过外部选择设置好要生产的部 件。所选的部件在系统中的代码（夹具代码、
表单代码等等）必须合适。
注意
只有在机器人处于初始位置或安全位置、机器 人程序具有程序指针且已经设置了单元操作模 式生产时，在开始菜单上才可以使用周期选择。
点击开始展开开始菜单。
3
（有关详细信息，请参阅Application manual - RobotWare Machine Tending。）
如果机器人不在初始位置，请点击归 位运行。
4
xx1200001270
选择要执行的周期。
5
注意
如果机器人正在使用中，则菜单将如上所述发 生改变。
点击开始按钮。
如果所有的条件都正常，则机器人将 开始所选的周期。
6
注意
在自动模式执行新程序前，请务必先在手动模式下进行测试。在测试程序时，确保 机器人在任何情况下都可以正确无误的移动到初始位置。
50 3HAC044397-010 修订: B
4.4.3 执行一个启动周期（开始菜单）
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4.4.4 执行操作周期（操作菜单）
如果机器人执行一个处理周期，则会显示操作菜单。通过操作菜单，可以安排在当前 周期结束后立即开始操作周期。
要执行操作周期，可使用下列步骤：
描述 操作
xx1200001271
点击所需的操作周期（例如，检 查）。
机器人结束当前周期，然后开始所选 的操作周期。
1
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4.4.4 执行操作周期（操作菜单）
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4.4.5 暂停或结束周期（操作菜单）
以下操作可用于暂停或停止周期。
图 描述
操作
xx1200001272
点击在周期后停止来结束当前周期。
机器人结束当前周期并返回初始位置。
在周期后停止
xx1200001272
如果机器（例如注塑机）是由机器人启动的，则 如果要求在周期后停止，将会产生以下两种状态。
在周期后停止
（适用于由机器人启动
的机器） 卸载前请求
如果在机器卸载前请求在周期后停止，则机器不 会重新启动，机器人会在周期结束后立即向初始 位置移动。
卸载后请求
如果在机器卸下部件并开始生产新部件后请求在 周期后停止，则机器人会完成当前周期并执行另 一个周期来将剩余部件从机器上卸下来。
xx1200001273
点击停止程序来暂停当前周期。
此后，周期可以通过启动程序继续。
暂停程序
xx1200001274
当前周期的处理在确认后立即结束，然后机器人 返回其初始位置。
执行归位运行
52 3HAC044397-010 修订: B
4.4.5 暂停或结束周期（操作菜单）
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4.4.6 继续周期（继续菜单）
如果发生外部事件，例如如果 FlexPendant 上的停止按钮被按下、安全门打开或者紧
急停止按钮被按下，机器人会立即停止，同时生产窗口显示继续菜单。
图 描述
操作
xx1200001275
纠正问题，然后点击程序启动以从机器人停止的位 置继续执行周期。
继续程序
xx1200001274
如果错误无法纠正，则应点击归位运行。
机器人移动到初始位置，然后生产通过开始菜单重 新开始。
执行归位运行
xx1200001286
如果有必要释放机器（例如注塑机）进行手动操作，
请点击启用 "Service"（允许检修）按钮，机器上 将设置对应的信号。
注意
此后将无法从中断点继续生产。
修改单元操作模式
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4.4.6 继续周期（继续菜单）
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4.5 周期设置
4.5.1 周期设置简介
在 RobotWare Machine Tending用户界面可以使用自动周期控制，这种方式支持连 续周期、计数周期、操作周期以及周期性周期。
这种情况下，在开始和操作菜单会显示周期选择。除了周期选择，还有一个显示当前 周期参数化情况的按钮，此按钮用于打开周期设置窗口。
54 3HAC044397-010 修订: B
4.5.1 周期设置简介
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4.5.2 设置启动周期
点击所需周期的周期设置按钮以打开周期设置页。
描述 设置
如果机器人应该连续执行周期，则选择连续。
xx1200001287
周期类型
要规定机器人执行周期的频度，请选择计数周期并输入周期数。
xx1200001288
选择归位。机器人执行归位运行。
注意
如果在周期类型部分选择了连续，则无法定义完成后选项。
完成后
一旦选择了周期，则周期会在机器人完成所有周期（周期数量）后立即开 始。
3HAC044397-010 修订: B 55
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4.5.2 设置启动周期
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4.5.3 设置操作周期
如果选择了操作周期，则机器人会结束当前周期并执行所选的操作周期。在结束操作
周期后，将再次继续原周期。
要自定义周期参数，请执行以下步骤：
图 设置
xx1200001289
点击所需周期的周期设置按钮以打开 周期设置窗口。
从操作周期部分选择一个操作周期
（例如计数周期）。
xx1200001290
在周期数文本框定义机器人应该执行 所选操作周期的频度。
点击确定按钮接受修改或点击取消按 钮拒绝修改。
注意
要将修改后的周期设置永久化，请保存程序或创建备份。
56 3HAC044397-010 修订: B
4.5.3 设置操作周期
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4.5.4 显示和编辑周期
只有在周期菜单可见时，才可能在开始菜单编辑周期设置。
所有周期都显示在机器人工作站页中的一个表格上。此表包含周期名称、周期类型、
周期将执行的最大次数以及当前周期计数。
xx1200001291
要修改周期设置，请双击表格中的所需周期。此时将显示周期编辑器。
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4.5.4 显示和编辑周期
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4.5.5 预先选择要执行的周期
预先选择要执行的周期
周期预选用于在符合以下条件的情况下使用：
• 生产、机器人单元的生产流程提供了备选周期。通过远程全输入不能进行周期 选择。且
• 机器人程序的执行应立即开始，而无需进一步的手动周期选择。
要预选周期，可使用下列步骤：
描述 操作
xx1200001293
打开生产窗口并点击工作站概述部分 中的机器人符号。
此时会显示机器人数据页。
1
Preselected cycle（预选周期）下拉列表显示 了可供选择用于执行的所有连续周期和计数周 期。
xx1200001294
从 Preselected cycle（预选周期）
下拉列表选择一个用于执行的周期。
所选周期的名称会显示在列表框，同 时开始菜单中的周期选择隐藏。
2
xx1200001295
注意
在 Preselected cycle（预选周期）下拉列表 点击空条目时会禁用预先选择。因此开始菜单 上的周期选择会再次出现。
58 3HAC044397-010 修订: B
4.5.5 预先选择要执行的周期
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5 工作站和机器人数据视图
5.1 工作站和机器人数据视图简介
本章说明有关在 RobotWare Machine Tending用户界面中显示或修改机器人和工作 站的信息。
在生产页，通过点击需要的工作站图标（例如 ）可显示工作站数据视图，点击机
器人图标 则可显示机器人数据视图。
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5.1 工作站和机器人数据视图简介
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5.2 工作站状态
工作站的状态选项卡会显示工作站的当前状态，并可用于选择工作站和取消选择。
下列图表提供了状态选项卡的详细信息。
xx1200001299
描述 Domain（域）
点击状态选项卡以打开工作站的状态页。
状态选项卡 A
工作站图标综合显示了所有状态（请参阅第21页的工作 站状态）。
状态图标 B
工作站名称和说明 Description（描述）
C
根据工作站的设置，可以选择工作站或取消选择。
工作站活动 D
如果工作站无法通过用户界面启用或停用则会 LED 会亮 起。
- 工作站未活动。
- 工作站活动。
显示机器人当前是否正在处理此工作站。
工作站内的机器人 E
通过 LED 可以判断以下状态：
- 机器人正在处理另一个工作站 - 机器人正在处理本工作站
工作站的这三种状态消息通过 LED 显示，可用于判断以 下状态：
- 状态模式未活动。
- 状态活动。
状态消息
• 工作站就绪
• 工作站忙
• 工作站错误 F
如果一个或多个外部应用程序被配置为从用户界面启动
（例如 ScreenMaker 应用程序），则会显示应用程序n 按钮。
应用程序按钮 G
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60 3HAC044397-010 修订: B
5.2 工作站状态
长沙工控帮教育科技有限公司
描述 Domain（域）
关闭窗口 Back（返回）按钮
H
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5.2 工作站状态 续前页
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5.3 机器人工作站数据
机器人工作站数据简介
机器人工作站的状态视图用于启用或停用机器人程序的测试功能，或用于选择和修改 周期设置。
下列图表提供了机器人数据页的详细信息。
xx1200001300
描述 Domain（域）
点击状态选项卡以打开机器人工作站的状态页。
状态页 A
所有可用生产周期会显示在这个部分。
周期设置 B
以下数据可用：
• Name：周期名称
• Cur cycl：已经执行的周期数
• Max cycl：待执行的最大周期数
• Type：周期类型 要修改周期设置，双击周期行。
选择一个连续或计数周期，以指定应该专门执行哪个周 期而无需任何用户干预。
预选周期 C
如果预选了周期，则开始菜单中的周期选择会被禁用。
注意
如果通过信号接口选择周期，则无法进行周期预选。
有关更多信息，请参阅第58页的预先选择要执行的周期。
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62 3HAC044397-010 修订: B
5.3 机器人工作站数据
