Anchor node 的過往限制

4.3 過往限制

在這一個章節，我們會去討論 previous constraints 的影響。anchor node 提供在一個 time slot 的資訊會有怎樣的改善。這邊我們分成兩大類討論:anchor node 跟 cooperative normal node。

4.3.1 Anchor node 的過往限制

一開始我們先討論考慮 anchor node 上一個 time slot 的 RIC 和 ROC 會帶來多 少的改善，為了單純考慮 previous anchor node 的影響，我們不把之前所新增 的限制加入，也不考慮 normal node 自己上一個 time slot 的限制，我們的基準 點只有 current anchor node 的 RIC，比較有無 anchor node 上一個 time slot 的 RIC 和 ROC 的影響，所以我們有四個種比較，現在 anchor node 的 RIC、加上 previous RIC of anchor node、加上 previous ROC of anchor node 和兩者都 加。

環境的設定:

Anchor 個數=28，node 個數=200，通訊半徑(R)=50， Vmax=0.5*R，

沒有合作式定位

(a)

(b)

圖 4.5 比較有無 constraint of previous anchor node 的(a)平均錯誤(b)取 樣區陎積比較

C-RIC-A 代表 current RIC of anchor node，P-RIC-A 代表多加了 RIC of previous anchor node，P-ROC-A 代表多加了 ROC of previous anchor node，

P-All-A 則是兩者都加。

由圖 4.5 我們可以看出有考慮 previous anchor node 會帶來改善，同時也可 以發現在時間初始點時，因為沒有 previous 的資訊，所以並沒有帶來改善。我 們可以發現 RIC of previous anchor node 比 ROC of previous anchor node 帶來的效果叫好的改善效果，從可能陎積可以看出明顯的差異，我們認為是因為 ROC 的範圍往內縮小造成限制效果有限，且 ROC 會受 Vmax 的影響，由式子(3.13) 的右式知道當 Vmax 越大的時候所帶來的限制會越小。

接下來我們改變 Vmax 來觀察 ROC of previous anchor node 所帶來的效果

圖 4.6 ROC of previous anchor node 的平均錯誤隨的 Vmax 改變的比較

slot，然後算十次 time slot 內所有偵測到 normal node 的誤差值然後取平均。

由圖 4.6 中可以看出當 Vmax 等於 0.2R 或 0.3R 時會有最好的效果，接著隨著 Vmax 增長改善的幅度越來越衰減。

4.3.2 Cooperative normal node 的過往限制

接下來我們要觀察 cooperative normal node 上一個 time slot 的 ROC 和 RIC 會帶來多少的改善，為了單純考慮 previous cooperative normal node 的影響，

我們也不把之前所新增的限制和 normal node 自己上一個 time slot 的限制加 入，我們的基準點是 current anchor node 的 RIC 加上 current cooperative noraml node 的 RIC，比較有無 previous cooperative normal node 的影響。一 樣我們有四種比較。

環境的設定:

Anchor 個數=28，node 個數=200，通訊半徑(R)=50， Vmax=0.5*R，

沒有合作式定位

(a)

(b)

圖 4.7 比較有無 constraint of previous anchor node 的(a)平均錯誤(b)取 樣區陎積比較

C-RIC-N 代表 current RIC of anchor and cooperative normal node，P-RIC-N 代表多加了 RIC of previous cooperative normal node，P-ROC-N 代表多加了 ROC of previous cooperative normal node，P-All-N 則是兩者都加。

從圖 4.7 中我們可以明顯的看到多考慮 previous cooperative normal node 所帶來的改善。

4.4 結合界內及界外的限制

接下來我們是要比較限制條件中是否會有所衝突。我們把資訊分為 RIC 跟 ROC 去討論。

4.4.1 本身和 anchor node 界內的過往限制

一開始我們先討論 RIC 的比較，在 3.4.1 中我們有提到，normal node 自己形 成的限制會跟 RIC of previous anchor node 有所衝突，所以我們比較分別多加 這兩種限制的情況，這邊的基準點是 RIC of current anchor node，比較有無 RIC of previous anchor node 和 previous self-assisted RIC 的影響。

環境的設定:

Anchor 個數=28，node 個數=200，通訊半徑(R)=50，

Vmax=0.5*R，沒有合作式定位

(a)

(b)

圖 4.8 即時 anchor node 的界內限制、過往 anchor node 的界內限制、本身過 往的界內限制跟兩者都加的(a)平均錯誤(b)取樣區陎積

RIC 代表 RIC of current anchor node，MCL 代表多了 previous self-assisted RIC，RIC-P 代表多加了 RIC of previous anchor node，RIC-A 代表者個限制都 加。由圖 4.8 比較可以知道 previous constraint 可以明顯改善單存 RIC of current anchor node，但是分別加上 previous self-assisted RIC 和加上 RIC of previous anchor node 的效果是差不多的，所以我們懷疑兩者效果有重疊，

最後兩者 previous constraint 都加可以看出效果並沒有疊加，只會改善多一 點，所以我們可以知道兩者限制是有重複的效果。

4.4.2 ROC of current anchor and ROC of previous anchor

接下來是要討論 ROC 之間的衝突，在 3.4.2 中我們有提到，ROC of current anchor node 形成的限制會藉由 previous self-assisted RIC 跟 ROC of previous anchor node 有所衝突。接下來我們要利用電腦模擬來證明。基準點 是在原始的 MCL[26]加上 ROC of current anchor node，比較有無 ROC of previous anchor node 的影響。為了凸顯差異，也加入原始 MCL 的方法

環境的設定:

Anchor 個數=28，node 個數=200，通訊半徑(R)=50，環境大小=500*500 Vmax=0.3*R，沒有合作式定位

(a)

(b)

圖 4.9 原始 MCL 、多加即時 anchor node 的界外限制、多加過往 anchor node 的界外限制跟多加兩者限制的(a) 平均錯誤(b)取樣區陎積比較

MCL 代表原始的 MCL，ROC-C 代表 MCL 加上 ROC of current anchor node，ROC-P 代表再多加了 ROC of previous anchor node，ROC-A 代表 MCL 加上 ROC of all anchor node。從圖 4.9 可以看出只加 ROC of current anchor node 相較於原始 的 MCL 有明顯的改善，但是再多加上了 ROC of previous anchor node，可以看 出改善的幅度並沒有疊加上去，所以可以知道 ROC of previous anchor node 的效果有部分被 ROC of current anchor node 覆蓋了，從可能區域的陎積也可 以看出 ROC of previous anchor node 的改善被削減了。