MoveL p1 MoveL p1 MoveL p1
MoveL p1， ， ， ，v100 v100 v100 v100， ， ，z10 ， z10 z10， z10 ， ， ，tool1; tool1; tool1; tool1;
轉彎區尺寸選擇：
轉彎區尺寸選擇： 轉彎區尺寸選擇：
轉彎區尺寸選擇：mm mm mm mm
• 將光標移至轉彎區尺寸數據處，回車，進入窗口。
• 選擇所需轉彎區尺寸，可自定義。
• fine 指機器人 TCP 達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時 必須用。
• zone 指機器人 TCP 不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。
為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以采用函數offs，反饋一個參變量。
offs(p，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。
將光標移至目標點，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數。
MoveC p1 MoveC p1 MoveC p1
MoveC p1， ， ， ，p2 p2 p2 p2， ， ，v100 ， v100 v100， v100 ， ， ，z1 z1 z1 z1， ， ， ，tool1; tool1; tool1; tool1;
P0
P1
P2
• 畫一個半徑為 80mm 的圓：
MoveJ p0，v500，z1，tool1;
MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;
MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;
Set do1; Set do1;
Set do1; 將一個輸出信號賦值為 將一個輸出信號賦值為1 將一個輸出信號賦值為 將一個輸出信號賦值為 1 1 1。 。 。 。 Reset do1;
Reset do1; Reset do1;
Reset do1; 將一個輸出信號賦值為 將一個輸出信號賦值為0 將一個輸出信號賦值為 將一個輸出信號賦值為 0 0 0。 。 。 。
Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;
Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1; Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;
Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;
等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒，5秒內得到相應信號則執行下一句指
Wait Until di=1;
Wait Until di=1; Wait Until di=1;
Wait Until di=1;
等待一個輸入信號值為1，才執行下一行指令。
12.4 Communication Instructions 通訊指令 通訊指令 通訊指令 通訊指令
TPERASE; TPWRITE TPWRITE
TPWRITE “ ABB ABB ABB ABB ” ; ; ; ; 顯示 顯示 顯示 顯示ABB ABB ABB ABB。 。 。 。 TPWRITE ABB
TPWRITE ABB TPWRITE ABB
TPWRITE ABB； ； ； ； 顯示所賦於 顯示所賦於 顯示所賦於 顯示所賦於ABB ABB ABB ABB的值。 的值。 的值。 的值。
WaitTime 3; WaitTime 3;
WaitTime 3;
等待一斷時間，再執行下一行指令。時間單位為秒。
12.5 Program Fflow Control Instructions 程序流程指令 程序流程指令 程序流程指令 程序流程指令
IF IF
WHILE WHILE WHILE
WHILE 循環至 循環至 循環至 循環至不 不 不 不滿足條件後，執行 滿足條件後，執行 滿足條件後，執行 滿足條件後，執行 END WHILE END WHILE END WHILE 以下指令。 END WHILE 以下指令。 以下指令。 以下指令。
WHILE reg1< 5 DO 循環至符合條件reg1> 5，
reg1:=reg1+1; 才執行ENDWHILE後指令。
ENDWHILE應 避免進入死循環。
12.6 Other Common Instructions 其他常用指令 其他常用指令 其他常用指令 其他常用指令
:= 賦值指令。
ABB := 5;
ABB := reg1+reg3;
ABB := “ WELCOME ” ;
ProcCall; 調用一個例行程序指令。
13 13 13
13 Editing a program Editing a program Editing a program Editing a program 編輯程序 編輯程序 編輯程序 編輯程序
This chapter explains some of the ways in which you can change the program you opened and started in the preceding chapters. You will:
本節介紹怎樣修改打開的程序：
Run the program step by step until you get to the position you want to modify 單步運行程序到希望修改的點位
Modify this position 修改這個點
Change an argument in an instruction 修改這句指令
Enter a new instruction (position) 加入一個新指令
Program a time delay (WaitTime) 編輯一個延遲
13.1 Modify positions (tune with motions) 修改位置點 修改位置點 修改位置點 修改位置點
Use this procedure to tune the single position argument of instructions such as MoveL and MoveJ or individual position arguments of instructions such as MoveC and have the robot positioned at all positions to be tuned.
Step Action Info/Illustration
1 On the ABB menu, tap Program Editor.
在 ABB 菜單中，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器程序編輯器 2 Stop the program if running.
如果程序正在運行，停止它
3 Single step the program so that the robot or external axis reaches the position you want to change.
單步運行程序直到機器人或外軸運行到希望修改的點位或 附近
4 Jog the robot or external axis to the new position or change orientation.
搖動機器人或外軸到新的位置或改變方位
The work object and tool of the instruc-tion whose argument you want to change is automatically selected for jogging.
指令中的工件和工具已自動選擇 5 Tap Modify Position. 按修改位置修改位置修改位置修改位置
A confirmation dialog appears. 顯示一個確認框。
6 Tap Modify to use the new position.按 Modify 修改修改修改修改
Cancel to keep the original.
保留原有點按“取消取消取消”。 取消
7 Repeat step 3 through 6 for each position argument you want to change.
重複步驟 3-6，修改另外你需要修改的點 8 Test run the program step-by-step.
單步運行，測試程序。
9 Tap Close to close the program editor.
選關閉關閉關閉關閉程序編輯 關閉
13.2 Editing instruction arguments 編輯指令變量 編輯指令變量 編輯指令變量 編輯指令變量
You are now going to change one of the arguments of the first move instruction (MoveL), which should be highlighted.現在修改第一句MoveL指令
You are going to change the precision of the position fine to z10. 改變精確點精確點精確點為轉彎半徑z10 精確點
Step Action 步驟 Info/Illustration 信息/圖例
1 On the ABB menu, tap Program Editor.
在 ABB 菜單下，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器程序編輯器
2 Tap Edit. 選 選選 選編輯編輯編輯編輯
Tap to select the program steep you want to change.
選擇你要修改的程序
3 Tap Change Selected to access the Current instruction menu. 按Change Selected 進入當前語句菜單進入當前語句菜單進入當前語句菜單進入當前語句菜單
.
4 Tap Zone to access the Current argument menu.
點 Zone 進入當前變量菜單
5 Tap z10 to change the argument.改變為 z10
6 When the arguments are changed tap OK.
改變後按 OK
7 Tap OK按 OK
13.3 Adding instructions 增加指令 增加指令 增加指令 增加指令
You are now going to add a movement instruction to the program after the first instruction.
現在在第一句指令後增加一句運動指令。
Step Action 步驟 Info/Illustration信息
1 On the ABB menu, tap Program Editor.
在 ABB 菜單下，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器程序編輯器
2 Tap Edit.按編輯編輯編輯. 編輯
3 Tap on the argument or instruction you want to copy and then copy.
首先選擇需要複制的變量或指令，再按複制複制複制 複制
4 Tap Paste to insert the copied instruction.
按粘貼粘貼粘貼插入被複制的指令。 粘貼
Tap Edit to close the Edit menu按Edit，，，選擇編輯菜單，
The new instruction will be inserted directly under the instruction that was highlighted.新的語句會插 在光標行的下面
5 Using the joystick, move the robot to the position to which you want it
moved.使用搖杆，將機器人移動到需要的位置。
6 Tap Modify Position.按修改位置
A confirmation dialog appears.會顯示一個確認框
7 Tap Modify to use the new position.按 Modify 記錄修改點記錄修改點記錄修改點記錄修改點 Cancel to keep the original.保留原來點按取消取消取消取消
8 Test run the program in Continuously mode.
在連續運行狀態下測試
13.4 Programming a delay 編輯延遲 編輯延遲 編輯延遲 編輯延遲
You are now going to program a delay, i.e. make the robot wait a specified amount of time. The new instruction will be inserted after the fourth instruction. 編輯延遲，例如需要機器人等待一段時間。一句新的語句將被插 在第四行後。
Step Action Info/Illustration
1 On the ABB menu, tap Program Editor.
在 ABB 菜單下，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器 程序編輯器
2 Tap Add Instruction. 按增加指令增加指令增加指令增加指令
Tap the fourth instruction in the program.將光標移到第四行 3 Tap Next at the bottom of the list of instructions.
在指令列中選擇 Next(下一個下一個下一個下一個)
Tap Common to display a scrollable list of the available categories.
選擇 Common(常用常用常用)顯示滾動常用 的指令類別列表。
4 Tap WaitTime.按WaitTime
5 Tap Show 123 and then 3 on the numeric soft keyboard 按Show 123，，，然後按數字鍵3 ，
6 Tap OK and the Add Instruction to close the Add instruction menu.
按 OK，再按增加指令增加指令增加指令，關閉菜單 增加指令
7 A delay of 3 seconds is now added to the program.現在程序中增加了 延遲 3 秒
8 Test run the program in Continuously mode 在連續運行狀態下測試程序
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14 I/O Signals I/O Signals I/O Signals I/O Signals 輸入 輸入 輸入 輸入/ / / /輸出信號 輸出信號 輸出信號 輸出信號
This chapter describes how you can program an instruction, which activates a digital output signal.
本章節主要描述怎樣編輯一條輸出信號的指令
After you have test run the program, you will manually open the I/O list and look at the signal in question.
當你運行程序後，你需要手動打開輸入/輸出列表進行檢查。
14.1 Programming an I/O instruction 編輯一條輸入 編輯一條輸入 編輯一條輸入 編輯一條輸入 / 輸出指令 輸出指令 輸出指令 輸出指令
Step Action Info/Illustration
1 On the ABB menu, tap Program Editor. 在 ABB 菜單下，選 Program Editor
2 Tap Add Instruction.按按按按增加指令增加指令增加指令增加指令
3 Tap Common to display a scrollable list of the available categories.
A large number of instructions, divided into several categories, are available.
按 Common(常用常用常用)顯示滾動列表，所有指令被分為幾大類。 常用
4 Tap I/O and then Set選擇 I/O，選擇 Set All instructions are listed in
RAPID reference manual - part 1, Instructions A-Z
RAPID參考手冊的一部分有
從 A-Z 排列的所有指令 5 After you have selected the function Set, the dialog box appears.
當選擇 SET 後，會顯示下面的對話框
6 Tap USERDO4 in the list and then OK 選擇 USERDO4，按 OK
7 Close the Add Instruction menu and the following window appears.
關閉增加指令增加指令增加指令菜單，顯示下列窗口 增加指令
8 Test run the program, one instruction at a time, so that the program can read the “Set USERDO4” instruction.
單步運行程序，程序可以運行到 Set USERDO4 指令
You are now going to manually check the state of the signal.你現在可以手動檢查信號狀態
Step Action Info/Illustration
1 On the ABB menu Tap Inputs and Outputs 在 ABB 菜單下，選擇 Inputs and Outputs
2 Tap on USERDO4 to view the state of the signal.
選擇 USERDO4，觀察其狀態
You can change the value by tap on 0 or 1
你可以通過按 0 或 1 來改 變其狀態。
3 Change the value of the signal檢查信號狀態
4 Test run the program once more and check the value of the signal again.
15 15 15
15 Event log Event log Event log Event log 事件紀錄 事件紀錄 事件紀錄 事件紀錄
15.1 What is a log? 什麼是紀錄？ 什麼是紀錄？ 什麼是紀錄？ 什麼是紀錄？
A log is a written account of events within the robot system. A log has entries, one for each event, tagged with the time of its occurrence.
log是機器人系統生成紀錄信息，log包含每個事件的發生的時間。
A The event type (error, warning, information)事件類型（錯誤，警告，信息）
B The event code事件代碼
C The event title事件標題
D The date and time of occurrence發生時間
15.2 What is an event? 什麼是事件？ 什麼是事件？ 什麼是事件？ 什麼是事件？
An event is a specific occurrence, which generates an item in the log. For instance, if the manipulator collides with an obstacle, this will cause a message to be sent to the log. A message of the occurrence is displayed along with a time marker, etc. This is the event.
事件是特殊發生的情況，它產生一條記錄。例如，如果機器人與障礙物發生碰撞，就會有信息輸送給記錄 文件。並且顯示發生時間，這就是事件。
15.3 What is an event message? 什麼是事件信息 什麼是事件信息 什麼是事件信息 什麼是事件信息？ ？ ？ ？
An event message is the actual wording, describing what has happened, what consequences this will have on the system, etc.
事件信息描述發生的狀況和系統產生的反應。
Event messages are divided into three categories, information, warning and error. These are described below.
事件信息分為三類：通知，警告，錯誤。如下：
15.4 What is an information message? 什麼是通知信息？ 什麼是通知信息？ 什麼是通知信息？ 什麼是通知信息？
An information message is an entry in the log corresponding to normal system events such as:
一條通知消息是log對常規系統事件的響應
Starting and stopping programs. 啟動或停止程序
Change in operational mode. 切換操作模式
Motors on and off. 馬達是否上電
15.5 What is a warning? 什麼是警告？ 什麼是警告？ 什麼是警告？ 什麼是警告？
A warning is an event that you need to be aware of but is not so severe that the process or RAPID program needs to be stopped.
一個警告是提醒你注意，但不太嚴重。RAPID程序需要停止。
Warnings must sometimes be acknowledged. Warnings often indicate underlying problems that sooner or later need to be solved.
警告有時需要確認。警告通常指出潛在的，或遲早要解決的問題。
15.6 What is an error? 什麼是錯誤？ 什麼是錯誤？ 什麼是錯誤？ 什麼是錯誤？
An error is an event that prevents the robot system from proceeding. The running process or RAPID program cannot continue and is stopped.
一個錯誤將阻止機器人系統進程，運行的程序將停止。
All errors must be acknowledged. Most errors also require some immediate action from you in order to be solved.
所有的錯誤必須確認，絕大多數錯誤需要立刻采取行動解決。
15.7 What is "acknowledge"? 什麼是確認 什麼是確認 什麼是確認 什麼是確認 ？ ？ ？ ？
Certain events, mainly errors, require the operator to acknowledge them, before being able to proceed with the program execution.
特定的事件，主要的錯誤，都需要操作者在程序繼續執行前進行確認。
This is done by tapping Acknowledge or OK on the FlexPendant. 方法是按示教器上的Acknowledge或或或或OK。。。。
15.8 Open and close the event log 打開關閉事件紀錄 打開關閉事件紀錄 打開關閉事件紀錄 打開關閉事件紀錄
Step Action Info/Illustration
1 Tap the status bar. 按狀態欄
The status window is displayed. 狀態窗口顯示 2 Tap Event Log. 按Event Log
The event log is displayed.顯示事件紀錄
.
3 If the log contents do not fit into a single screen, it can be scrolled and/or zoomed. 如果紀錄目錄單屏顯示不下，可以 滾動光標或縮放字體
4 Tap a log entry to view the event message.按一條事件事件事件進入事件 事件信息
How to do this is detailed in section 15.9 View a message詳細參閱 15.9 章 5 Tap the status bar again to close the log.再按狀態欄狀態欄狀態欄狀態欄關閉狀
態欄
15.9 View a message 查看信息 查看信息 查看信息 查看信息
Each entry is accompanied by a message that describes the event in detail and often contains advice on how to
solve the problem.每個條目都有描述事件詳細情況的信息，並且通常給出解決的方法
A Event number. All error events are listed in accordance with this number 事件代碼，所有 的錯誤事件都按事件代碼排列。.
B Event title. Briefly states what has happened.事件標題，簡要闡述事件發生情況
C Event time marker. Specifies exactly when the event occurred. 事件時間，事件發生時的 精確時間
D Description. A brief description of the event. Intended to assist in understanding the causes and implications of the event. 描述。事件的簡要描述，有助於了解發生的事件。
E Consequences. A brief description of any consequences inflicted on the system, transition to other operation mode, emergency stop, caused by the particular event. Intended to assist in understanding the causes and implications of the event.
推論，主要描述對系統產生影響的情況，切換操作模式，特殊事件造成的緊急停 止，有助於了解事件產生的影響
F Probable causes. A list of probable causes, listed in order of probability.
可能原因。列表顯示可能造成問題的原因
G Recommended actions. A list of the recommended correcting actions, based on the
“Probable causes” specified above. These may range from “Replace the xx...” to “Run test program xx...”, i.e. may be actions to isolate the problem as well as correcting it.
推薦方法。基於上述的可能原因，列表推薦修正的方法。可能從更換xx到運行程序 xx,可以找到問題所在並解決他
H Acknowledge or OK button. Acknowledge 或OK鍵
Step Action Info/Illustration 1 Tap a log entry to view its message.
按log查看信息
2 Tap Next to view the subsequent message in the list 按下一個下一個下一個查看下一條信息 下一個
3 Tap Previous to view the previous message in the list.
按上一個上一個上一個查看上一條信息 上一個 4 Tap Close to close the message
按Close關閉信息
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16 Emergency stop Emergency stop Emergency stop Emergency stop 緊急停止 緊急停止 緊急停止 緊急停止
Emergency stop buttons are located on the FlexController panel and on the FlexPendant. There are often other ways of activating an emergency stop, but these depend on the robot installation.
When the emergency stop button is activated, the power supply to the motors is shut off and program execution stops.
緊急停止鍵分別位於示教器上，和控制櫃上。視安裝情況的不同，還經常有其他形式的緊急停止。
Recover from Emergency Stops 急停的恢複:
Recovering from an emergency stop condition is a simple but important procedure. This procedure ensures that the robot system is not returned to production while maintaining a hazardous condition.
緊急停止的恢複簡單但是重要。恢複時必須確保機器人系統不處於危險狀態 Reset the latch of emergency stop buttons:
恢複機器人的緊急停止開關。
All push-button style emergency stop devices have a latching feature that must be released in order to remove the
All push-button style emergency stop devices have a latching feature that must be released in order to remove the