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IRC5 機器人系統機器人系統機器人系統機器人系統

IRC5 Basic Operation and Programming Training

上海上海上海

上海 ABB 工程有限公司工程有限公司工程有限公司工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

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1 Overview

介紹介紹... 5 介紹介紹

2 Safety and environment protection

系統安全及環境保護系統安全及環境保護系統安全及環境保護系統安全及環境保護... 6

3 General

系統概述系統概述 ... 7 系統概述系統概述

3.1 IRC5 System IRC5系統... 7

3.2 Consist of the system 系統組成... 8

4 Start the controller

啟動啟動啟動啟動 ... 10

4.1 Buttons on the Control module 控制單元櫃按鍵... 10

4.2 Buttons on the Drive module 驅動單元櫃按鈕... 12

4.3 Start the controller 啟動... 13

5 Shut down the controller

關機關機關機關機... 14

6 FlexPendant

示教器示教器示教器示教器... 15

6.1 Buttons on the FlexPendant 示教器按鍵... 16

6.2 The ABB Menu ABB菜單... 18

6.3 Close Button 關閉鍵... 19

6.4 Task Bar 任務欄 ... 19

6.5 Status Bar 狀態欄 ... 20

6.6 The Quickset menu 快捷菜單... 20

6.7 Soft keyboard 軟鍵盤 ... 21

6.8 Scrolling and Zooming 滾動與縮放... 21

7 Jogging the robot using the Joystick

使用操縱搖杆移動機器人使用操縱搖杆移動機器人使用操縱搖杆移動機器人使用操縱搖杆移動機器人... 23

8 Precise positioning

精確定點精確定點精確定點精確定點... 29

8.1 Incremental movement 步進運動... 29

9 Load a program

加載程序加載程序... 31 加載程序加載程序

9.1 Load an existing program 加載一個已存在的程序... 31

9.2 Start and test a program in Manual mode手動測試程序... 33

10 Stopping the program

停止程序停止程序 ... 38 停止程序停止程序

11 Running a program in Automatic mode

自動運行程序自動運行程序自動運行程序自動運行程序... 39

12 Rapid Programming Rapid

編程編程編程編程 ... 41

12.1 Consist of the program 程序的組成 ... 41

12.2 Basic Movement Instructions 基本運動指令... 42

12.3 Input/Output Instructions 輸入/輸出指令 ... 45

12.4 Communication Instructions 通訊指令 ... 46

12.5 Program Fflow Control Instructions 程序流程指令... 46

12.6 Other Common Instructions 其他常用指令 ... 47

13 Editing a program

編輯程序編輯程序編輯程序編輯程序 ... 48

13.1 Modify positions (tune with motions) 修改位置點 ... 48

13.2 Editing instruction arguments 編輯指令變量 ... 49

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14 I/O Signals

輸入輸入輸入輸入/輸出信號輸出信號輸出信號輸出信號... 57

14.1 Programming an I/O instruction 編輯一條輸入/輸出指令... 57

15 Event log

事件紀錄事件紀錄事件紀錄事件紀錄... 60

15.1 What is a log? 什麼是紀錄？... 60

15.2 What is an event? 什麼是事件？ ... 60

15.3 What is an event message? 什麼是事件信息？ ... 60

15.4 What is an information message? 什麼是通知信息？... 61

15.5 What is a warning? 什麼是警告？... 61

15.6 What is an error? 什麼是錯誤？ ... 61

15.7 What is "acknowledge"? 什麼是確認？... 61

15.8 Open and close the event log 打開關閉事件紀錄... 61

15.9 View a message 查看信息... 62

16 Emergency stop

緊急停止緊急停止緊急停止緊急停止... 64

17 Operational modes

運行模式運行模式運行模式運行模式... 65

17.1 What is the manual mode? 什麼是手動模式？ ... 65

17.2 Manual mode 100% (Option, testing mode)手動全速（選項，測試模式）... 65

17.3 Automatic mode (production mode) 自動模式（生產模式）... 66

18 Maintenance

機器人保養檢查表機器人保養檢查表... 69 機器人保養檢查表機器人保養檢查表

18.1 Manipulator 機器人本體 ... 69

18.2 Controller 機器人控制櫃 ... 69

18.3 Other 其它... 69

在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發生變化。上海在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發生變化。上海在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發生變化。上海 AB 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發生變化。上海 AB AB ABBBBB 工程有限公司不對此承擔責任。工程有限公司不對此承擔責任。工程有限公司不對此承擔責任。工程有限公司不對此承擔責任。

對文件中可能出現的錯誤，上海對文件中可能出現的錯誤，上海對文件中可能出現的錯誤，上海 ABB 對文件中可能出現的錯誤，上海 ABB ABB 工程有 ABB 工程有工程有工程有限公司不對此承擔責任。限公司不對此承擔責任。限公司不對此承擔責任。限公司不對此承擔責任。

對於使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤對於使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤對於使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤, 對於使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤 , , , 上海上海上海 ABB 上海 ABB ABB ABB 工程有限工程有限工程有限工程有限公司不對此承擔責任。

公司不對此承擔責任。公司不對此承擔責任。

公司不對此承擔責任。

沒有上海沒有上海沒有上海 ABB 沒有上海 ABB ABB ABB 工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或複制，並且其中內容也工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或複制，並且其中內容也工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或複制，並且其中內容也工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或複制，並且其中內容也不能轉於第三方和用作非法目的。

不能轉於第三方和用作非法目的。不能轉於第三方和用作非法目的。

不能轉於第三方和用作非法目的。

此文件中如有不詳盡處，請參閱此文件中如有不詳盡處，請參閱此文件中如有不詳盡處，請參閱<<User Guide>> 此文件中如有不詳盡處，請參閱 <<User Guide>> <<User Guide>>、 <<User Guide>> 、、、<<Product Manual >> <<Product Manual >> <<Product Manual >>、 <<Product Manual >> 、、<< RAPID 、 << RAPID << RAPID << RAPID Reference Manual >>

Reference Manual >> Reference Manual >>

Reference Manual >>等等等。等。。。

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1 Overview Overview Overview Overview 介紹介紹介紹介紹

本手冊解釋ABB IRC5 工業機器人的基本操作、運行。

手冊被分為章，各章分別描述一個特別的工作任務和實現的方法。

各章互相間有一定聯系，因此應該按他們在書中的順序閱讀。

借助此手冊學習如何操作機器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊也應該能幫助你理解機器人的基本的操作。

此手冊依照標准的安裝而寫，具體根據系統的配置會有差異。

請注意這手冊僅僅描述實現通常的工作作業的某一種方法，如果你是經驗豐富的用戶，可以有其他的方法。

其他的方法和更詳細的信息看下列手冊：

《使用指南》提供全部自動操縱功能的描述並描述程序設計語言。此手冊是操作員和程序編制員的參考手冊。

《產品手冊》提供機器人安裝、機器人維護/維修等方面的信息。

《編程手冊》詳細描述程序設計語言。

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2 Safety and Safety and Safety and Safety and environment environment environment environment protection protection protection protection 系統系統系統系統安全安全安全安全及環境及環境及環境及環境保護保護

保護保護

機器人系統複雜而且危險性大，

機器人系統複雜而且危險性大，機器人系統複雜而且危險性大，

機器人系統複雜而且危險性大，在訓練期間裏，或者任何別的操作過程都在訓練期間裏，或者任何別的操作過程都在訓練期間裏，或者任何別的操作過程都在訓練期間裏，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導致嚴必須注意安全。無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導致嚴必須注意安全。無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導致嚴必須注意安全。無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導致嚴重的傷害。只有經過培訓認證的人員才可以進入該區域，請嚴格注意。

重的傷害。只有經過培訓認證的人員才可以進入該區域，請嚴格注意。重的傷害。只有經過培訓認證的人員才可以進入該區域，請嚴格注意。

重的傷害。只有經過培訓認證的人員才可以進入該區域，請嚴格注意。

以下的安全守則必須遵守：

以下的安全守則必須遵守：以下的安全守則必須遵守：

以下的安全守則必須遵守：

•

萬一發生火災，請使用二氧化炭滅火器。

•

急停開關（E-Stop）不允許被短接。

•

機器人處於自動模式時，不允許進入其運動所及的區域。

•

意外或不正常情況下，均可使用 E-Stop 鍵，停止運行。

•

在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大,必須將機器人置於手動模式。

•

氣路系統中的壓力可達 0.7MP，任何相關檢修都要切斷氣源。

•

在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器(Enable Device)。

•

調試人員進入機器人工作區時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。

•

在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。

•

突然停電後，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關。

•

維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統，隨意翻閱或修改程序及參數。

安全事項在《用戶指南》安全一章中有詳細說明。

安全事項在《用戶指南》安全一章中有詳細說明。安全事項在《用戶指南》安全一章中有詳細說明。

安全事項在《用戶指南》安全一章中有詳細說明。

如何處理現場作業產生的廢棄物如何處理現場作業產生的廢棄物如何處理現場作業產生的廢棄物如何處理現場作業產生的廢棄物

現場服務產生的危險固體廢棄物有：廢工業電池、廢電路板、廢潤滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶。

普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料。

•

現場服務產生的損壞零件由我公司現場服務人員或客戶修複後再使用；廢包裝材料，我方現場服務人員建議客戶交回收公司回收再利用。

•

現場服務產生的廢工業電池和廢電路板，由我公司現場服務人員帶回後交還供應商；或由客

戶保管，在購買新電池時作為交換物。廢潤滑油及廢油脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布，由

我方現場服務人員建議客戶分類收集後交給專業公司處理。

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3 3 3

3 General General General General 系統概述系統概述系統概述系統概述

3.1 IRC5 System IRC5 系統系統系統系統

常規型號： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6600，IRB7600 IRB 指 ABB 機器人，

第一位數(1,2,4,6,7)指機器人大小第二位數( 4 )指機器人研發順序號。

無論何型號，機器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用於焊接。

IRB 2400：承載較小，最大承載為16kg，常用於焊接或搬運。

IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg, 常用於搬運或大範圍焊接。

IRB 6600：承載較大，最大承載為225kg，常用於搬運或大範圍焊接。

IRB 7600：承載較大，最大承載為500kg，常用於搬運。

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3.2 Consist of the system 系統組成系統組成系統組成系統組成

Part Description

A Manipulator (a generic model shown) 機器人本體

B1 Control Module, IRC5, containing the control electronics of the robot system.

IRC5控制模塊，包含機器人系統的控制元器件

B2 Drive Module, IRC5, containing the power electronics of the robot system.

IRC5驅動模塊，包含機器人系統的功率元器件 C RobotWare CD containing all robot software

RobotWare光盤，包含所有的機器人系統軟件

D Documentation CD （option）手冊光盤（選項）

E Robot system software being run by the robot controller. The system has been loaded into the controller from the server on the local area network.

內置的機器人系統軟件，系統由局域網服務器引導到機器人控制器中

F RobotStudioOnline PC software installed on PC x. RobotStudioOnline is used for loading the RobotWare software to the server as well as configuring the robot

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system and then loading the complete robot system into the robot controller.

RobotStudioOnline電腦軟件，安裝於電腦x中。RobotStudioOnline電腦軟件用於安裝RobotWare軟件，也可配置機器人系統，然後引導整個系統到機器人控制器中 G Calibration data diskette for systems running the Absolute Accuracy option only.

Calibration data for systems without this option is normally delivered on the Serial Measurement Board (SMB).

標定數據軟盤，僅用於配置絕對精度選項的機器人系統。對於無絕對精度選項的機器人系統，標定數據通常被保存在串行測量板（SMB）中

H FlexPendant, which is connected to the controller 示教器，與控制器連接

J PC K

Server on network (not included in the delivery). This may be used for manually

storing: 網絡服務器（非供貨範圍），可用作手工存儲器

? RobotWare 機器人軟件

? complete robot systems 整個機器人系統

? documentation files 文件

In this context, the server may be considered as a storage unit used by the PC x, and may even be the same unit! The server may be disconnected when not transferring data between the server and controller!

此服務器也可被看作電腦PCx的一個存儲器，當不需要在服務器及機器人控制櫃間傳輸數據時，此服務器可斷開連接。

M RobotWare license key. The original key strings are printed on a papers (one for the Control Module and one for the Drive Module) delivered inside the drive module. If ordered, the RobotWare license key is installed on delivery, so no further actions are required to get the system running.

機器人軟件密匙，最初的密碼字符串（共兩個，分別用於控制模塊及驅動模塊），

被打印在紙上，位於驅動櫃內。軟件密匙將隨機安裝。

N Serial Measurement board (SMB) handling resolver data and storing calibration data. For systems not running the Absolute Accuracy option, the calibration data is stored on the SMB on delivery.

串行測量板（SMB）處理編碼器數據及保存標定數據。對於無絕對精度選項的機器人系統，標定數據被保存在串行測量板

PC x PC (not included in the delivery), may even be the same unit as the server J, shown above! The PC may be disconnected when not transferring data between the server and controller!

電腦（非供貨範圍），功能與服務器J相同，當不需要在電腦及機器人控制櫃間傳輸數據時，此電腦可斷開連接。

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4 4 4

4 Start the controller Start the controller Start the controller Start the controller 啟動啟動啟動啟動

4.1 Buttons on the Control module 控制單元櫃按鍵控制單元櫃按鍵控制單元櫃按鍵控制單元櫃按鍵

A Main power ON/OFF 主電源開/關

B Emergency stop 緊急停止按鈕

C Motor Enable/Disable 馬達上電/失電按鈕

D Mode switch 模式選擇旋鈕

Emergency stop: 緊急停止緊急停止緊急停止緊急停止

The robot stops – regardless of which state or mode the system is in – immediately when the emergency stop button is pressed. The button remains pressed in and, to turn to MOTORS ON again, must be returned to its original position

機器人停止-不管在任何模式下，當急停按鍵被按下，機器人立即停止。按鍵必須恢複至原來位置，並且馬達需重新上電。

Motor Enable/Disable: 馬達上電馬達上電/失電馬達上電馬達上電失電失電失電

In the MOTORS ON state, the motors of the robot are activated and the Motors On button is continuously lit.

在馬達上電狀態，機器人的馬達被激活，按鍵燈常亮。

Continuous light常亮 Ready for program execution 准備好執行程序。

Fast flashing light快閃 The robot is not calibrated or the revolution counters are not updated. The motors have been switched on

機器人未同步（未標定或計數器未更新），但馬達已激活。

Slow flashing light慢閃 One of the safeguarded space stops is active. The motors have been switched off.

至少一種安全停止有效，馬達未激活。

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Mode switch: 模式選擇旋鈕模式選擇旋鈕模式選擇旋鈕模式選擇旋鈕

100%

A D C

B E

C D

Function 功能 Info/Illustration 信息/圖例

A Two position mode switch 兩位選擇開關 B Three position mode switch 三位選擇開關

C Automatic mode 自動模式 Used when running ready-made programs in

production. It is not possible to move the robot with the joystick in this mode.

生產運行時使用，在此狀態下，操縱搖杆不能使用。

D Manual reduced speed mode 手動減速模式 In manual mode the robot can only move in a reduced and safe speed, and only under manual control.

You need to press the enabling switch to activate the robot’s motors. The manual mode is most often used when creating programs and when

commissioning a robot system.

手動狀態下，機器人只能以低速，手動控制運行。

必須按住使能器以激活電機。此模式常用於創建或調試程序。

E Manual mode 100% 手動全速模式 Use full speed manual mode when the program is to be tested in more natural conditions than the reduced speed that the manual mode offers, for instance to test synchronization between the robot and a conveyor or other external equipment.

The full speed manual mode allows you to run the program in full speed while still having access to all the available debugging functions of the program editor.

手動減速模式只提供低速，當在需要與實際情況相接近的情況下調試程序時，就需要使用手動全速模式。例如測試機器人與傳送帶或其他外部設備同步運行時。

手動全速狀態允許你在使用全速時，仍可以有辦法測試和編輯程序。

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4.2 Buttons on the Drive module 驅動單元櫃按鈕驅動單元櫃按鈕驅動單元櫃按鈕驅動單元櫃按鈕

A Switch ON/OFF 電源開/關

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4.3 Start the controller 啟動啟動啟動啟動

Start the system in manual mode when there is no process or program to be resumed or started or when you need to perform operations not possible in automatic mode such as program editing and jogging

當程序不需要繼續執行，或需要修改程序，或手動操作機器人時，要在手動狀態下啟動系統。

Step編號 Action 步驟 Illustration 圖例 1. Set the mode switch in the manual mode reduced speed position.

將工作模式選擇開關置為手動減速狀態

2. Turn on the mains power by setting the switch in the on position.

打開主電源（若驅動單元櫃電源開關未打開，那末首先打開）

3. After being started, the system will be in a safe standby state awaiting further actions. 啟動後，系統將處於安全待機狀態

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5 5 5

5 Shut down Shut down Shut down Shut down the controller the controller the controller the controller 關機關機關機關機

Step Action Illustration

1. If the program is running, stop it by pressing the Stop button on the FlexPendant.

如果程序正在運行，按在示教器上的STOP停止鍵，停止程序運行。

2 Set the mode switch in the manual mode reduced speed position.

將工作模式選擇開關置於手動減速模式

3 Turn off the mains power by setting the switch in the off position.

關閉控制單元櫃主電源及驅動單元櫃主電源。

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6 6 6

6 FlexPendant FlexPendant FlexPendant FlexPendant 示教器示教器示教器示教器

The FlexPendant Error! Reference source not found.(occasionally called TPUError! Reference source not found., or teach pendant unitError! Reference source not found.) is a device for handling many of the functions involved with operating the robot system; running programs, jogging the manipulator, producing and editing application programs, etc. It is connected to the controller module through an integrated cable and connector.

示教器包含了很多功能，如操作機器人系統，運行程序，手動移動機器人，編輯程序等。它與控制單元櫃以一根電纜單獨連接。

The illustration below shows the main parts of the FlexPendant.

圖示為示教器的主要部件

D C B

A

E

D

C F

A Connector 插頭

B Touch screen 觸摸屏

C Emergency stop button 急停按鍵

D Enabling device 使能器

E Joystick 操縱搖杆

F Hold-to-run buttons 程序全速運行保持鍵

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6.1 Buttons on the FlexPendant 示教器按鍵示教器按鍵示教器按鍵示教器按鍵

Hold-to-run buttons: 程序全速運行保持鍵程序全速運行保持鍵程序全速運行保持鍵程序全速運行保持鍵

The two hold-to-run buttons on the rear of the FlexPendant are used differently depending on which operational mode the system is in and what function is desired

在示教器背面的兩個程序運行保持鍵在不同模式下使用情況

Operational mode 操作模式 Function 功能

Manual Mode手動減速模式 Normally, the hold-to-run buttons have no effect while in the Manual

Mode.一般，程序運行保持鍵在手動狀態無效。

However, it is possible to activate the function during Manual Mode operation by setting a parameter

然而，在手動模式下，設定參數時可能會用到。

Manual Mode Full Speed手動全速模式 Pressing one of the hold-to-run buttons AND pressing the enabling switch enables running the manipulator. It may be run manually (by jogging) or automatically (execution of a program).

手動操作機器人或運行程序時，按住一個程序運行保持鍵和使能鍵。

Releasing the hold-to-run button in this mode immediately stops manipulator movement as well as program execution. When pressing it again, execution is resumed from that position.

放松程序運行保持鍵，機器人運動和程序運行將停止，再次按下，程序會繼續執行。

Automatic Mode 自動模式 The hold-to-run buttons have no effect while in the Automatic Mode.

程序運行保持鍵在自動狀態下無效。

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Hardware buttons: 其他按鍵其他按鍵其他按鍵其他按鍵

There are a number of dedicated hardware buttons on the FlexPendant. 在示教器上還有一些按鍵：

Enable device:

Enable device: Enable device:

Enable device: 使使使使能按鍵能按鍵能按鍵能按鍵：：：：

•

自動模式下無效。

•

手動模式下，使動裝置有三個位置。

起始為“0”，機器人馬達不上電。

中間為“1”，機器人馬達上電。

最終為“0”，機器人馬達失電，機器人停止

STOP button. 停止鍵

STEP FORWARDS button. 單步向前運行程序 STEP BACKWARDS button. 單步向後運行程序 RUN button. 開始鍵，連續運行程序

Programmable button 4. 自定義功能鍵4 Programmable button 3. 自定義功能鍵3 Programmable button 2. 自定義功能鍵2 Programmable button 1. 自定義功能鍵1

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6.2 The ABB Menu ABB 菜單菜單菜單菜單

Custom process applications may be started from the ABB menu. Each application will be listed as a menu item 客戶應用進程將從ABB主菜單開始，每項應用將在菜單中選擇。

Tap the ABB button to display the ABB menu. 按ABB菜單鍵可以顯示ABB主菜單。

Each started application has a button in the taskbar. The buttons act as channel buttons on a radio, you tap the button to switch between the started applications.

每項功能選擇後，都會在任務欄中顯示一個按鈕。你可以按此按鈕進行切換當前使用的畫面（窗口）

The process applications running in this case is: 進程中運行的窗口是：

1. Jogging 操縱窗口 2. Program Data. 程序數據窗口 3. I/O 輸入/輸出窗口

4. MAIN/Main module. 編程窗口(主模塊)

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6.3 Close Button 關閉鍵關閉鍵關閉鍵關閉鍵

A Close Button 關閉鍵

The Close Button close the current used window 按關閉鍵關閉當前窗口

6.4 Task Bar 任務欄任務欄任務欄任務欄

A Task Bar

The Task Bar displays quick-buttons to all opened views in the FlexPendant.

任務欄顯示全部示教器打開的快捷鍵

A

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6.5 Status Bar 狀態欄狀態欄狀態欄狀態欄

A Status Bar 狀態欄

6.6 The Quickset menu 快捷菜單快捷菜單快捷菜單快捷菜單

The QuickSet menu provides a quicker way to change jog properties rather than using the Jogging window.

快捷菜單提供較操作窗口更快捷的操作按鍵。

Each item of the menu uses a symbol to display the currently selected jogging property value or setting.

每項菜單使用一個圖標顯示當前的運行模式或設定。

Step Action 步驟 Info/Illustration 信息/圖例

1 Tap the Quickset button to access all functionality on the

Quickset menu. 打開快捷菜單顯示所有功能

The Quickset menu is displayed.快捷菜單顯示

These menus are available:

A: Quickset button 快捷鍵 B: Mechanical unit 機械單元 C: Increment 步長

D: Run Mode 連續運行 E: Step Mode 步進運行 F: Speed Mode 速度模式

2 After selecting the appropriate function, changes may be introduced directly from the Quickset menu or through the Jogging button on the ABB menu.在選擇相應功能後，快捷菜單將做相應切換。

A B C D E F

A

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6.7 Soft keyboard 軟鍵盤軟鍵盤軟鍵盤軟鍵盤

The soft keyboard is used frequently when operating the system. The soft keyboard works as an ordinary keyboard with which you can place the insertion point, type and correct typing errors.

軟鍵盤在系統操作時會經常用到。當你插入點，打入或修改錯誤時，它的功能和一般鍵盤是一樣的。

6.8 Scrolling and Zooming 滾動與縮放滾動與縮放滾動與縮放滾動與縮放

The entire content of a screen may not be visible at the same time. To see the entire contents, you may:

有時候整行語句不能看全，這時我們可以：

• Scroll up/down (and sometimes left/right) 向上/向下滾動光標（有時左/右滾動）

• Zoom in or out 放大或縮小

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A Zoom in (larger text) 放大

B Scroll up (the height of one screen) 向上一屏 C Scroll up (the height of one line) 向上一行

D Scroll left 向左

E Scroll right 向右

F Zoom out (smaller text) 縮小

G Scroll down (the height of one screen) 向下一屏 H Scroll down (the height of one line) 向下一行

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7 Jogging the robot using the Joystick Jogging the robot using the Joystick Jogging the robot using the Joystick Jogging the robot using the Joystick 使用操縱搖使用操縱搖使用操縱搖使用操縱搖杆移動機器人

杆移動機器人杆移動機器人杆移動機器人

To jog is the procedure to manually position or move robots or external axes by means of the FlexPendant joystick.

You jog in manual mode. Jogging is possible regardless of what window is displayed on the FlexPendant, however you cannot jog during program execution.

In most cases you select to have the robot move along straight lines in space, in a “move from point A to point B”

fashion. This is called linear motion.

Linear motion is relative to the selected coordinate system. Which coordinate system to select depends on what you want to do.

You can also select to orient a tool for best operation performance or to move the robot axis by axis. Axis-by-axis motion is not relative to any coordinate system. You will also loose the tool orientation, which might affect any operations you would like to perform afterwards.

The path you jog may not be the same path used by the robot program to move between target positions. The program will use the shortest and fastest straight or curved path possible between the two positions.

If a straight or curved path will be used depends on how the operation is programmed.

手動移動機器人是通過手動操作示教器上的搖杆將機器人移動到一定位置的一種方法。

不管示教器顯示什麼窗口，都可以手動操作機器人。但在程序執行時，不能手動操作機器人。

在大多數情況下，你選擇從A點移動到B點時，機器人在空間走直線軌跡。這叫做直線運動。

直線運動與所選擇的坐標系有關，根據你的需要，選擇合適的坐標系。

為了更好的操作機器人，你也可以選擇合適的工具坐標，或者選擇單軸運動。單軸運動與坐標系沒有關系。如果需要的話，你也可以選擇機器人沿工具中心旋轉。

手動示教的路徑，與程序執行時，機器人到達的點位是不盡相同的。程序中，機器人將采用兩點間最短，

最快的直線或曲線運動。機器人是直線運動還是曲線運動取決於程序的編寫。

The selected motion mode and/or coordinate system determines the way the robot moves.

選擇的運動方式和坐標系決定了機器人的運動

In linear motion mode the tool center point moves along straight lines in space, in a “move from point A to point B” fashion. The tool center point moves in the direction of the selected coordinate system’s axes.

直線運動時，從A點移動到B點，工具中心點在空間沿所選坐標系的軸直線運動。

7.1 Make sure that the operating mode selector is in the manual mode position.

確認選擇的模式為手動狀態。

確認選擇的模式為手動狀態。確認選擇的模式為手動狀態。

確認選擇的模式為手動狀態。

Step Action Info/Illustration

1 Set the mode switch in the manual position.

將模式開關置為手動狀態

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7.2 Select mechanical unit. 選擇機械單元選擇機械單元選擇機械單元選擇機械單元

Your robot system may not only consist of a single robot. There can also be other mechanical units such as work piece handlers or external axes mounted on the robot that you also want to jog.

You don't need to select what to jog if you only have a single robot.

Each mechanical unit that can be jogged is represented by a symbol and a name. The symbol and name is decided when the robot system is configured.

Please consult your plant or cell documentation to see which mechanical units are available in your robot system.

機器人系統可能不僅是由機器人本體單獨構成的，它可能還有其他的機械單元，如安裝在機器人系統中的外軸。它們也需要操作。

如果只有一個機器人構成系統，我們就不需要選擇機械單元。

每個機械單元都有一個標志或名字，這個名字在系統設定時進行定義。

機器人系統中的可用機械單元，可以查閱隨機資料。

Step Action 步驟 Info 信息

1 On the ABB menu, tap Jogging to display the jogging properties 在 ABB 菜單下，按. Jogging，，，，顯示操作屬性

2 Tap Mechanical Unit: 按機械單元 A list of available mechanical

units is displayed.

出現可用的機械單元列表

3 Tap the mechanical unit to be jogged, followed by OK.

選擇需要操縱的單元，再按 OK

The selected mechanical unit is used until you choose another even if you close the Jogging window.

除非選擇另一個機械單元，當前的單元將一直被激活，包括關閉手動操作窗口。

(25)

TIP! 提示！

Use the QuickSet menu to switch between mechanical units faster.使用快捷菜單按鍵，快捷菜單按鍵，快捷菜單按鍵，快速切換機械單元快捷菜單按鍵，

Step Action 步驟 Info/Illustration

1 Tap the Quickset Menu button. 按快捷菜單鍵 2 Tap the Mechanical unit button.按機械單元鍵 3

After tapping Mechanical unit, the following buttons are displayed:在選 擇 Mechanical unit 後，以下的鍵會顯示：

A: Mechanical unit menu button 機械單元按鍵 B: Selected mechanical unit 選擇機械單元 C: Motion Mode Settings 運動模式設定 D: Tool Settings 工具設定

E: Work Object Settings 工件設定

F: Coordinate System Settings 坐標系設定 4 Select mechanical unit. 選擇機械單元

5 Tap the Quickset Menu button to close the window.

再次按快捷菜單按鈕關閉窗口

7.3 Select motion mode 選擇運動模式選擇運動模式選擇運動模式選擇運動模式

The Joystick Directions area shows how joystick axes correspond to the selected coordinate system’s axes.

The significance of the Error! Reference source not found.joystick directions depends on what motion mode has been selected. The following are available:

操縱杆方向操縱杆方向操縱杆方向

操縱杆方向窗口顯示對應於所選擇的坐標系的操作軸。操作的方向由選擇的運動方式決定

• Linear 直線

• Axis 1-3 1-3軸

• Axis 4-6 4-6軸 B

A

D C

E

F

(26)

CAUTION! 小心

The Directions properties are not intended to show the direction in which the mechanical unit will move. Always try out jogging with small joystick movements so that you learn the true directions of the mechanical unit.

方向屬性並不顯示操作單元實際運動的方向，所以可以以輕微的搖動來辨別實際操作單元的運動方向。操縱杆傾斜或/和旋轉的角度與機器人的運動速度成正比

Step Action

1 Tap ABB, then Jogging to display the jogging properties. 按 ABB，再按 Jogging，，，，顯示操作屬性

2 Tap Motion Mode, and then tap Linear followed by OK.

選運行模式運行模式運行模式，再選直線運動運行模式直線運動直線運動直線運動，按 OK

7.4

坐標系，工具，速度設定坐標系，工具，速度設定坐標系，工具，速度設定坐標系，工具，速度設定

機器人可以建立的座標系有“World座標系”,“Base座標系”,“Tool座標系”，“Wobj 工件坐標系”，“Wrist腕坐標系”等。

其相互關系如下：

(27)

Coord：搖杆操作坐標系。

World大地坐標系。

Base基坐標系。

Tool工具坐標系。

Wobj工件坐標系。

Tool：工具選擇。(tool0，即為腕坐標系) Wobj：工件坐標系選擇。

Incremental：點動速度選擇。

No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)

Jog in Base coordinates

The point that will move linearly, along the axes of the coordinate system above, is called tool0. It is located at the front of the upper arm, in the centre of the robot’s faceplate.

那個沿著坐標系軸直線運動的點，叫做tool0，，，，它位於上臂前面，機器人六軸面板的中心。

Tool Centre Point 0

(28)

7.5 Jog the robot 移動機器人移動機器人移動機器人移動機器人

1 Press and hold the enabling button halfway in.

按住使能鍵，使其在中位

If the enabling button is not pressed the unit’s motors will not be activated.

如果不按使能鍵，馬達將不被激活

2 Move the joystick to make the mechanical unit to move.

搖動操作杆，使機械單元運動

The greater the deflection of the joystick, the faster the unit

moves.搖杆偏轉或偏斜越多，

機器人運動越快。

If you want to … 假如你想… … then … …那末…

Move the robot along the X axis 沿 X 軸運動 Move the joystick towards or from you 操作方向為操作者前後方向

Move the robot along the Y axis沿 Y 軸運動 Move the joystick to the left or right 操作方向為操作者的左右方向 Move the robot along the Z axis沿 Z 軸運動 Twist the joystick to the left or right

操作方向為操縱杆正反旋轉方向 As a safety precaution the mechanical unit can’t go faster than 250 mm/s.

為了安全起見，在手動狀態下, 機械單元的移動速度將低於250 mm/s。

(29)

8 8 8

8 Precise positioning Precise positioning Precise positioning Precise positioning 精確定點精確定點精確定點精確定點

8.1 Incremental movement 步進運動步進運動步進運動步進運動

Incremental movement may be used to adjust the position of the robot. This means that each time the joystick is deflected; the robot moves one step (increment). If the joystick is deflected for one or more seconds, a sequence of steps, (at a rate of 10 steps per second), will be generated as long as the joystick is deflected.

調整機器人的點位時，可能會用到步進運動。這意味著每次操縱搖杆偏移或偏轉，機器人運動一步。如果操縱杆偏移一秒以上，機器人會持續的步進運動（一秒十步）.在操作杆偏移時，機器人始終移動。

Procedure: 操作步驟：

1 On the ABB menu, tap Jogging to display the jogging properties.按 ABB 菜單，顯示操縱屬性、

2 Tap Increment:

按增量

The function keys are displayed.

3 Select the desired function key, and tap OK 選擇希望的功能鍵，按 OK.

4 Try operating the robot using the joystick and note how the robot moves

試著搖動機器人，並注意它的運動方向.

5 Switch to continuous movement.

切換至連續運動

Choose between small, medium and large increments or define your own custom size

Increment增量 Distance距離 Angular角度

Small小 0,05 mm 0,005°

Medium中 1 mm 0,02°

Large大 5 mm 0,2°

(30)

8.1.1.1.1 TIP! 提示！

Use the QuickSet menu to switch between continuous and incremental movement and to select increment size faster使用. 快捷菜單鍵快捷菜單鍵快捷菜單鍵快捷菜單鍵快速切換連續運動或步進運動，並設置增量大小。

1 Tap the Quickset Menu button.按 Quickset Menu 鍵 2 Tap the Increment button.按 Increment 鍵

3

After tapping Increment, the following buttons are displayed:

按增量增量增量鍵後，顯示下列按鈕：增量 A: No movement increments沒有增量 B: Small movement increments增量為小 C: Medium movement increments增量中等 D: Large movement increments增量為大

E: Movement increments to be defined by the user. 增量用戶自定義 4 Select increment size.

選擇增量大小

5 Tap the Quickset Menu button to close the window.

按快捷菜單快捷菜單快捷菜單鍵關閉窗口快捷菜單 B

A

D C

E

G

(31)

9 9 9

9 Load a program Load a program Load a program Load a program 加載程序加載程序加載程序加載程序

This chapter explains how to load a program. A program is usually made up of three different parts, one main routine (always present), a number of subroutines and program data. Only one main routine is permitted per program.

這節講述如何加載一個程序。一個程序通常有三部分組成：一個主程序，若幹個子程序和程序數據。在程序中，只允許一個主程序存在。

Program structure.

If you load a program, that program replaces the program in the robot’s memory. When a program is loaded, the main routine will be shown on the display with the first instruction in the main routine selected (highlighted).

當你加載一個程序時，此程序會代替當前內存中的程序。加載程序後，主程序會自動顯示，並且指針在主程序第一行。

9.1 Load an existing program 加載一個已存在的程序加載一個已存在的程序加載一個已存在的程序加載一個已存在的程序

1 On the ABB menu, tap Program Editor.

在 ABB 主菜單上，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器程序編輯器。

2 Tap Task and Program. 選任務與程序任務與程序任務與程序任務與程序

3 If no program is loaded into the task, a dialog box is displayed.

如果任務中沒有程序，顯示下列對話框

Tap New if no program is available and one is to be created.

如果沒有程序，需要創建，按新建新建新建新建

Tap Load if a previously written program is to be used.

如果有程序，按加載程序加載程序加載程序加載程序

After tapping Load, a file-searching tool is displayed.

按加載程序加載程序加載程序後，加載程序，，，顯示文件搜索工具。。。。

4 In order to make room for the new program, first delete any previously loaded program.

為了給新程序滕出空間，可以先刪除先前加載的程序

5 Use the file-searching tool to locate the program file to be loaded. Then tap OK.

The program is loaded and the following screen is displayed:

使用搜索找出需要加載的程序。按確認，程序被加載，顯示下列程序

RAPID-program

Progr am data main routine

subro utine 2

subro utine 3 subro utine 1

Robot positions Counters

etc.

MoveL...

WaitTime 3;

MoveL....

(32)

The main routine for the selected program is displayed.選擇的程序的主程序顯示了。

The routines consist of different types of instructions, such as move instructions, wait instructions, etc. Each instruction is followed by different arguments. Arguments can, depending on their type, be changed or omitted altogether.

例行程序由不同的語句組成，如運動指令，等待指令等。每句指令又由不同的變量組成，變量視它們自己的類型，可改變或省略。

A The name of the instruction which moves the robot linearly直線運動指令名稱 B Hide the values of the instruction’s position 被隱藏值的點位

C Determines the velocity of the robot. 定義運動速度

D Determines the precision of the robot’s position.定義運動點為精確點 E Specifies which tool is active. 指定有效工具

A B C D E

(33)

9.2 Start and test a program in Manual mode 手動測試程序手動測試程序手動測試程序手動測試程序

You are now going to start the program you just opened. It should first be run step-by-step using reduced velocity, then continuously.

現在開始運行剛才打開的程序，先用手動低速，單步執行，再連續執行

The program consists of four motion instructions and includes positions near the robot’s “calibration position”

程序包含四句運動指令，包括在機器人零點位置附近的點

1 Switch the robot to Manual Mode 將機器人切換至手動模式 2 Before starting the program move axis 5, manually with the joystick,

downwards about 45°.

在開始執行程序時，將 5 軸手動向下搖 45 度 3 Select the program to be started.

選擇運行程序

How to load a program is detailed described in section 9.1 Load an existing program

怎樣加載程序，在 9.1 中詳細說明

TCP 0 (TOOL0)

3 4

2 1

A

(34)

A Program pointer程序指針

The program point (PP) indicates the instruction with which the program will start when you press one of the function keys on the FlexPendant: RUN, FWD or BWD.

程序指針指出當你使用連續運行連續運行連續運行, 單步向前連續運行單步向前單步向前和單步向後單步向前單步向後單步向後單步向後.鍵時，程序開始執行的位置

(35)

Before we start the program we need to reduce the speed to 75%. 在開始運行程序前，我們將速度調整到75%

1 Tap the Quickset Menu button.按快捷菜單快捷菜單快捷菜單鍵快捷菜單 2 Tap the Speed Mode button.按速度模式速度模式速度模式速度模式鍵 3

After tapping Speed Mode, the following buttons are displayed:在選速度速度速度速度模式模式模式

模式後後後後，顯示下列按鈕。，顯示下列按鈕。，顯示下列按鈕。，顯示下列按鈕。

A: Actual running speed (in relation to max) 實際運行速度 B: Decrease running speed in steps of 1% 每次減少 1%速度 C: Increase running speed in steps of 1% 每次增加 1%速度 D: Increase running speed in steps of 5% 每次增加 5%速度 E: Decrease running speed in steps of 5% 每次減少 5%速度 F: Run at quarter speed 以 25%速度運行

G: Run at half speed 以 50%速度運行 H: Run at full speed 以 100%速度運行 4 Reduce the speed to 75% 以 75%速度運行

5 Tap the Quickset Menu button to close the window.按快捷菜單快捷菜單快捷菜單鍵關閉窗快捷菜單口

A

B C

D E

F G H

(36)

The program can now be started. Make sure that no one is inside the safeguarded space around the robot.

程序現在可以運行，確認機器人周邊，非安全區域內沒有人。

1 Press the enabling device on the FlexPendant.按住示教器中的使能鍵 2 Press the function key FWD (step-by-step program execution forwards).

按單步向前，單步向前，單步向前，單步執行程序單步向前，

The robot will carry out one instruction, then it will stop機器人執行完一句指令，然後停止 3 Go through all the program instructions step by step. Press FWD

repeatedly after the robot is in position.單步執行完程序後，機器人到位後，重按單步向前。單步向前。單步向前。 單步向前。

If you press FWD when the program comes to the final instruction, the program will start from the beginning again.

當按 FWD，，，程序到了最，後一句，將從第一句執行起

4 Let the robot move to position number 4 讓機器人移動到 4 號點。

(37)

You are now going to change from continuous to single cycle execution.切換連續運行到單循環

1 Tap the Quickset Menu button.按快捷菜單快捷菜單快捷菜單鍵快捷菜單 2 Tap the Run Mode button.按運行模式運行模式運行模式鍵運行模式鍵鍵鍵

After tapping Run Mode, the following buttons are displayed:

選擇運行模式運行模式運行模式後，顯示下列窗口運行模式 A: Single cycle running單循環運行 B: Continuous running連續運行

4 Tap the Single Cycle button. 按單循環運行

5 Tap the Quickset Menu button to close the window.按快捷菜單鍵快捷菜單鍵快捷菜單鍵選擇關快捷菜單鍵閉窗口

6 Press the enabling device on the FlexPendant.按下使能鍵 7 Start the program by pressing the RUN button on the FlexPendant.

按示教器上的連續運行連續運行連續運行鍵，開始程序連續運行

When Single Cycle is selected the program will be executed once, and then will stop in position 4 (one cycle).

選擇單循環運行時，程序將會運行一個循環，

停在 4 號點。

8 Select Continuous running again.選擇連續運行模式 A

B

(38)

10 10 10

10 Stopping the program Stopping the program Stopping the program Stopping the program 停止程序停止程序停止程序停止程序

Program execution may be stopped in a number of ways depending on the operational mode.根據操作方式的不同，停止程序有多種方法

1 When running in Continuously mode:

Press the STOP button on the FlexPendant

當系統在連續運行模式時按示教器上的停止停止停止鍵。停止

2 When running in step-by-step mode, the robot will stop after executing each instruction..

當使用單步運行時，機器人在每句指令執行完後停止

Execute next instruction by pressing FWD or BWD again.

按單步向前單步向前單步向前單步向前或單步向後單步向後單步向後單步向後 執行下一句指令

(39)

11 11 11

11 Running a program in Automatic mode Running a program in Automatic mode Running a program in Automatic mode自動運行程序 Running a program in Automatic mode 自動運行程序自動運行程序自動運行程序

Automatic mode is used to execute ready-made programs 自動模式用於執行已有的經過調試的程序。

1 Set the mode switch in the automatic position. 插入鑰匙，將運轉模式切換到自動模式。

A mode change dialog is displayed on the FlexPendant.

示教器上顯示狀態切換對話框

2 Tap OK to close the dialog.

按確定確定確定確定關閉對話框

If you change the switch back to manual mode the dialog will be closed automatically 如果重新切換回手動模式，

對話框自動關閉 3 You have now changed to automatic mode and the Production window

appears on the FlexPendant

切換到自動後，示教器上顯示生產窗口

4 Press the Motors Enable/Disable button on the Controller module to

(40)

5 Press the RUN button on the FlexPendant to start the program.

按連續運行連續運行連續運行連續運行鍵開始執行程序

6 Press the STOP button on the FlexPendant to stop the program 按停止停止停止停止鍵停止程序

7 Switch back to Manual mode.

插入鑰匙, 運轉模式返回手動狀態。

(41)

12 12 12

12 Rapid Programming Rapid Rapid Programming Rapid Rapid Programming Rapid Rapid Programming Rapid編程編程編程編程

12.1 Consist of the program 程序的組成程序的組成程序的組成程序的組成

應用程序是由三個不同部分組成：

1. 一個主程序。

2. 幾個子程序（例行程序）。

3. 程序數據。

除此之外，程序儲存器還包括系統模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動後

自動生成。

(42)

12.2 Basic Movement Instructions 基本運動指令基本運動指令基本運動指令基本運動指令

MoveL p1 MoveL p1 MoveL p1

MoveL p1，，，，v100 v100 v100 v100，，，z10 ， z10 z10， z10 ，，，tool1; tool1; tool1; tool1;

Move L: 線性運動。（Linear）

Move J：關節軸運動。（Joint）

Move C：圓周運動。（Circular）

p1: 目標位置。

v100: 規定在數據中的速度。

z10: 規定在轉彎區尺寸。

tool1: 工具。（TCP）

在光標指在此指令時，打回車，再按可選項可選項可選項鍵，可選擇參變量。可選項

〔 \ Conc 〕

協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。

〔To Point〕

在采用新指令時，目標點自動生成*。

〔\V〕

定義速度mm/s。

〔\T〕

定義時間s。不管速度只考慮時間。

〔\Z〕

定義轉彎區尺寸mm。

〔\Wobj〕

采用工件系坐標系統。

速度選擇：

速度選擇：速度選擇：

速度選擇：mm/s mm/s mm/s mm/s

• 將光標移至速度數據處，回車，進入窗口。選擇所需速度.

• vmax 速度為 v5000,可自定義速度。

• 最大可定義至 v7000，但機器人未必能達到。

(43)

轉彎區尺寸選擇：

轉彎區尺寸選擇：轉彎區尺寸選擇：

轉彎區尺寸選擇：mm mm mm mm

• 將光標移至轉彎區尺寸數據處，回車，進入窗口。

• 選擇所需轉彎區尺寸，可自定義。

• fine 指機器人 TCP 達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。

• zone 指機器人 TCP 不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。

(44)

為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以采用函數offs，反饋一個參變量。

offs(p，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。

將光標移至目標點，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數。

MoveC p1 MoveC p1 MoveC p1

MoveC p1，，，，p2 p2 p2 p2，，，v100 ， v100 v100， v100 ，，，z1 z1 z1 z1，，，，tool1; tool1; tool1; tool1;

P0

P1

P2

(45)

• 畫一個半徑為 80mm 的圓：

MoveJ p0，v500，z1，tool1;

MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;

MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;

MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;

MoveJ p0，v500，z1，tool1;

12.3 Input/Output Instructions 輸入輸入輸入輸入 / 輸出指令輸出指令輸出指令輸出指令

• do 指機器人輸出信號。

• di 指輸入機器人信號。

• 輸入輸出信號有兩種狀態，1 為接通，0 為斷開。

Set do1;

Set do1; Set do1;

Set do1; 將一個輸出信號賦值為將一個輸出信號賦值為1 將一個輸出信號賦值為將一個輸出信號賦值為 1 1 1。。。。 Reset do1;

Reset do1; Reset do1;

Reset do1; 將一個輸出信號賦值為將一個輸出信號賦值為0 將一個輸出信號賦值為將一個輸出信號賦值為 0 0 0。。。。

Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1; Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒，5秒內得到相應信號則執行下一句指令，並將flag1置為flase。

超過5秒未得到相應信號則將flag1置為ture，不執行下面的指令，並顯示相應信息。

• 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為 300 秒。

P

(46)

Wait Until di=1;

Wait Until di=1; Wait Until di=1;

Wait Until di=1;

等待一個輸入信號值為1，才執行下一行指令。

12.4 Communication Instructions 通訊指令通訊指令通訊指令通訊指令

TPERASE;

TPERASE; TPERASE;

TPERASE; 清屏指令。清屏指令。清屏指令。清屏指令。

TPWRITE TPWRITE TPWRITE

TPWRITE 書寫指令。書寫指令。書寫指令。書寫指令。

TPWRITE TPWRITE TPWRITE

TPWRITE “ ABB ABB ABB ABB ” ; ; ; ; 顯示顯示顯示顯示ABB ABB ABB ABB。。。。 TPWRITE ABB

TPWRITE ABB TPWRITE ABB

TPWRITE ABB；；；；顯示所賦於顯示所賦於顯示所賦於顯示所賦於ABB ABB ABB ABB的值。的值。的值。的值。

TP Rea TP Rea TP Rea

TP Read num d num d num d num “ reg1 reg1” reg1 reg1 ” ” ”; ; ; ;

在示教板上賦予機器人變量數據。

WaitTime 3;

WaitTime 3; WaitTime 3;

WaitTime 3;

等待一斷時間，再執行下一行指令。時間單位為秒。

12.5 Program Fflow Control Instructions 程序流程指令程序流程指令程序流程指令程序流程指令 IF IF

IF IF 判斷執行指令。判斷執行指令。判斷執行指令。判斷執行指令。

IF < exp > THEN 符合<exp>條件，

“ Yes-part ” 執行 “ Yes-part ” 指令。

ENDIF

IF < exp > THEN 符合<exp>條件，

“ Yes-part ” 執行 “ Yes-part ” 指令。

ELSE 不符合<exp>條件，

“ Not-part ” 執行 “ Not-part ” 指令。

ENDIF

IF < exp1 > THEN 符合<exp1>條件，

“ Yes-part1 ” 執行 “ Yes-part1 ” 指令。

ELSEIF < exp2 > THEN 符合<exp2>條件，

“ Yes-part2 ” 執行 “ Yes-part2 ” 指令。

ELSE 不符合<exp1>、<exp2>條件，

“ Not-part ” 執行 “ Not-part ” 指令。

ENDIF

(47)

WHILE WHILE WHILE

WHILE 循環至循環至循環至循環至不不不不滿足條件後，執行滿足條件後，執行滿足條件後，執行滿足條件後，執行 END WHILE END WHILE END WHILE 以下指令。 END WHILE 以下指令。以下指令。以下指令。

WHILE reg1< 5 DO 循環至符合條件reg1> 5，

reg1:=reg1+1; 才執行ENDWHILE後指令。

ENDWHILE應避免進入死循環。

12.6 Other Common Instructions 其他常用指令其他常用指令其他常用指令其他常用指令

:= 賦值指令。

ABB := 5;

ABB := reg1+reg3;

ABB := “ WELCOME ” ;

ProcCall; 調用一個例行程序指令。

(48)

13 13 13

13 Editing a program Editing a program Editing a program Editing a program 編輯程序編輯程序編輯程序編輯程序

This chapter explains some of the ways in which you can change the program you opened and started in the preceding chapters. You will:

本節介紹怎樣修改打開的程序：

Run the program step by step until you get to the position you want to modify 單步運行程序到希望修改的點位

Modify this position 修改這個點

Change an argument in an instruction 修改這句指令

Enter a new instruction (position) 加入一個新指令

Program a time delay (WaitTime) 編輯一個延遲

13.1 Modify positions (tune with motions) 修改位置點修改位置點修改位置點修改位置點

Use this procedure to tune the single position argument of instructions such as MoveL and MoveJ or individual position arguments of instructions such as MoveC and have the robot positioned at all positions to be tuned.

在 ABB 菜單中，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器程序編輯器 2 Stop the program if running.

如果程序正在運行，停止它

3 Single step the program so that the robot or external axis reaches the position you want to change.

單步運行程序直到機器人或外軸運行到希望修改的點位或附近

4 Jog the robot or external axis to the new position or change orientation.

搖動機器人或外軸到新的位置或改變方位

The work object and tool of the instruction whose argument you want to change is automatically selected for jogging.

指令中的工件和工具已自動選擇 5 Tap Modify Position. 按修改位置修改位置修改位置修改位置

A confirmation dialog appears. 顯示一個確認框。

6 Tap Modify to use the new position.按 Modify 修改修改修改修改

(49)

Cancel to keep the original.

保留原有點按“取消取消取消”。取消

7 Repeat step 3 through 6 for each position argument you want to change.

重複步驟 3-6，修改另外你需要修改的點 8 Test run the program step-by-step.

單步運行，測試程序。

9 Tap Close to close the program editor.

選關閉關閉關閉關閉程序編輯關閉

13.2 Editing instruction arguments 編輯指令變量編輯指令變量編輯指令變量編輯指令變量

You are now going to change one of the arguments of the first move instruction (MoveL), which should be highlighted.現在修改第一句MoveL指令

You are going to change the precision of the position fine to z10. 改變精確點精確點精確點為轉彎半徑z10 精確點

在 ABB 菜單下，選程序編輯器程序編輯器程序編輯器程序編輯器

2 Tap Edit. 選選選選編輯編輯編輯編輯

(50)

Tap to select the program steep you want to change.

選擇你要修改的程序

(51)

3 Tap Change Selected to access the Current instruction menu. 按Change Selected 進入當前語句菜單進入當前語句菜單進入當前語句菜單進入當前語句菜單

.

4 Tap Zone to access the Current argument menu.

點 Zone 進入當前變量菜單

5 Tap z10 to change the argument.改變為 z10

(52)

6 When the arguments are changed tap OK.

改變後按 OK

7 Tap OK按 OK

13.3 Adding instructions 增加指令增加指令增加指令增加指令

You are now going to add a movement instruction to the program after the first instruction.

現在在第一句指令後增加一句運動指令。

Step Action 步驟 Info/Illustration信息

2 Tap Edit.按編輯編輯編輯. 編輯

3 Tap on the argument or instruction you want to copy and then copy.

(53)

首先選擇需要複制的變量或指令，再按複制複制複制複制

4 Tap Paste to insert the copied instruction.

按粘貼粘貼粘貼插入被複制的指令。粘貼

Tap Edit to close the Edit menu按Edit，，，選擇編輯菜單，

The new instruction will be inserted directly under the instruction that was highlighted.新的語句會插在光標行的下面

5 Using the joystick, move the robot to the position to which you want it

moved.使用搖杆，將機器人移動到需要的位置。

6 Tap Modify Position.按修改位置

A confirmation dialog appears.會顯示一個確認框

7 Tap Modify to use the new position.按 Modify 記錄修改點記錄修改點記錄修改點記錄修改點 Cancel to keep the original.保留原來點按取消取消取消取消

8 Test run the program in Continuously mode.

在連續運行狀態下測試

(54)

13.4 Programming a delay 編輯延遲編輯延遲編輯延遲編輯延遲

You are now going to program a delay, i.e. make the robot wait a specified amount of time. The new instruction will be inserted after the fourth instruction. 編輯延遲，例如需要機器人等待一段時間。一句新的語句將被插在第四行後。

2 Tap Add Instruction. 按增加指令增加指令增加指令增加指令

Tap the fourth instruction in the program.將光標移到第四行 3 Tap Next at the bottom of the list of instructions.

在指令列中選擇 Next(下一個下一個下一個下一個)

Tap Common to display a scrollable list of the available categories.

選擇 Common(常用常用常用)顯示滾動常用的指令類別列表。

(55)

4 Tap WaitTime.按WaitTime

5 Tap Show 123 and then 3 on the numeric soft keyboard 按Show 123，，，然後按數字鍵3 ，

6 Tap OK and the Add Instruction to close the Add instruction menu.

按 OK，再按增加指令增加指令增加指令，關閉菜單增加指令

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7 A delay of 3 seconds is now added to the program.現在程序中增加了延遲 3 秒

8 Test run the program in Continuously mode 在連續運行狀態下測試程序

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