Controller：S4Plus Manipulator： ABB 140 PC
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Fig. 2-4 Development environment of WinROBWeld system 图 2-4 WinROBWeld 系统开发环境
开发环境由软硬件组成，如图 2－4 所示，硬件包括：普通计算机、工控机、
ABB 140 机器人（控制器S4Plus 和操作机）、局域网及辅助的加工平台与设备等。
软件包括：Visual C＋＋、RAPID、WebWare SDK、VRML 浏览器（cortvrml）
等。以下将分析RAPID 、WebWare 及 VRML 各自的特点及作用。
2.4.1 RAPID 特点
RAPID 是 ABB 公司开发的新一代机器人编程语言，适用于 ABB 公司使用 S4Cplus 控制系统多种型号的机器人：IRB140、IRB6400、IRB2400 等等[29]。RAPID 语言具有计算机高级语言的特征，属于结构化的机器人语言，多模块和多子程序 的结构，适用于编写可读性强的复杂机器人程序。该语言包含丰富的数据类型、
系统函数和指令，可以满足机器人控制系统对机器人及其他设备的多种操作。
2.4.2 WebWare SDK
WebWare SDK 是一套 ABB 公司提供的功能强大的工具集，它简化了 PC 应 用程序与机器人控制器通讯，使开发者从底层通讯协议中解脱出来，从而可以专 注于用户界面及功能设计。WebWare SDK 提供了 Device Configuration、InterLink Monitor、IO Simulator、Virtual Controller、Virtual Robot Browser 及 WebWare SDK Helper 等工具。
1) WebWare SDK 配置
使用WebWare SDK 前，需要先进行配置。WinROBWeld 系统调用机器人时，
使用的是WebWare SDK 提供的虚拟机器人（Virtual Robot）。
Fig. 2-5The interface of Device Configuration Utility 图 2-5 Device Configuration Utility 界面
Fig. 2-6 Add S4 Robot Alias 图 2-6 添加新机器人别名
在开发与使用系统前，需要先为实际机器人在 WebWare SDK 的 Vice Configuration Utility 工具中配置机器人别名（Alias）。其界面如图 2－5 所示。
点击 以添加S4 系列 ABB 机器人。如图 2－6 所示，在 Define the Alias Name 栏中为机器人起个别名，比如S4，WeldRobot 等等。填 Select a Profile 栏时，一
般需要点击Edit Profile 按钮，出现的界面如图 2－7 所示。重点配置 IO config file 项，选择EIO.cfg 文件（机器人系统文件，可在机器人系统文件中找到）。
若要没有通过网路和机器人相连时，可以模拟机器人运行，这时需要勾上 Interface 中 Simulate interface 选项。若已经和机器人相连了，不需要勾上此选项。
其他配置选项可参照图，详细信息可参考WebWare SDK 帮助文档。
Fig. 2-7 The interface of Profile Editor 图 2-7 Profile Editor 界面
填写Connection Address 栏时，可以直接输入机器人的 IP 地址，也可以点击 Address…按钮进行详细的配置。
完成了机器人别名配置后，打开InterLink Monitor 后界面如图 2－8 所示，
若连接上了机器人，State 显示为 Running；若模拟机器人运行，State 显示为 Simulate。
Fig. 2-8 The interface of Interlink Monitor
2）Virtual Control 运行机器人程序
Virtual Control 是 WebWare SDK 提供了一个很实用的工具，它可以运行 RAPID 程序，也可以检查出程序潜在的问题。
Fig. 2-9 Virtual Robot Browser 图 2-9 虚拟机器人浏览
使用前应先在Virtual Robot Browser 中，设置当前的虚拟机器人。把机器人 系 统 文 件 直 接 将 其 拷 到 C:\Program Files\Common Files\ABB Automation\Controls\V32\Robots 目录下。打开 Virtual Robot Browse，如图 2－9 所示，点击Go to SystemPool，选择图示的 Current Directory 目录。然后点击左 侧Systems 中的 WEI，再点击 Set Current Robot。
2.4.3 VRML 语言
VRML—虚拟现实建模语言，全称为 Virtual Reality Modeling Language，是 一种在二维的计算机屏幕上显示三维世界的语言。VRML 是基于SGI 公司的 Open Inventor（一种 C++例行程序运行库和描述三维对象的相关语言的语法）所建立 的公开的建模标准语言。VRML 可以建立起三维景物，并支持动画。
与HTML 一样，VRML 也是一种 ASCII 的描述语言。只是 HTML 用于平面 的排版与创作，VRML 则可用于雕塑，甚至于装置艺术，可以用其产生物体、
才智、灯光与摄影视觉角度等。VRML 的出现弥补了 HTML 只能显示二维信息 的不足。目前大多数图形软件都开发了 VRML 文件格式（.wrl）输出接口。
WinROBWeld 系统工件 3D 建模，采用格式转变方式，即通过其他 CAD 软 件创建的三维工件模型导出为 VRML 格式，然后利用转换程序转换为系统工件 格式。VRML 格式将在第四章中详细介绍。