WinROBWeld 系统编程指令

在 WinRobWeld 系统中，离线编程指令根据在仿真时是否有效分为以下两 种：

轨迹编辑指令——仿真时有效，如图 中的 movement 栏目中的 PTP、CP、

CIP 及 MCP 指令。

其他辅助指令——仿真时无效，如图 中的 Logical instructions 栏目中的 指令。

5.3.1 系统轨迹编辑指令

轨迹编辑界面，如图 所示，包含的参数有：

Position：显示于特征点列表 Path List 中，由鼠标点击虚拟工件模型获得，每 个 Position 与主界面中的特征点列表中的点一一对应，该参数包括了轨迹特 征点的所有信息（TCP 坐标、关节角、机器人姿态）。在编辑轨迹指令时，

Position 通过双击鼠标左键选中。

Movement：设置运动模式，其包括四个选项——PTP（点到点运动模式）、

CP（直线运动模式）、CIP（圆弧运动模式）、MCP（经修正的直线运动模式），

其中MCP 在 RAPID 语言中没有对应的运动指令。前三者分别对应机器人的 三种常见的轨迹插补模式。

PTP——关节插补：只考虑起始点和终点的位置，不考虑机器人运动过

CP——直线插补：在起始点和终点之间 TCP 的运动轨迹为连接这两点的 与仿真过程的参数包括：Position、Movement 和 Welding。而其他参数如 Zone 和Speed 在仿真过程中并不体现，主要在转换后产生的机器人语言中体现，对于 不同机器人语言设置会有所不同。接下来，对编程指令中涉及的RAPID 语言的 减速区域参数及速度参数进行介绍。

5.3.2 RAPID 的减速区域参数

机器人轨迹路径中的每个特征点，在 RAPID 语言程序中分为两类：一类是 停顿点（stop point）；一类是非停顿点（fly-by point），如图 5－4 所示。前者在 机器人的运动过程中必须到达这一点的位置，到达时机器人的姿态与为运动指令

（The zone for the TCP path）与工具的位姿，向开始变化的范围(The extended zone)。前者代表的半径是 TCP 所走轨迹开始偏离程序设置的当前目标点的方向 时相对当前目标点的距离；后者代表的半径是工具的位姿、速度开始发生改变，

对向下一个目标点的运动进行准备，但轨迹尚未发生偏离时 TCP 相对当前目标 点的距离。后者的半径范围不小于前者。

VAR zonedata z25 := [FALSE，25，40，40，10，35，5]

The extended zone The zone for the TCP path

非停顿点 停顿点

Fig. 5-4 The movement sketch chart for stop and non stop positon 图 5-4 停顿点和非停顿点附近运动示意图

减速区域的设置和其所包含的参数如下：

该 减速区域变量z25 中包含的 7 个参数依次是：

finep：判断运动的终点是停顿点（TRUE）还是非停顿点（FALSE），若这一 参数为TRUE，则其后的 6 个参数就不再起作用。

pzone_tcp：TCP 轨迹发生转变的半径范围。

pzone_ori：工具的位姿开始变化的半径范围。

pzone_eax：附加轴的减速区域。

zone_ori： 工具的位姿发生变化的角度。

zone_leax：线性附加轴的减速区域半径。

zone_reax：旋转附加轴的减速角度。

在 RAPID 机器人程序中，系统已经预设了常用的减速区域参数，在运动指 令中可以直接调用。具体预设参数如下：

对于停顿点：fine。 其对应的 TCP 轨迹发生转变的半径范围为 0mm。

对于非停顿点：详细参数参见表5－1。

减速区域

参数 pzone_tcp pzone_ori pzone_eax pzone_eax zone_leax zone_reax

z0 0.3mm 0.3mm 0.3mm 0.03° 0.3mm 0.03°

Table. 5-1 The predefined deceleration zone parameter of robot system 表 5-1 机器人系统预设的减速区域参数

VAR speeddata v100 := [100，30，200，15]

5.3.3 RAPID 中的速度参数

速度参数（speeddata）与减速区域参数类似，这一复合型数据类型有 4 个参 数，其设置如下：

包 含的各参数的分别为：TCP 的速度（v_tcp 单位：mm/s）；TCP 调整方向的角速 度（v_ori 单位：degrees/s）；线性附加轴的速度（v_leax 单位：mm/s）；旋转附 加轴的角速度（v_reax 单位：degress/s）。如没有附加轴时，这四个参数并非都 有效。

工件格式转换，WinROBWeld 的工件是以它特有的格式存储的，其后缀名为 wpc。将工件以 VRML 格式存储后，通过工件转换工具，就可以实现到 wpc 格 式转化。其工作界面如图5－5 所示。选择源文件，设置目标文件名，工件颜色 及工件坐标原点偏移量后，点击Start convert，即可实现快速转换。在这里，工 件坐标原点偏移量是指，工件的坐标原点与 WinROBWeld 的显示区域原点（即 三维虚拟机器人的底座坐标系的原点）的偏移值。

工件导入，打开WinROBWeld 的菜单 Menu 中 System configuration，界面如 图5－6 所示。在 Workpiece1 中选择经转换后的工件文件，即可轻松实现工件导 入。试验所用的汽车后车盖的空间3D 模型工件的导入后效果图如图 5－1（也是 WinROBWeld 系统的主界面）。