机器人学习资料

(1)

机器人学习资料

(2)

1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤

7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）

8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正

机器人学习资料

(3)

一、IRC5控制柜的认识

安全控制板

控制柜操作面板上的急停开关、

TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理

轴计算机

该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主

计算机

(4)

I/O供电装置

驱动装置

驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器

人本体

该装置给I/O单元、用户自定义板供电

一、IRC5控制柜的认识

(5)

接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元

主计算机

一、IRC5控制柜的认识

(6)

电源分配器

接触器

供电模块

给电源分配器提供 24VDC

给各主计算机、安全控制板、轴计算机、TPU

等分配24VDC（需 24VDC的用电装置）

刹车和驱动接通220VAC 和380VAC

一、IRC5控制柜的认识

(7)

给接触器提供电源及相关逻辑信号

接触器板

一、IRC5控制柜的认识

(8)

二、机器人本体的认识

1、机械手是由六个转轴组成六杆开链机构，理论上可达运动范围内空间任何一点。

2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器

3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05MM至正负0.2MM

4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置）

机械手带有平衡气缸或弹簧

(9)

二、IRC5控制柜的认识

手动松闸按钮串口测量板（SMB)

串口测量板有六节1.2V的锂电池，保存数据时供电作用

机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害

(10)

三、更新转数计数器

转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序

更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）

更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新

更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新

更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害

(11)

单击ABB,点击校准

检查校准状态（黄色为状态处）

未校准

三、更新转数计数器

(12)

把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置

单击

未校准

三、更新转数计数器

(13)

点击再点击再次点击

三、更新转数计数器

(14)

在方框内画点击OK 点击见到方框里全部再点击

三、更新转数计数器

(15)

点击再点击

三、更新转数计数器

(16)

四、定义工具坐标系

点击ABB菜单，选择 Program data

选择数据 tooldata

注意：确认是在手动模式

(17)

点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口

name处可修改命名

（TOOL1)，其它为默认, 点击OK

四、定义工具坐标系

(18)

双击tool1，直接进入编辑窗口，

输入工具的重量

Mass：工具重量 Kg Cog: 工具重心 mm

四、定义工具坐标系

(19)

选择新建工具坐标（蓝色光标），点击 Edit,弹出窗口，选择定义

选择定义TCP的方向

四、定义工具坐标系

(20)

在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使 TCP点和定点相碰，使用功

能键修改位置

记录机器人相应位置，OK 键确认。

四、定义工具坐标系

(21)

手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。

使用重定位运动（姿态运动）

模式来检验工具坐标系。

偏差最好在1以下，越接近0最好

红色选择你新建的工具坐标 tool1

检测新建工具坐标

四、定义工具坐标系

(22)

五、定义工件坐标系

(23)

点击ABB菜单，选择 Program data

选择数据 wobjdata

注意：确认是在手动模式

五、定义工件坐标系

(24)

弹出以下窗口在名称处

（name）可以修改名称

点击新建

（new）

新建的 wobj1

五、定义工件坐标系

(25)

弹出以下窗口，并在user methhod处选择3点法

选择新建工具坐标（蓝色光标），点击 Edit,弹出窗口，选择定义

五、定义工件坐标系

(26)

X1 X2

Y1

X

Y

手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，

使用功能键修改位置记录机器人相应位置。

重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1 相碰，并使用功能键修改位置记录机器人相应位置。最后用确定键确认

。

五、定义工件坐标系

(27)

wobj1 tool1

红色选择你新建的工件坐标手动移动机器人，使用线性运

动模式，按照新定义的工件坐标（wobj1）运动，进行验证。

检测新建工件坐标

X1 X2

Y1

X

Y

五、定义工件坐标系

(28)

六、LoadData

1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑

1

(29)

2、程序编辑窗口内点击例行程序

3、点击文件，出现一个窗口，在窗口内点击新建例行程序

2 3

六、LoadData

(30)

4、点击ABC…给新建例行程序命名，再点击OK

5、点击新建的例行程序，再点击show routine

5 4

六、LoadData

(31)

6、点击（如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击 Add Instruction，然后点击MoveAbsJ

7、选择位置点，点击debug选择view value

6 7

六、LoadData

(32)

8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK

完成以上操作后，在示教器上手动上使能，

按运行键让机器人走到机械零位

走到零位后，必须确认机器人本体机械零位是否在位置

8 六、LoadData

(33)

9、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序….”

10、选择例行程序“Load Dentify”点击“转到”

注：确定指针是否在该窗口

10 9

六、LoadData

(34)

11、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键

11 六、LoadData

(35)

12、按住使能，窗口内点击“OK”

13、按住使能，在窗口内选择当前工具Tool（PayLoad：带工件；tool:无工件，只有工具）

12 13

六、LoadData

(36)

13、按住使能，确认窗口内的内容，点击“OK”

14、按住使能，确认内容后，点击“OK”

13 14

六、LoadData

(37)

15、按住使能，确认内容，选择2 ，点击“OK”（0、1、2内容不同，

需正确选择）

15

选择2

六、LoadData

(38)

16、选择运行的角度（90为Load最好的角度，根据现场需求选择适合的角度)，点击“Other”输入适合的角度，点击”OK”

16

输入适合的角度

OK

六、LoadData

(39)

17、按住使能，确认内容后，点击“YES”

18、按住使能，确认内容后、点击“MOVE”

17 18

六、LoadData

(40)

LoadData

19、按住使能，机器人开始按照设定的角度运行，在运行的过程中，

会弹出，在控制柜上选择手动100%

19

(41)

LoadData

20、按住使能，并按住连续运行键，机器人开始测量，运行的过程中，会弹出下图窗口，点击”OK”(需要其他人帮忙）

20

(42)

21、机器人测量完成后，会显示出测量的数据，点击“YES”

Load Data完毕 21

六、LoadData

(43)

七、IRC5 控制器系统生成

1、安装ABB Robotstudio软件 2、打开ABB Robotstudio软件，点击”在线”，在创建并制作机器人系统中点击”系统生成器”

（图一）

3、点击”从备份创建系统B……”（图二）

图一图二

(44)

4、在（图三）中点击下一步

5、在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径（不支持中文字符）。然后点击按钮下一步（图四）。

图四图三

七、IRC5 控制器系统生成

(45)

6、在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份（备份目录B中选择）。然后点击按钮 下一步（图五）

7、在（图六）中点击下一步

图五图六

七、IRC5 控制器系统生成

(46)

8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择），点击下一步

9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步

图七图八

七、IRC5 控制器系统生成

(47)

9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步 10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步

图九图十

七、IRC5 控制器系统生成

(48)

图十三

12、点击（图十三）按钮完成，弹出（图十四）窗口

13、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内

图十四

七、IRC5 控制器系统生成

(49)

八、定义I/O总线

1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口 2、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口

图一图二

(50)

图三图四

3、在（图三）中，双击“BUS”,出现（图四）窗口 4、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口

八、定义I/O总线

(51)

图五（接下）

Name：名称

、Automatic bus recovery:

总线自动恢复

Path to bus configuration file:总线配置文件路径

（GSD文件）

Label at fieldbus connector:

标签在现场总线连接器 Type of bus：总线类型 Connector ID:总线实际安装位置

5、在图五中，按实际需求填写或选择。

在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。

八、定义I/O总线

(52)

图五（接上）

Unit recovery time:单元恢复时间

Gateway:网关

Auto Configuration：

自动配置

Subnet mask：子网掩码

IP Address：IP地址

Station Name：站名称

5、在(图五)中，按实际需求填写或选择。

八、定义I/O总线

(53)

图六 6、在（图五）中，完成所需配置后点击确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义

定义完毕需要热启动，否则更改不会生效

总线定义完毕

八、定义I/O总线

(54)

九、定义I/O单元

图一图二

(55)

图三图四

3、在（图三）中，双击“Unit”,出现（图四）窗口 4、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口

九、定义I/O单元

(56)

图五 Name：名称

Unit Startup state：单元启动状态

Unit Trust level：单元信任标准

Connected to bus：连接总线

Unit Identification label：单元识别标签 Type of Unit：单元类图五（接下）型

九、定义I/O单元

(57)

图五（接上）

Fast unit startup：单元快速启动

Regain communication reset：重置恢复通信

Store Unit State at power fail：存储单元

停电状态 5、在图五中，按实际需求填写或选择。

九、定义I/O单元

(58)

图六 6、在（图五）中完成所需配置后点击确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义

定义完毕需要热启动，否则更改不会生效

unit定义完毕

九、定义I/O单元

(59)

十、定义I/O信号

图一图二

(60)

图三图四

3、在（图三）中，双击“signal”,出现（图四）窗口 4、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口

十、定义I/O信号

(61)

5

、在（图五）中:

单击 Name 定义输入输出信号名称。

在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16 位字符。

（2）、单击 Type of Signal ，根据实际情 况来选择输入输出信号的类型（3（3）、

按住 Assigned to Unit ，选择所使用的输 入输出信号连接的单元名称（4）、按住 Unit Mapping ，根据实际情况来定义信号 相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）

（5）、按住 Access level，在列表中选择 相应的Access level

（6）、Invert physical value －信号倒置。

YES－输入信号 0 与 1 值倒置。

NO －输入信号值保持正常状态。

图五（接下）

Name：名称 5、在图五中，按实际需求填写或选择。

Type of signal：信号类型

Assigned to unit：

指定到单元 Signal Identifcation label：信号识别标

签

Unit mapping：单元映射端口

Category：分类

十、定义I/O信号

(62)

5

、在（图五）中:

单击 Name 定义输入输出信号名称。

在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16 位字符。

（2）、单击 Type of Signal ，根据实际情 况来选择输入输出信号的类型（3（3）、

按住 Assigned to Unit ，选择所使用的输 入输出信号连接的单元名称（4）、按住 Unit Mapping ，根据实际情况来定义信号 相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）

（5）、按住 Access level，在列表中选择 相应的Access level

（6）、Invert physical value －信号倒置。

YES－输入信号 0 与 1 值倒置。

NO －输入信号值保持正常状态。

图五（接上）

Access level:使用标准

Default value：默认值

Filter time passive

（ms）：过滤被动时间

Filter time active

（ms）：过滤有效时间

Invert physical value：取反物理值

十、定义I/O信号

(63)

图六 6、在（图五）中完成所需配置后点击确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义

定义完毕需要热启动，否则更改不会生效

signal定义完毕

十、定义I/O信号

(64)

十一、基本指令

运动指令---MoveL 直线运动

MoveL p1, v100, z10, tPen^;

应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

目标位置运行速度转弯区数据工具中心点直线运动

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标

数据类型：

robtarget

数据类型：

speeddata

数据类型：

zonedata

数据类型：

tooldata

(65)

运动指令---MoveJ 关节轴运动

MoveJ p1, v100, z10, tPen^;

应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

目标位置运行速度转弯区数据工具中心点关节轴运动

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标

数据类型：

robtarget

数据类型：

speeddata

数据类型：

zonedata

数据类型：

tooldata

十一、基本指令

(66)

运动指令---MoveC 圆弧运动

MoveC p1， p2，v100，z10，tPen；

应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

目标位置运行速度转弯区数据工具中心点圆弧运动

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标

数据类型：

robtarget

数据类型：

speeddata

数据类型：

zonedata

数据类型：

tooldata 中间位置

数据类型：

robtarget

十一、基本指令

(67)

运动指令－MoveAbsJ 绝对位置运动

MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen^;

 应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与

Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。

目标位置运行速度转弯区数据工具中心点绝对位置运动

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标

数据类型：

jointtarget

数据类型：

speeddata

数据类型：

zonedata

数据类型：

tooldata

十一、基本指令

(68)

数学运算指令－ := 赋值

Data := Value;



赋值可以是一个常量或数学表达式

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标

被赋值的数据赋值指令数据被赋予的值

十一、基本指令

(69)

流程控制指令－ IF

Type A IF <exp> THEN 符合 <exp> 条件

“Yes-part” 执行 “Yes-part” 指令 ENDIF

Type B IF <exp> THEN 符合 <exp> 条件

“Yes-part” 执行 “Yes-part” 指令 ELSE 不符合 <exp> 条件

“Not-part” 执行 “Not-part” 指令 ENDIF

Type C IF <exp1> THEN 符合 <exp1> 条件

“Yes-part1” 执行 “Yes-part1” 指令 ELSEIF <exp2> THEN 符合 <exp2> 条件 “Yes-part2” 执行 “Yes-part2” 指令

ELSE 不符合 <exp1> 与 <exp2> 条件 “Not-part” 执行 “Not-part” 指令

ENDIF

十一、基本指令

(70)

TEST reg1 测试 ( 数字 ) 变量，

CASE 1: 数字变量值为 1，

PATH 1; 执行 CASE 1 指令。

CASE 2: 数字变量值为 2，

PATH 2; 执行 CASE 2 指令。

……

DEFAULT: 数字变量值无法在 Error; CASE 内找到相应值

ENDTEST 执行DEFAULT内指令。

流程控制指令－ TEST 测试

十一、基本指令

(71)

流程控制指令－ WHILE 循环

reg1:=0;

循环至不符合判断条

WHILE reg1< 5 DO 件 reg1< 5，才执行

Square； ENDWHILE 以后的 reg1:=reg1+1; 指令。

ENDWHILE

 循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至不满足判断条件后，

才跳出循环指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。

十一、基本指令

(72)

输入输出指令－Set 置位

do1：输出信号名。将数字输出信号置位为“ 1”。

输入输出指令－Reset 复位

do1：输出信号名。将数字输出信号复位为“ 0”

输入输出指令－PulseDO 脉冲

do1：输出信号名。

( signaldo )

输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。

[\PLength]－参变量

^{( num )}

脉冲长度，0.1s-32s。

十一、基本指令

(73)

输入输出指令－WaitDI 等待输入

di1：输入信号名。

( signaldi )

1：状态。

( dionum )

等待一个输入信号达到规定状态。

参变量：

[\MaxTime]

( num )

等待输入信号最长时间 s。

[\TimeFlag]

( bool )

逻辑量，TRUE 或 FALSE。

• 如果只选用参变量 [\MaxTime]，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。

• 如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等待时间，

将逻辑量置为 TRUE。

十一、基本指令

(74)

计时指令－ ClkReset 时钟复位

clock1：机器人时钟名称。

^{( clock )}

将一个机器人时钟复位。

计时指令－ ClkStart 开始计时

clock1：机器人时钟名称。

^{( clock )}

将一个机器人时钟打开，开始计时。

计时指令－ ClkStop 计时停止

clock1：机器人时钟名称。

( clock )

将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。

十一、基本指令

(75)

通信指令－TPErase 示教器显示屏清屏指令

通信指令－ TPWrite 显屏

string：显示屏显示的字符串。

( string )

在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。

设置指令－ WaitTime 等待时间

机器人等待时间 s。

^{( num )}

等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间

^。

十一、基本指令

(76)

设置指令－ VelSet 设置速度%

机器人运行速率 %。 ^{( num )}

机器人最大速度 mm/s。 ^{( num )}

每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度

设置指令－AccSet 设置坡度%

机器人加速度百分率 %。

^{( num )}

机器人加速度坡度 %。

^{( num}⁾

十一、基本指令

(77)

设置指令－ GripLoad 加载

机器人负载数据。

^{( num )}

设置机器人当前负载。

基本指令完毕

十一、基本指令

(78)

十二、off( )功能

 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，

Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。

 函数 Offs() 的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。

使用步骤：

例行程序中选择一个点，并

双击该点

(79)

在更改选择窗口中，单击功能标签。此时会自动显示与所选参数类型相同的全部功能。在列出的函数中选择函数 offs()

十二、off( )功能

(80)

点击offs()的第一个参数部分，选择参考点

点击offs()的第二个参数部分，单击编辑 / 仅限选定内容，输入基于参考点在X方向的偏移

点击offs()的第三个参数部分，单击编辑 / 仅限选定内容，输入基于参考点在Y方向的偏移

点击offs()的第四个参数部分，单击编辑 / 仅限选定内容，输入基于参考点在Z方向的偏移

十二、off( )功能

(81)

然后点击确定完成功能off() 的修改

关闭更改选择窗口,出现上图

（例图）

off( )功能完成

十二、off( )功能

(82)

十三、程序的编辑

1、点击“程序编辑器”

2、点击“点击任务与程序”

(83)

3、点击“文件”，选择“新建程序”

4、点击“模块”

十三、程序的编辑

(84)

5、点击“文件”，选择“新建模块”

6、点击“是”

十三、程序的编辑

(85)

7、在名称处给新建模块命名，在类型选择程序类型，点击“确定”

8、点击“Module1”

十三、程序的编辑

(86)

9、点击“例行程序”

10、点击“文件”，选择“新建例行程序”

十三、程序的编辑

(87)

11、在名称处点击“ABC….”，给新建的例行程序命名，再点击“确定”

12、点击“routine2”

十三、程序的编辑

(88)

13、在窗口内点击“添加指令”开始编辑程序

程序编辑完成

十三、程序的编辑

(89)

十四、电路图的分析

380VAC

驱动模块伺服电动机

变压器

^单相开关电源电源分配板

220VAC 三相

380VAC

各单元

电源分配图

(90)

变压器：

1、根据每个国家用电标准不同，选择适合的电源电压 2、自藕变压器可以防止外部电网干扰

十四、电路图的分析

(91)

驱动单元附加变压器供给开

关电源

变压器

十四、电路图的分析

(92)

开关电源（G1)由变压器输入220VAC,经过整流滤波后，输出24VDC。

指示灯：绿色：表示开关电源输出正常

暗绿色：表示输出的电源低于用电器的最低电源电压。

指示灯不亮：表示开关电源不正常或损坏

指示灯：绿色：表示开关电源输出正常

暗绿色：表示输出的电源低于用电器的最低电源电压。

指示灯不亮：

表示开关电源不正常或损坏

检测温度和AC ON—OK

DC24V

十四、电路图的分析

(93)

状态指示灯

USB接口

温度/AC 检

测

输入24V电源

输出各部分24V

分配器(G2)的电源直接由开关电源输入，分配到各单元。各级电源的容量是有限的，一旦超出额定容量后，单元发烫。因此，在电路中，连接了温度检测。

DCOK指示灯：

绿色：在直流输出超出指定的最小电压时。

关：在直流输出低于指定的最小电压时。

十四、电路图的分析

(94)

电容（G3)作用：断电时放电2min,为主机保存数据提供电源主机保存数据需要时间：大约30s

注意：不允许直接关机后立即开机，又读又写很容易造成死机或系统失败

G3电容由11个

2.7V 100F 小电容

组成

十四、电路图的分析

(95)

电源电路图

G1

十四、电路图的分析

(96)

安全板

安全板接口：

^{X1 X2}

3、4、5脚：给急停提供24V电源，同时输出到运行链

12脚：给外部输出信号

9、10脚：连接打到安全板上ES1 ES2的信号灯，同时与X9相连接，

X9（11-18脚）为操作面板急停

7、8脚：可以给外部提供24V电源

X10为示教器急停，1、2脚为示教器电源，3、

4脚为示教器使能，5、7脚为进。6、8脚为出 X8为与主机通讯

X9（1-8）脚为模式选择 9、10、19为操作面板复位按钮

X15为模式切换 X18 接机柜上的风扇

X5为运行链关键，X5分四组。分别为1、2、

3,4、5、6，7、8、9,10、11、12。若X5条件满足，接触器板才会吸合。

十四、电路图的分析

(97)

安全回路图

板内电源示教器急停主机操作面板急停板内ES1、ES2线圈线圈再连接外部ES200

示教器急停

操作面板 ES1、

ES2

可在此处外接安全回路

十四、电路图的分析

(98)

接触器板

接触器板各接口：

XS6给板子提供电源

X5：1、2脚马达温控电阻 3、4脚为刹车0V电源

X10、X11连接驱动板上的风扇，且此风扇带的有转速反馈，若转速太低会抱警。

XS7为从G2过来的抱闸以及风扇的电源 X1、X23、X21、X4主要是运行链的互锁.若条件不满足，则不会继续运行，接触器就不会吸合

X8连接的三个接触器K42,K43，K44的接触器线圈。

X3主要是三个接触器的辅助触点，分别关联接触器反馈信号，互锁信号，以及刹车反馈信号。

X24接的是外轴的温控

X9是手动自动状态下的松抱闸。

十四、电路图的分析

(99)

互锁

运行链的回路条件满足后，触发接触器K42，K43吸合（K42、K43的一对常开常闭辅助触点是判断接触器是在吸合状态，还是在没有吸合状态）

接触器电路图

十四、电路图的分析

(100)

接触器吸合给驱动

供电

接触器吸合抱闸松开

接触器电路图

十四、电路图的分析

(101)

电源指示灯

硬盘通信指示灯

主机状态 指示灯 远程接口

硬盘控制面板网

络口

G2供5V电源 局域网

示教器 轴计算机 安全板

perfinet

适配器

监控口

主计算机

十四、电路图的分析

(102)

主计算机

十四、电路图的分析

(103)

主计算机

十四、电路图的分析

(104)

电源指示灯：常亮绿灯： A31是否通电硬盘通信指示灯：闪烁黄灯：与CPU正在通信主机通信状态指示灯：启动期间正常顺序

1.持续红灯：初始化基本硬件 2.闪烁红灯：

3.闪烁绿灯：建立与外围设备的 4.持续绿灯：应用程序正在运行适配器口：只能将A31作为从站

硬盘：为1G硬盘，只有断电情况下才能取出

USB接口：有2个USB接口，任意一个都可作为给A31 供5V电

源的接口

主计算机

十四、电路图的分析

(105)

380V电源

泄流电阻 G2 24V控

制电源

1、2、3轴 4、5、6轴

网络状态指示灯

A42网络

驱动单元：作用：驱动六轴

原理： 1.将380V电源整流滤波为两相直流

2.再逆变为570V的交流电（可测量），频率但不高

注意：如有附加轴，则直接取两相直流电给附加轴驱动模块

十四、电路图的分析

(106)

泄流电阻

作用：将驱动断电时，电机未刹车所产生的电能（相当于发电机）

所消耗掉，以保护驱动。

此泄流电阻和变频器的泄流电阻原理一致

十四、电路图的分析

(107)

驱动单元

驱动单元的一部分图

十四、电路图的分析

(108)

24VDC电源

SMB接口主计算机网络

接口

驱动网络接口接触器板网络

接口状态指示灯

轴计算机是把机器语言转换成电信号，传送到驱动单元

十四、电路图的分析

(109)

轴计算机

主驱动通讯

主计算机通讯

数据处理完后发出的信号

十四、电路图的分析

(110)

总结

PLC发出工作命令经机器人主计算机处理后，运行示教器上写的程序，并把轨迹位置（主计算机把编程语言转换成机器语言）传送给轴计算机，轴计算机把主机传送的信号处理后（把机器语言转换成电信号），传送给主驱动单元驱动机器人本体运行，在运行的过程中，SMB板记录当前运行的数据（编码器的数据）并传送给轴计算机进行对比（主机发送的轨迹位置和SMB板记录的位置信号对比），

当数据相等并立即传送给主计算机，主计算机发出停止信号。

所有的安全信号满足，机器人的整个运行链才能正常工作

十四、电路图的分析

(111)

十五、摇杆校正

2、设备在重启的过程中，同时按住（10S左右）

(112)

3、点击“center joystick – press to calibrate”

4、向左操作摇杆

十五、摇杆校正

(113)

5、向右操作摇杆

6、向上操作摇杆

十五、摇杆校正

(114)

6、向下操作摇杆

7、向右旋转操作摇杆

十五、摇杆校正

(115)

8、向左旋转操作摇杆

9、点击中心位置，校准完成，

设备重新启动

十五、摇杆校正

(116)

十六、精校正

档杆

将档杆及检测装置固定在机器人上，移动机器人，使检测装置碰到档杆

(117)

十六、精校正

(118)

十六、精校正

(119)

十六、精校正

(120)

机器人学习资料

机器人学习资料

目录

1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤

7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）

8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正

机器人学习资料

一、IRC5控制柜的认识

安全控制板

轴计算机

I/O供电装置

驱动装置

一、IRC5控制柜的认识

主计算机

一、IRC5控制柜的认识

电源分配器

供电模块

一、IRC5控制柜的认识

接触器板

一、IRC5控制柜的认识

二、机器人本体的认识

二、IRC5控制柜的认识

三、更新转数计数器

三、更新转数计数器

三、更新转数计数器

点击 再点击 再次点击

三、更新转数计数器

三、更新转数计数器

三、更新转数计数器

四、定义工具坐标系

点击ABB菜单，选择 Program data

选择数据 tooldata

注意：确认是在手动模式

点击新建（new）出现 弹出下面窗口，在窗口

name处可修改命名

（TOOL1)，其它为默认, 点击OK

四、定义工具坐标系

双击tool1，直接进入编辑窗口，

输入工具的重量

四、定义工具坐标系

四、定义工具坐标系

在Method处选择做TCP的点 数，手动操纵机器人，使 TCP点和定点相碰，使用功

能键 修改位置

记录机器人相应位置，OK 键确认。

四、定义工具坐标系

检测新建工具坐标

四、定义工具坐标系

五、定义工件坐标系

点击ABB菜单，选择 Program data

选择数据 wobjdata

注意：确认是在手动模式

五、定义工件坐标系

弹出以下窗口在名称处

（name）可以修改名称

五、定义工件坐标系

五、定义工件坐标系

手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，

使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置 。

重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1 相碰，并使用功能键 修改位置 记录机器人 相应位置。最后用 确定 键确认

五、定义工件坐标系

检测新建工件坐标

五、定义工件坐标系

六、LoadData

1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑

1

2 3

六、LoadData

4、 点击ABC…给新建例行程序命名，再点击OK

5、 点击新建的例行程序，再点击show routine

5 4

六、LoadData

6、 点击 （如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击 Add Instruction，然后点击MoveAbsJ

7、选择位置点，点击debug选择view value

6 7

六、LoadData

8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK

8

六、LoadData

9、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序….”

10、选择例行程序“Load Dentify”点击“转到”

点击再点击再次点击

点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口

在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使 TCP点和定点相碰，使用功

能键修改位置

使用功能键修改位置记录机器人相应位置。

重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1 相碰，并使用功能键修改位置记录机器人相应位置。最后用确定键确认

4、点击ABC…给新建例行程序命名，再点击OK

5、点击新建的例行程序，再点击show routine

6、点击（如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击 Add Instruction，然后点击MoveAbsJ

13、按住使能，在窗口内选择当前工具Tool（PayLoad：带工件；tool:无工件，只有工具）

16、选择运行的角度（90为Load最好的角度，根据现场需求选择适合的角度)，点击“Other”输入适合的角度，点击”OK”

会弹出，在控制柜上选择手动100%

20、按住使能，并按住连续运行键，机器人开始测量，运行的过程中，会弹出下图窗口，点击”OK”(需要其他人帮忙）