【19】中華民國 【12】專利公報 （B）
【11】證書號數：I680079 【45】公告日： 中華民國 108 (2019) 年 12 月 21 日 【51】Int. Cl.： B64C27/08 (2006.01) B64C27/12 (2006.01) 發明 全 4 頁 【54】名 稱：旋翼機模擬飛行系統與模擬飛行方法 【21】申請案號：107143132 【22】申請日： 中華民國 107 (2018) 年 11 月 30 日 【72】發 明 人： 王振興 (TW) WANG, JEEN SHING；謝皇廷 (TW) SHIEH, HUANG TING；陳奎佑 (TW) CHEN, KUEI YU
【71】申 請 人： 國立成功大學 NATIONAL CHENG KUNG UNIVERSITY 臺南市大學路 1 號 【74】代 理 人： 李世章；秦建譜 【56】參考文獻： CN 107993513A US 10101719B1 JP 2017-132461A 審查人員：葉大功 【57】申請專利範圍 1. 一種旋翼機模擬飛行系統，包含：一旋翼機，具有複數個馬達感測模組，用以提供該旋 翼機之一馬達資訊；一萬向平台，用以支撐該旋翼機，並將該旋翼機之飛行動作侷限於 一預設空間內，其中該萬向平台包含：一平台支架；一第一自由度旋轉支架，樞接於該 平台支架，；一第二自由度旋轉支架，樞接於該第一自由度旋轉支架；以及一第三自由 度旋轉支架，樞接於該第二自由度旋轉支架，其中該旋翼機固設於該第三自由度旋轉支 架上；複數個旋轉感測模組，設置於該平台支架、該第一自由度旋轉支架以及該第二自 由度旋轉支架上，用以感測該第一自由度旋轉支架、該第二自由度旋轉支架以及該第三 自由度旋轉支架之複數個旋轉動作，並相應地輸出複數個旋轉資訊；以及一電腦裝置， 用以進行一虛實整合飛行模擬操作，其中該虛實整合飛行模擬操作包含：根據該旋翼機 之該馬達資訊以及該些旋轉資訊來計算該旋翼機之一飛行姿態與一飛行軌跡；以及建構 一虛擬環境以及一虛擬旋翼機，並根據該旋翼機之該飛行軌跡和該飛行姿態來控制該虛 擬旋翼機於該虛擬環境中之飛行動作。 2. 如申請專利範圍第 1 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中該第三自由度旋轉支架包含： 一第一支撐桿，具有一第一端以及相對該第一端之一第二端，其中該第一端係樞接於該 第二自由度旋轉支架；一第一咬合結構，用以將該第一支撐桿之該第二端固設於該旋翼 機上；一第二支撐桿，具有一第三端以及相對該第三端之一第四端，其中該第三端係樞 接於該第二自由度旋轉支架；以及一第二咬合結構，用以將該第二支撐桿之該第四端固 設於該旋翼機上。 3. 如申請專利範圍第 2 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中該第一咬合結構包含兩第一夾 持板和複數顆第一螺絲，該兩第一夾持板係夾持該第一支撐桿之該第二端以及該旋翼機 之一第一端部，該些第一螺絲係穿設於該兩第一夾持板中，以固定該兩第一夾持板。 4. 如申請專利範圍第 3 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中該第二咬合結構包含兩第二夾 持板和複數顆第二螺絲，該兩第二夾持板係夾持該第二支撐桿之該第四端以及該旋翼機 之一第二端部，該些第二螺絲係穿設於該兩第二夾持板中，以固定該兩第二夾持板。 1525
-5. 如申請專利範圍第 4 所述之旋翼機模擬飛行系統，其中該旋翼機之該第二端部相對於該 旋翼機之該第一端部。 6. 如申請專利範圍第 1 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中該些旋轉感測模組包含：一第 一自由度感測模組，設置於該第一自由度旋轉支架與該平台支架之樞接處；一第二自由 度感測模組，設置於該第二自由度旋轉支架與該第一自由度旋轉支架之樞接處；以及一 第三自由度感測模組，設置於該第三自由度旋轉支架與該第二自由度旋轉支架之樞接處。 7. 如申請專利範圍第 6 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中：該第一自由度感測模組係用 以感測該第一自由度旋轉支之旋轉角度；該第二自由度感測模組係用以感測該第二自由 度旋轉支之旋轉角度；該第三自由度感測模組係用以感測該第三自由度旋轉支之旋轉角 度。 8. 如申請專利範圍第 6 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中：該第一自由度感測模組更用 以感測該第一自由度旋轉支之旋轉速度；該第二自由度感測模組更用以感測該第二自由 度旋轉支之旋轉速度；該第三自由度感測模組係用以感測該第三自由度旋轉支之旋轉速 度。 9. 如申請專利範圍第 1 項所述之旋翼機模擬飛行系統，其中該第一自由度旋轉支架以及該 第二自由度旋轉支架為環狀。 10. 一種旋翼機模擬飛行方法，包含：利用一電腦裝置來建構一虛擬環境以及一虛擬旋翼 機；提供一萬向平台，以感測一旋翼機於複數個自由度之旋轉動作，並相應地輸出複數 個旋轉資訊；根據該旋翼機之一馬達資訊以及該些旋轉資訊來計算該旋翼機之一飛行姿 態與一飛行軌跡；以及利用該電腦裝置來根據該旋翼機之該飛行軌跡和該飛行姿態控制 該虛擬旋翼機於該虛擬環境中之飛行動作，並利用一電腦螢幕來顯示該虛擬環境以及該 虛擬環境中的該虛擬旋翼機。 圖式簡單說明 為讓本發明之上述和其他目的、特徵、優點與實施例能更明顯易懂，所附圖式之詳細說 明如下：[圖 1]係繪示根據本發明實施例之旋翼機模擬飛行系統的結構示意圖；[圖 2]係繪示 根據本發明實施例之旋翼機的簡單結構示意圖；[圖 3]係繪示根據本發明實施例之萬向平台的 結構爆炸圖；以及[圖 4]係繪示根據本發明實施例之旋翼機模擬飛行方法的流程示意圖。 (2) 1526
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