第四章 實驗成果與分析
第三節 坐標計算與校正實驗
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第三節 坐標計算與校正實驗
透過獲取行動裝置微機電系統之加速度儀與陀螺儀數據，可用來偵測 步伐與計算旋轉角，並根據 PDR 進行坐標推算。坐標計算與校正實驗共分 為兩部份，第一部分先期測試校正實驗，沿著籃球場邊線行走ㄧ周，共七組 實驗數據，為閉合路線。第二部份後期測試校正共進行十次，由政治大學綜 合院館南棟行走至北棟結束，為非閉合路線。由於本部分實驗為透過場景 約制坐標之實驗，因此第一部分之籃球場坐標皆透過全測站測量而得，第 二部份之室內地形圖則取自國立政治大學校園規劃組，為 AutoCAD 專用 之.dwg 檔，圖中坐標皆為已知。
ㄧ、先期測試之坐標計算與校正
圖 55 各次 PDR 計算軌跡圖
坐標計算實驗由圖中 A 點做為起點，沿箭頭方向繞行籃球場(黑色長方 形)一周，在每個步伐偵測到的時間點計算ㄧ筆坐標，繪製出七組實驗數據 的行走軌跡。由圖中可以看出，在通過第一個轉角後，坐標普遍都有大量的 偏移，因此可以證實旋轉角度的誤差會對 PDR 推算坐標產生巨大影響。
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實驗組 1 實驗組 2
實驗組 3 實驗組 4
實驗組 5 實驗組 6
實驗組 7
圖 56 各次實驗軌跡(紅色：校正前、綠色：校正後)
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位錯誤，平均閉合差已遠大於室內定位可接受之範圍，因此需透過有效校 正方式提升室內定位精度。
圖 58 場景約制定位成果
於後期測試場景直線行走過程中，坐標誤差隨著時間而加大。由校正 過後坐標所繪製出之圖 58 可知，坐標計算於 A 處通過第一個設定之校正 點，當符合設定之校正條件時，偏移坐標將被拉回相對正確的校正 2-2 點位 上，並從校正 2-2 點位開始重新計算後續坐標，藉此更新使用者位置，避免 了行走過程中，坐標發生不合理的定位狀況。由圖中亦可看出移動軌跡被 限制於可行走區域中，符合一般使用者之行走模式。
圖 59 轉彎處校正
而轉彎處校正亦使用了類似地圖匹配中點到點的方式來校正，透過偵 測轉彎時旋轉角訊號所產生之轉彎特徵來決定校正時機，藉此更新使用者 位置。且於轉彎過後再進行一次校正，避免因為旋轉角誤差未被消除，使坐
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尺寸 131.6x69.3x9.8cm
顯示器 5.0 吋，1920*1080 畫素
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步伐偵測中，本研究透過 Savitzky-Golay Filter 與 Fast Fourier Transfor m 針對加速度訊號進行雜訊濾除與訊號平滑後，透過改良式的 Wolf Method 進 行步伐偵測。經 Savitzky-Golay Filter 處理後之訊號步伐偵測結果於短步數 實驗中，每行走 10 步約產生 0.866 步誤差，Fast Fourier Transform 之結果 每 10 步約產生 1.866 步誤差。長步數實驗中，Savitzky-Golay Filter 之結果 於每 129~135 步間，約產生 1 步的誤差量，Fast Fourier Transform 結果則為 9 步。研究結果顯示透過 Savitzky-Golay Filter 處理訊號後進行步伐偵測之 結果，在偵測準確度上優於透過 Fast Fourier Transform 處理訊號之結果。
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三、場景約制實驗
透過場景約制來限制坐標偏移量，將坐標限制在可行走範圍內。本研 究建立場景後，透過設定場景中之校正點與尋找轉彎處的特徵來校正 PDR 之計算誤差。研究結果顯示，透過場景約制，在先期測試場景中可將閉合差 由 5.89 公尺減小至 2.35 公尺，於後期測試場景中，透過設置較多個校正點 與尋找行走過程中之明顯特徵可將閉合差由 34.04 公尺減小至 0.99 公尺。
根據上述結果可以證實透過場景約制可以有效的抑制坐標隨時間的偏移量，
使得僅利用行動裝置內建慣性元件即可進行室內定位。
綜上所述，透過本研究之方法提升步伐偵測準確度與步長估計準確度 後，以場景約制 PDR 坐標偏移，進行室內導航定位。在定位過程中亦不用 另外負擔額外花費安裝感應裝置來提供使用者掃描並更新自身位置資訊。
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第二節 建議
根據本研究所建立的室內定位導航之成果，提出以下的建議與未來工作，
以供後續從事相關研究之參考。
一、本研究使用於場景建置之各項數據，目前僅適用於本研究區域，尚無法 建立一適用任何地形之標準，若往後進行相關研究，可依據本研究之方 法，另外針對其它場景進行校正點設置。
二、陀螺儀數據獲取過程，常會有行動裝置陀螺儀資料收集錯誤的問題，導 致旋轉角計算錯誤，例如轉了一個 90 度的彎，但收集到的數據卻是 180 度的情況。因此建議在使用行動裝置收集陀螺儀數據前，應先晃動旋轉 或者將行動裝置繞八字型等方式，重新校正陀螺儀，避免陀螺儀產生錯 誤。
三、步長估計雖預測率已可達九成，然而步長估計之樣本差異大，且並非時 間序列分析，因此在某些樣本上之誤差仍大。後續研究可針對步長估計 提出更準確的預測模型，以減少坐標計算過程中之距離誤差。
四、場景約制透過方位角門檻校正坐標之方式，由研究中已證實可以減少 PDR 計算坐標誤差，然而主要減少的誤差著重於消除角度誤差，但在 消除角度誤差的過程亦會同時產生距離誤差。因此，後續相關研究可著 重於思考如何在減少角度誤差的情形下，不同時造成距離上誤差。
五、本研究已證實透過場景約制方法可以有效的提升室內定位導航之精度，
然而尚未將研究成果開發成行動裝置，因此建議後續研究將可基於本研 究所提出之校正法，進行後續應用程式之開發與應用。
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l C h engchi U ni ve rs it y 附錄 步長估計資料
PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
1 6.61 7.97 1.795 1.081 0.80 0.661 1.513 0.602 2.716 0.911 6.61 2 5.03 7.315 1.644 1.147 0.73 0.503 1.988 0.698 3.268 1.387 5.03 3 4.38 6.639 1.607 1 0.66 0.438 2.283 0.622 3.669 1.421 4.38 4 4.71 7.114 1.749 1.071 0.71 0.471 2.123 0.612 3.713 1.300 4.71 5 4.41 7.497 1.45 1.05 0.75 0.441 2.268 0.724 3.288 1.642 4.41 6 4.36 7.058 1.805 1.09 0.71 0.436 2.294 0.604 4.140 1.385 4.36 7 8 7.656 1.811 1.084 0.77 0.8 1.250 0.599 2.264 0.748 8 8 6.32 6.388 1.653 1.006 0.64 0.632 1.582 0.609 2.616 0.963 6.32 9 5.95 7.154 1.609 0.987 0.72 0.595 1.681 0.613 2.704 1.031 5.95 10 5.78 7.899 1.602 1.003 0.79 0.578 1.730 0.626 2.772 1.083 5.78 11 5.74 6.076 1.704 1.033 0.61 0.574 1.742 0.606 2.969 1.056 5.74 12 4.43 7.338 1.73 1.025 0.73 0.443 2.257 0.592 3.905 1.337 4.43 13 4.91 6.628 1.595 0.978 0.66 0.491 2.037 0.613 3.248 1.249 4.91 14 5.97 5.991 1.736 1.062 0.60 0.597 1.675 0.612 2.908 1.025 5.97 15 7.29 6.25 1.849 1.106 0.63 0.729 1.372 0.598 2.536 0.821 7.29 16 6.27 6.656 1.775 1.075 0.67 0.627 1.595 0.606 2.831 0.966 6.27 17 5.13 6.998 1.611 0.979 0.70 0.513 1.949 0.608 3.140 1.185 5.13 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
18 5.76 7.422 1.656 1.015 0.74 0.576 1.736 0.613 2.875 1.064 5.76 19 6.09 5.902 1.674 0.973 0.59 0.609 1.642 0.581 2.749 0.954 6.09 20 6.31 7.356 1.764 1.073 0.74 0.631 1.585 0.608 2.796 0.964 6.31 21 6.11 6.382 1.702 1.062 0.64 0.611 1.637 0.624 2.786 1.021 6.11 22 6.01 8.112 1.738 1.038 0.81 0.601 1.664 0.597 2.892 0.994 6.01 23 5.85 5.701 1.659 1.001 0.57 0.585 1.709 0.603 2.836 1.031 5.85 24 6.14 5.324 1.573 0.966 0.53 0.614 1.629 0.614 2.562 1.000 6.14 25 5.12 7.979 1.869 1.121 0.80 0.512 1.953 0.600 3.650 1.171 5.12 26 4.97 8.064 1.772 1.09 0.81 0.497 2.012 0.615 3.565 1.238 4.97 27 5.55 6.765 1.712 1.034 0.68 0.555 1.802 0.604 3.085 1.088 5.55 28 5.12 6.71 1.603 0.948 0.67 0.512 1.953 0.591 3.131 1.155 5.12 29 5.15 7.457 1.604 0.959 0.75 0.515 1.942 0.598 3.115 1.161 5.15 30 5.1 7.9 1.64 1.023 0.79 0.51 1.961 0.624 3.216 1.223 5.1 31 7 5.94 1.756 1.045 0.59 0.7 1.429 0.595 2.509 0.850 7 32 7.06 5.787 1.74 1.035 0.58 0.706 1.416 0.595 2.465 0.843 7.06 33 5.99 7.057 1.802 1.126 0.71 0.599 1.669 0.625 3.008 1.043 5.99 34 6.06 5.886 1.786 1.078 0.59 0.606 1.650 0.604 2.947 0.996 6.06 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
35 6.05 6.923 1.851 1.081 0.69 0.605 1.653 0.584 3.060 0.965 6.05 36 5.38 6.051 1.723 1.021 0.61 0.538 1.859 0.593 3.203 1.101 5.38 37 4.95 5.598 1.599 0.936 0.56 0.495 2.020 0.585 3.230 1.183 4.95 38 5.45 7.897 1.635 0.966 0.79 0.545 1.835 0.591 3.000 1.084 5.45 39 6.4 7.405 1.748 1.05 0.74 0.64 1.563 0.601 2.731 0.939 6.4 40 6.63 7.417 1.706 1.039 0.74 0.663 1.508 0.609 2.573 0.919 6.63 41 5.21 6.892 1.632 0.962 0.69 0.521 1.919 0.589 3.132 1.131 5.21 42 5.18 7.586 1.762 1.081 0.76 0.518 1.931 0.614 3.402 1.184 5.18 43 5.37 8.387 1.773 1.053 0.84 0.537 1.862 0.594 3.302 1.106 5.37 44 5.87 7.63 1.695 1.071 0.76 0.587 1.704 0.632 2.888 1.076 5.87 45 5.67 7.251 1.68 1 0.73 0.567 1.764 0.595 2.963 1.050 5.67 46 5.43 7.132 1.683 1.006 0.71 0.543 1.842 0.598 3.099 1.101 5.43 47 4.12 6.817 1.576 0.925 0.68 0.412 2.427 0.587 3.825 1.425 4.12 48 6.26 8.516 1.674 1.021 0.85 0.626 1.597 0.610 2.674 0.974 6.26 49 5.5 7.111 1.638 0.993 0.71 0.55 1.818 0.606 2.978 1.102 5.5 50 4.91 8.369 1.624 0.977 0.84 0.491 2.037 0.602 3.308 1.225 4.91 51 5.46 7.513 1.699 1.026 0.75 0.546 1.832 0.604 3.112 1.106 5.46 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
52 4.91 7.086 1.647 1.008 0.71 0.491 2.037 0.612 3.354 1.246 4.91 53 5.78 7.461 1.753 1.033 0.75 0.578 1.730 0.589 3.033 1.020 5.78 54 5.45 6.601 1.591 1.012 0.66 0.545 1.835 0.636 2.919 1.167 5.45 55 5.36 6.933 1.677 1.033 0.69 0.536 1.866 0.616 3.129 1.149 5.36 56 5.01 7.289 1.528 0.911 0.73 0.501 1.996 0.596 3.050 1.190 5.01 57 5.85 8.562 1.724 1.061 0.86 0.585 1.709 0.615 2.947 1.052 5.85 58 5.57 7.535 1.729 1.036 0.75 0.557 1.795 0.599 3.104 1.076 5.57 59 5.52 7.172 1.68 1.015 0.72 0.552 1.812 0.604 3.043 1.095 5.52 60 5.62 7.068 1.692 1.024 0.71 0.562 1.779 0.605 3.011 1.077 5.62 61 5.76 7.26 1.715 1.04 0.73 0.576 1.736 0.606 2.977 1.053 5.76 62 5.45 6.315 1.564 0.94 0.63 0.545 1.835 0.601 2.870 1.103 5.45 63 5.35 7.451 1.653 0.974 0.75 0.535 1.869 0.589 3.090 1.101 5.35 64 4.86 7.312 1.641 1.022 0.73 0.486 2.058 0.623 3.377 1.281 4.86 65 5.28 8.647 1.795 1.081 0.86 0.528 1.894 0.602 3.400 1.141 5.28 66 3.98 8.508 1.644 1.147 0.85 0.398 2.513 0.698 4.131 1.753 3.98 67 3.76 6.724 1.607 1 0.67 0.376 2.660 0.622 4.274 1.655 3.76 68 4.05 8.312 1.749 1.071 0.83 0.405 2.469 0.612 4.319 1.512 4.05 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
69 3.87 9.489 1.45 1.05 0.95 0.387 2.584 0.724 3.747 1.871 3.87 70 3.85 8.237 1.805 1.09 0.82 0.385 2.597 0.604 4.688 1.569 3.85 71 5.9 8.45 1.811 1.084 0.85 0.59 1.695 0.599 3.069 1.015 5.9 72 5.52 8.437 1.653 1.006 0.84 0.552 1.812 0.609 2.995 1.103 5.52 73 4.87 7.907 1.609 0.987 0.79 0.487 2.053 0.613 3.304 1.260 4.87 74 4.22 8.38 1.602 1.003 0.84 0.422 2.370 0.626 3.796 1.484 4.22 75 5.04 8.46 1.704 1.033 0.85 0.504 1.984 0.606 3.381 1.203 5.04 76 4.2 7.84 1.73 1.025 0.78 0.42 2.381 0.592 4.119 1.411 4.2 77 4.03 6.683 1.595 0.978 0.67 0.403 2.481 0.613 3.958 1.522 4.03 78 4.99 7.865 1.736 1.062 0.79 0.499 2.004 0.612 3.479 1.226 4.99 79 5.48 9.153 1.849 1.106 0.92 0.548 1.825 0.598 3.374 1.092 5.48 80 5.2 8.741 1.775 1.075 0.87 0.52 1.923 0.606 3.413 1.165 5.2 81 4.72 7.242 1.611 0.979 0.72 0.472 2.119 0.608 3.413 1.287 4.72 82 4.78 8.524 1.656 1.015 0.85 0.478 2.092 0.613 3.464 1.282 4.78 83 5.04 9.1 1.674 0.973 0.91 0.504 1.984 0.581 3.321 1.153 5.04 84 5.17 9.184 1.764 1.073 0.92 0.517 1.934 0.608 3.412 1.177 5.17 85 4.37 7.346 1.702 1.062 0.73 0.437 2.288 0.624 3.895 1.428 4.37 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
86 5.24 8.531 1.738 1.038 0.85 0.524 1.908 0.597 3.317 1.140 5.24 87 4.32 7.726 1.659 1.001 0.77 0.432 2.315 0.603 3.840 1.397 4.32 88 4.01 7.468 1.573 0.966 0.75 0.401 2.494 0.614 3.923 1.531 4.01 89 4.74 9.344 1.869 1.121 0.93 0.474 2.110 0.600 3.943 1.265 4.74 90 4.48 9.125 1.772 1.09 0.91 0.448 2.232 0.615 3.955 1.373 4.48 91 4.38 7.112 1.712 1.034 0.71 0.438 2.283 0.604 3.909 1.379 4.38 92 4.9 7.852 1.603 0.948 0.79 0.49 2.041 0.591 3.271 1.207 4.9 93 4.41 8.302 1.604 0.959 0.83 0.441 2.268 0.598 3.637 1.356 4.41 94 4.25 8.565 1.64 1.023 0.86 0.425 2.353 0.624 3.859 1.468 4.25 95 5.56 7.123 1.756 1.045 0.71 0.556 1.799 0.595 3.158 1.070 5.56 96 5.06 8.001 1.74 1.035 0.80 0.506 1.976 0.595 3.439 1.176 5.06 97 5.27 8.347 1.802 1.126 0.83 0.527 1.898 0.625 3.419 1.186 5.27 98 5.24 7.068 1.786 1.078 0.71 0.524 1.908 0.604 3.408 1.152 5.24 99 5.18 8.347 1.851 1.081 0.83 0.518 1.931 0.584 3.573 1.127 5.18 100 4.53 8.191 1.723 1.021 0.82 0.453 2.208 0.593 3.804 1.308 4.53 101 3.64 7.188 1.599 0.936 0.72 0.364 2.747 0.585 4.393 1.608 3.64 102 4.54 8.336 1.635 0.966 0.83 0.454 2.203 0.591 3.601 1.301 4.54 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
103 5.14 8.409 1.748 1.05 0.84 0.514 1.946 0.601 3.401 1.169 5.14 104 5.05 8.209 1.706 1.039 0.82 0.505 1.980 0.609 3.378 1.206 5.05 105 5.43 7.136 1.632 0.962 0.71 0.543 1.842 0.589 3.006 1.086 5.43 106 4.49 8.631 1.762 1.081 0.86 0.449 2.227 0.614 3.924 1.366 4.49 107 4.34 9.358 1.773 1.053 0.94 0.434 2.304 0.594 4.085 1.368 4.34 108 4.8 8.306 1.695 1.071 0.83 0.48 2.083 0.632 3.531 1.316 4.8 109 4.93 8.117 1.68 1 0.81 0.493 2.028 0.595 3.408 1.207 4.93 110 4.05 8.221 1.683 1.006 0.82 0.405 2.469 0.598 4.156 1.476 4.05 111 3.81 6.121 1.576 0.925 0.61 0.381 2.625 0.587 4.136 1.540 3.81 112 5.8 9.332 1.674 1.021 0.93 0.58 1.724 0.610 2.886 1.052 5.8 113 4.61 8.265 1.638 0.993 0.83 0.461 2.169 0.606 3.553 1.315 4.61 114 4.74 9.015 1.624 0.977 0.90 0.474 2.110 0.602 3.426 1.269 4.74 115 4.57 8.455 1.699 1.026 0.85 0.457 2.188 0.604 3.718 1.321 4.57 116 4.92 8.772 1.647 1.008 0.88 0.492 2.033 0.612 3.348 1.244 4.92 117 5.06 9.208 1.753 1.033 0.92 0.506 1.976 0.589 3.464 1.165 5.06 118 3.76 9.462 1.591 1.012 0.95 0.376 2.660 0.636 4.231 1.692 3.76 119 4.43 8.074 1.677 1.033 0.81 0.443 2.257 0.616 3.786 1.390 4.43 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率
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PEOPLE T IME(S) LENGT H(M) HEIGHT (M) LEG(M) ST EP_LENGTH AVERAGE_ST EP_INTERVAL ST EP_FREQUENCY LEG_HEIGHT H_fstep LegHeight_fstep T IME(S)
120 4.24 7.555 1.528 0.911 0.76 0.424 2.358 0.596 3.604 1.406 4.24 121 5.3 9.854 1.724 1.061 0.99 0.53 1.887 0.615 3.253 1.161 5.3 122 4.71 10.005 1.729 1.036 1.00 0.471 2.123 0.599 3.671 1.272 4.71 123 4.4 8.101 1.68 1.015 0.81 0.44 2.273 0.604 3.818 1.373 4.4 124 3.73 8.079 1.692 1.024 0.81 0.373 2.681 0.605 4.536 1.623 3.73 125 4.42 8.415 1.715 1.04 0.84 0.442 2.262 0.606 3.880 1.372 4.42 126 4.45 7.99 1.564 0.94 0.80 0.445 2.247 0.601 3.515 1.351 4.45 127 4.89 7.742 1.653 0.974 0.77 0.489 2.045 0.589 3.380 1.205 4.89 128 4.18 7.852 1.641 1.022 0.79 0.418 2.392 0.623 3.926 1.490 4.18 PEOPLE:實驗者編號、TIME:行走時間、LENGTH:行走距離、HEIGHT:身高、LEG:腿長、STEP_LENGTH:步長、AVERAGE_STEP_INTERVALA:
平均步伐間距、STEP_FREQUENCY:行走頻率、LEG_HEIGHT:腿長/身高、H_fstep:身高 x 行走頻率、LegHeight_fstep:LEG_HEIGHT x 行走頻率