一、腕水平速度、加速度與施力矩總和
本研究設定動作全期內，腕關節水平加速度總合之最大值為目標函數，由最 佳化前該值為 0.66 m/s2變成最佳化後的 177.79 m/s2，由圖 4-12 可知，最佳化後，
腕關節的水平速度產生了兩個明顯的極值，第二個極值發生時間 (0.5867 秒) 較 最佳化之前 (0.5833 秒) 延後了 0.0034 秒，速度 (2.2963 m/s) 較最佳化之前 (2.044 m/s) 增加了 0.2519 m/s。而腕關節水平加速度也產生了兩個極值，第一個 極值(9.6843 m/s2 ) 發生在 0.2967 秒處，與最佳化之前的第一個極值 (4.5306 m/s2) 時間點相同，第二個極值出現時間 (0.5067 秒) 較最佳化之前 (0.52 秒) 提早了 0.0133 秒，加速度 (23.827 m/s2) 比最佳化之前 (12.797 m/s2) 增加了 11.03 m/s2。 此外，與最佳化前相比，施力矩總和的最大值增加 (0.11985 → 0.21458 %N) ； 施力矩總和在動作末期比最佳化前較小。
AnyBody 藉由速度值反覆增加與減少來達成在有限制的動作下提升加速度 的目的；速度呈現負值表示在此時期有往後的動作，以獲得之後能產生更大的往 前動作的空間。而加速度值的增加，也使加速的速度變快，減速的速度變慢，以 產生更多的動量。此外，本研究中，施力矩總和代表在該時間，每一個力矩產生 器 (本研究中為 AnyGeneralMuscle) 所產生的力矩佔其最大值的百分比總和，整 個動作中，施力矩總和的極大值發生在 0.4 秒附近，正是腕關節由向前移動轉而 向後移動的期間，表示此行為動用了較大的施力矩總和。
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二、關節角運動學
由圖 4-13、14、15 看出，最佳化後的後腳踝有較小的足背屈，在動作後期 有較小的蹠屈速度；而在 0.3333 秒之前，後腳踝的背屈速度變化呈現先增加再 減少，然後再增加的現象。後腳膝則是保持在微屈 (小於 20.6∘) 的狀態，動作 範圍僅達 12.18∘，開始伸展的時間較最佳化之前延後了 0.0233 秒；而從角速度 曲線可較為清楚地看出，最佳化之後，後腳膝在 0.2~0.4 秒間多了一個屈曲速度 變慢再加快的動作。後腳髖則是在 0.3 秒之前由最佳化前的微屈曲變成微伸展；
由角速度可看出，後腳髖在最初及 0.25~0.5 秒間的屈曲呈現兩段式的速度改變。
從後腳的部分也可看出，AnyBody 藉由動作速度的重複增減，達成在固定 時間內以及有限制的動作 (即動作趨勢不變) 下改變角加速度的目的，關節的角 加速度即對腕關節的水平方向加速度產生貢獻，而角加速度的變化亦反應出關節 力矩驅動關節的策略。
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Left Ankle Angle
NonOpt
Left Ankle Angular velocity
NonOpt
Left Ankle Angular acceleration
NonOpt
Opt
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Left Knee Angle
NonOpt
Left Knee Angular velocity
NonOpt
Left Knee Angular acceleration
NonOpt
Opt
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Left Hip Angle
NonOpt
Left Hip Angular velocity
NonOpt
Left Hip Angular acceleration
NonOpt
Opt
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由圖 4-16、17、18 看出，最佳化後的前腳踝、膝的角度，曲線型態變化的 較少，踝背屈較最佳化之前小；但在動作最初由蹠屈轉背屈的階段是採用較為突 然的方式，膝屈曲僅較最佳化之前略小；踝背屈極值發生提早了 0.0033 秒，膝 屈曲極值延後了 0.0067 秒發生。除了 0.1~0.25 秒之間，大部分時間踝關節的動 作速度都比最佳化之前小，而 0.1~0.25 秒時較快的踝背屈速度有利於重心前移。
前腳髖關節則並未參與驅動模型的工作，因此其在最佳化之後的變化僅是為 了配合肢段動作而產生，由髖角度發現，屈曲的角度都小於最佳化之前，屈曲極 值出現的時間 (0.5433 秒) 比最佳化之前 (0.5567 秒) 提早了 0.0134 秒，亦即動 作後期髖的伸展提早了 0.0134 秒，此現象由角速度曲線可清楚看出。
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Right Ankle Angle
NonOpt
Right Ankle Angular velocity
NonOpt
Right Ankle Angular acceleration
NonOpt
Opt
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Right Knee Angle
NonOpt
Right Knee Angular velocity
NonOpt
Right Knee Angular acceleration
NonOpt
Opt
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Right Hip Angle
NonOpt
Right Hip Angular velocity
NonOpt
Right Hip Angular acceleration
NonOpt
Opt
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如圖 4-19、20、21，從角速度曲線發現，最佳化後腰部在 0.15 秒之前，呈 現了屈曲的動作，而伸展速度極值也大於最佳化之前；由角加速度曲線則可看出，
在 0.4 秒附近動用了較多的力矩來讓腰部產生伸展的動作，此時也正是腕關節向 後移動的時刻。
在肩關節的部分，最佳化後的肩關節顯示出伸展再屈曲，再伸展再屈曲的動 作，其中第一次屈曲是最佳化之前所無，而最佳化之後肘關節再次開始屈曲的時 間點較最佳化之前延後了 0.0366 秒。而肘關節在最佳化前後差異極小，顯示肘 關節的伸展並非腕關節加速度改變的原因。
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Waist Angular velocity
NonOpt
Waist Angular acceleration
NonOpt
Opt
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Shoulder Angular velocity
NonOpt
Shoulder Angular acceleration
NonOpt
Opt
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Elbow Angular velocity
NonOpt
Elbow Angular velocity
NonOpt
Opt
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