通过前面的 2 个 LED 显示 KSD 运行状态。
11-7: 伺服驱动器（KSD）故障显示
1 LED 1（红色） 2 LED 2（绿色）
1. 检查伺服驱动器（KSD）LED 状态。
LED 1 LED 2 含义
熄灭 熄灭 24 V 不存在
亮起 熄灭 未定义状态（参见其它的库卡操作面板（KCP）
故障信息）
快速闪烁 快速闪烁 存在故障（中间回路电压过高）
缓慢闪烁 缓慢闪烁
快速闪烁
存在故障（中间回路电压过低（极限值 250 V））
熄灭 缓慢闪烁 中间回路电压过低
熄灭 快速闪烁 中间回路电压过高
熄灭 亮起 调节器开通，正常运行（中间回路电压 > 极限值
250 V)
2. 注意 KCP 信息窗口中出现的故障信息。
在库卡控制面板（KCP）的信息窗口中可以显示下列 KSD 故障信息：
信息窗口内的显示 含义/原因 排除
DRIVERS 伺服驱动器（KSD）处于故障状
见显示窗口的其它故障概览
进行步骤
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信息窗口内的显示 含义/原因 排除 SYNCHRONISATIONSFEHLER
ANTRIEBSMODUL Ax（驱动模块同步故障） KÜKÖRPERTEMPERATUR
Ax（冷却装置温度）
AUSFALL EINER MOTORPHASE Ax（电机相位缺失）
检查联络总线线缆（各伺服驱动器（KSD）、数字电子伺服设备（DSE）
和 KPS600 之间的连接）是否插接牢固（X13 = 伺服驱动器（KSD）模块上的驱动装置输出端）。
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镇流电阻 R1 上的温度传感器已作出反应（在 180 °C
11.12 检查电机绕组和制动器
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
切断馈电线缆的供电。
缓冲器已关闭。1. 检查轴相应电机的插头连接和线缆是否插接牢固及有无损伤。
2. 检查电机上功率插头 (6 Pin) 的电阻。
3. 在电机插头处测量电机绕组和制动器的电阻。
Pin（针） 电阻值 1 - 2 0.17..0.14 Ω 2 - 6 0.17..0.14 Ω 1 - 6 0.17..0.14 Ω 4 - 5 24...80 Ω
4. 测量伺服驱动器（KSD）和电机插头之间的电机线缆电阻。
11.13 检查 DSE-IBS-C33
1. 对 DSE-IBS-C33 电路板上的绿色 LED 指示灯进行目检。
如果通向 MFC3 的连接已接通，则 LED 闪烁。
11-8: DSE-IBS-C33 印刷电路板
1 绿色 LED
2. 用 DSE-RDW 诊断程序继续界定故障。(见
"数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序", 第...页 133)
11.14 库卡控制面板（KCP）耦合器 LED 指示灯的显示（选项）
在门的接口处有下列 LED 指示灯：
库卡控制面板（KCP）耦合器故障 LED 指示灯（红）前提
进行步骤
进行步骤
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11-9: 库卡控制面板（KCP）耦合器的各 LED 指示灯及要求键控器
项号 状态 含义
亮起 库卡控制面板（KCP）耦合器内部故障
熄灭 无故障
缓慢闪烁（约 1 Hz）
内部电子安全回路（ESC）通讯故障 1
快速闪烁（约 10 Hz）
库卡控制面板（KCP）的电子安全回路（
ESC）协议超时
项号 状态 含义
亮起 联接了库卡控制面板（KCP），且 KCP
耦合器处于待机状态。
熄灭 取下了库卡控制面板（KCP）。
缓慢闪烁（约 1 Hz）
要求断开库卡控制面板（KCP）耦合连接
。耦合器等候 60
秒以拔出库卡控制面板（KCP）。库卡控 制面板（KCP）有 60
秒处于取消激活状态。
2
快速闪烁（约 10 Hz）
要求耦合连接库卡控制面板（KCP）。10 秒后将自动联接。
LED1 （红）
LED2 （绿）
库卡控制面板（KCP
）耦合器卡
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11-10: 库卡控制面板（KCP）耦合器卡上的各 LED 指示灯 项号 LED
指示 灯
状态 含义
3 H10 亮起 24 V 电子安全回路（ESC）
4 H9 亮起 接通的 24 V 电子安全回路（ESC）
5 H6 亮起 信道 B 测试输出端 6 H5 亮起 信道 A 测试输出端
7 H7 亮起 接通的 24 V 库卡控制面板（KCP）
8 H8 亮起 24 V 库卡控制面板（KCP）
9 H11 亮起 5 V 库卡控制面板（KCP）耦合器
11.14.1 库卡控制面板（KCP）耦合器故障排除
故障 补救措施
插入了错误的库卡控制面板（KCP
）类型。
关闭机器人控制系统，连接正确的 库卡控制面板（KCP）类型，并接 通机器人控制系统。
在未要求的情况下拔出了库卡控制 面板（KCP）。
在显示屏变暗之前就拔出了库卡控 制面板（KCP）。
得到要求后，过迟拔出库卡控制面 板（KCP）。
遵守正确操作步骤。(见 "断开 KCP 的耦合连接", 第...页 92)(见
"耦合连接 KCP", 第...页 92)
要求键控器上的双信道故障。
要求键控器上的横向连接。
检查接线、插头及插接连接。
柜内环中的电子安全回路（ESC） 检查接线、插头及插接连接。执行
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故障 补救措施 库卡控制面板（KCP）上的 CAN
通讯故障
库卡控制面板（KCP）或 KCP 线缆。
11.15 分解器数字转换器（RDW）印刷电路板上的 LED
11-11: 印刷电路板上的 LED
项号 名称 颜色 说明
1 V114 绿色 3.3 V 供电电压存在
2 V208 红色
闪烁 = 分解器数字转换器（RDW）尚未就绪
接通 = 分解器数字转换器（RDW）已作好准备11.16 数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序
数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序显示当前 DSE-RDW 通讯及 DSE 驱动总线通讯的当前状态。
11.16.1 操作界面的说明
按菜单顺序选择 准备运行 > 服务 > DSE-RDW。数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序中可使用 光标键进行导航。通过 ESC
键可在菜单结构内逐层向上切换。在最上层的菜单中，可用 ESC 键离开 说明
概览
进行步骤 说明
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11-12: DSE-RDW 操作界面
RAM（DPRAM）的测试结果
所使用的分解器数字转换器（RDW栏位名称 说明
硬件识别 显示栏中的数据将被更新
11.16.2 设定语言
有两种语言可供选择：
德语
英语1. 选择菜单顺序DSE-RDW > 语言。
2. 选择语言并用OK确认。
11.16.3 MFC3 寄存器显示
在菜单系统信息中选择 MFC3 > 显示寄存器。将显示下列参数：
11-13: MFC 寄存器显示
参数 说明
MFC 所使用的 MFC 设备组件版本
RTACC 地址段 内部数据
说明
操作步骤
操作步骤 说明
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参数 说明 电子安全回路（ESC）诊断
程序接口
电子安全回路（ESC）寄存 器状态
段址预定
栏位名 说明
更新 显示栏中的数据将被更新
启动持续时间显示 启动/停止正在进行的显示更新
11.16.4 DSE-IBS 信息
在系统信息菜单中选择 1.DSE IBS > 信息 将显示下列参数：11-14: DSE-IBS 信息
参数 说明
控制系统型号 控制系统结构类型 (KR C2、KR C3) 数字电子伺服设备（DSE）
硬件
数字电子伺服设备（DSE）硬件版本 数字电子伺服设备（DSE）
中央处理器主频
使用的数字电子伺服设备（DSE）的时钟频 率
CPLD 版本 软件功能性 软件版本
内部版本状态 软键
进行步骤 说明
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参数 说明 RAM（DPRAM）修正版
11.16.5 分解器数字转换器（RDW）列表
在系统信息菜单中选择 1.RDW2 > 列表。将显示分解器数字转换器（RDW）的测量数据及配置数据。
从表中第 88
行开始，列出关于分解器数字转换器（RDW）硬件配置的数据说明。
11-15: 分解器数字转换器（RDW）列表
软键 说明
图下移 在列表中向下移动一行
图上移 在列表中向上移动一行
输出 将当前数据保存在硬盘上
更新 启动/停止正在进行的显示更新
启动持续时间显示 将进行一次显示更新
11.16.6 分解器数字转换器（RDW）的偏差及对称性设定
在系统信息菜单中选择 1.RDW2 > 偏差及对称性。操作步骤 说明
软键
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为正确确定正弦值及余弦值， 所有轴必须经过多次电机曲轴旋转。
将显示下列参数：
11-16: 分解器数字转换器（RDW）偏差及对称性
参数 说明
1.RDW2（第 1
分解器数字转换器2）的偏 差及对称性
显示轴的所有调整数据
软键 说明
设定缺省值 进行下列操作后应设定缺省值：
电机的更换
分解器数字转换器（RDW）设备组件的 更换
分散性传感器故障的出现11.16.7 检查 RDW-DSE 通讯
在系统信息菜单中选择 1.RDW2 > 通讯检查。将显示下列参数：
说明
软键
操作步骤 说明
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11-17: 检查通讯
参数 说明
检查系统信息通讯 分解器数字转换器（RDW）以 125 µs 的脉冲数据字段向数字电子伺服设备（DSE
）传送数据。通过该功能可检查数字电子伺 服设备（DSE）与分解器数字转换器（RD W）之间的通讯。
指令 最后一个由数字电子伺服设备（DSE）向分
解器数字转换器（RDW）传送的指令
值 轴 1 至 8 的电机温度
故障 编码器故障位及 EMT 信号的编码显示
校验总和 所有传输数据的校验总和
轴 1 至 8 显示轴 nn
的分解器位置。运行期间该值会有所浮动。
如分解器位置值为
0，则表示出现传感器故障。
通讯故障的状态 如数据传输失败超过 3 次，则其值显示为 0001 。
通讯故障计数器 从上次“恢复通讯故障”以来所有通讯故障的
总数
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软键 说明
启动持续时间显示 启动/停止正在进行的显示更新
11.16.8 驱动装置总线诊断程序
在菜单系统信息中选择 第 1 驱动装置总线 > 诊断程序。将显示下列参数：
11-19: 驱动装置总线诊断程序
参数 说明
循环周期总数 从接通或恢复以来，数字式电子伺服设备（
DSE）与分解器数字转换器（RDW）之间 数据传输的数目
数据错误总数 数字式电子伺服设备（DSE）与分解器数字
转换器（RDW）之间数据传输内的数据错 误数目（分散错误）
数据错误序列 连续三次以上出现的数据错误数目
识别错误总数 传输错误数目
识别错误序列
软键 说明
启动持续时间显示 启动/停止正在进行的显示更新
更新 将进行一次显示更新
11.16.9 驱动装置总线故障列表
操作步骤说明
软键
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11-20: 驱动装置总线故障列表
软键 说明
启动持续时间显示 启动/停止正在进行的显示更新
更新 将进行一次显示更新
周期计数器恢复 恢复
恢复故障 恢复
故障列表恢复 恢复
11.16.10 驱动总线电力部件（KPS）
在系统信息菜单中选择 第 1 驱动总线 > 01-KPS-2 。 软键操作步骤
说明
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11-21: 驱动总线 KPS
参数 说明
伦茨通讯故障 伦茨通讯故障编号
硬件版本 控制部件及电力部件
中间回路电压
低压供电
蓄电池电压
蓄电池电流
镇流温度
冷却装置温度
内室温度KPS 的电压、电流值及温度
运行小时计数器 中间回路已激活 xx 小时 接通小时计数器 KPS 已激活 xx 小时
1. 及第 2 个代码位 询问当前故障存储器及最后 3 个历史记录 代码位：
161: 当前故障
162: 当前故障 -1
163: 当前故障 -2
164: 当前故障 -3软键 说明
启动持续时间显示 启动/停止正在进行的显示更新
更新 将进行一次显示更新
输出代码列表 将当前代码列表保存在硬盘上。（示例
C：\KRC\Roboter\Log\Drivebus1-4_KSD1-8.log）
11.16.11 驱动装置总线 KSD-16
在菜单系统信息中选择 第 1 驱动总线 > 02-KSD-16。将显示下列参数：
软键
操作步骤 说明
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11-22: KSD 驱动总线
参数 说明
伦茨通讯故障 伦茨通讯故障编号
硬件版本 控制部件及电力部件
生产日期 日期
序列号 编号
软件版本 软件版本
设备额定电流
设备最大电流
中间回路电压
设备利用率
冷却装置温度
磁极转子角度伺服驱动器（KSD）的电压、电流值及温度
运行小时计数器 中间回路已激活 xx 小时
运行小时计数器 中间回路已激活 xx 小时