机器人控制系统处于关闭状态。
外接键盘。1. 插入具有引导启动能力的 U 盘。
2. 接通机器人控制系统。
3. 在引导启动过程中按下 F10 按键。
注意！
当机器人控制系统上连接有一个库卡控制面板
(KCP)及一个外接键盘时，可以有两人同时操作机器人系统，可能因此导致 人员及财产损失。须做好保护，防止机器人系统在未经许可时意外重启，并 在安装完成后立即将外接键盘从设备上拆除。
前提
操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
9 保养
项号 工作 工作耗时
10 维修
10.1 维修电桥插头 X11
维修电桥插头 X11 是一个带针脚接头的 Harting 插头，型号：Han 108DD，外壳尺寸:24B。
10-1:
注意！
插头占用情况
长沙工控帮教育科技有限公司
10.2 更换内部风扇
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开控制柜门。
2. 取下风扇片上的盖形螺母及其下方的锁紧螺母。
3. 将风扇片与风扇一起向下倾斜。
4. 拔出风扇插头。
10-2: 更换内部风扇
1 盖形螺母及锁紧螺母 2 风扇插头 5. 向前拔出风扇片。
6. 记录风扇的安装位置（旋转方向）。
7. 从固定架上拧下风扇。
8. 拧上新的风扇。注意安装位置（旋转方向）。
9. 将风扇片搭接舌一侧插入槽内。
前提
操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
11. 将风扇片向上扣拢并用新的锁紧螺母固定。
12. 拧紧盖形螺母。
10.3 更换外部风扇
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 取下运输保险装置，并松开背板上的固定螺栓。
2. 取下背板。
3. 松开电缆套管上的螺栓。
4. 拔出风扇插头。
5. 取下风扇支架的螺栓。
6. 将风扇连同支架一起取下。
7. 装入新的风扇。
8. 插入风扇插头，并将电缆固定。
9. 装上柜背板，并将其固定。
10-4: 更换外部风扇
1 固定螺栓及运输安全装置 4 电缆套管
2 支架与风扇 5 到风扇插头的电缆
3 风扇支架固定件 前提
操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开控制柜门。
2. 拔出连接到控制系统 PC 机接口的供电电源及所有插头连接。
3. 拆下运输安全防护螺栓。
4. 松开滚花螺母。
5. 拆下控制系统 PC 机并向上取出。
6. 装入新的控制系统 PC 机并固定。
7. 插好各种插头连接。
10-5: 拆卸/安装控制系统 PC
1 控制系统 PC 机的插头连接 3 运输安全防护螺栓 2 滚花螺母
10.5 更换 PC 机风扇
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。操作步骤
前提
长沙工控帮教育科技有限公司
4. 取下风扇固定器的螺栓。
5. 将风扇连同网栅一起取下。
6. 放入新的风扇并固定。注意安装位置（旋转方向）。
7. 插入风扇线缆，并用线缆捆扎带捆紧。
10-6: 更换 PC 机风扇
1 风扇插头 3 风扇固定件
2 线缆捆扎带
10.6 更换主板电池
用于控制设备的 PC
机主板上的电池只允许在与库卡维修服务商议后、由得到授权的保养维修人员 进行更换。
10.7 更换主板
主板如损坏，将单独进行更换，而是连同 PC 机一起更换。
10.8 更换 DIMM 内存模块
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开 PC 机箱盖。
前提
操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
3. 将新的 DIMM 内存模块按进 DIMM 插座上的槽内，直至卡入。
DIMM 内存模块底部有两个不对称排列的槽，这两个槽必须与 DIMM 插座的编码一致。
10-7: 更换 DIMM 内存模块
1 侧面的连接板 3 DIMM 内存模块插座
2 不对称排列的槽
10.9 更换 KVGA 显卡
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开控制柜门。
2. 打开 PC 机箱。
3. 拔下 KVGA 卡的连接。
4. 松开卡的固定装置，并将其从插槽中拉出。
5. 检查新卡是否有机械损伤，将其插入插槽并固定。
6. 插上连接卡的插头接线。
10.9.1 设定 KVGA 卡
前提操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
显卡的驱动程序文件名为 “Chips XPm.sys”。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开控制柜门。
2. 打开 PC 机箱。
3. 松开硬盘固定装置的固定夹。
4. 拔出接口线缆及电源线缆。
5. 换上新硬盘。
6. 插入接口线缆及电源线缆
7. 将硬盘置于固定架之上并用固定夹固定。
8. 关闭 PC 机箱及控制柜门。
9. 安装操作系统及库卡系统软件（KSS）。
10-8: 更换硬盘
1 固定夹 2 接口线缆及电源线缆
10.13 拆卸/安装 CD-ROM 光驱（选项）
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。操作步骤
前提
长沙工控帮教育科技有限公司
4. 拔出电源线及数据线。
5. 取下侧面的固定螺栓。
6. 从支架内推出 CD-ROM 光驱。
7. 将新 CD-ROM 光驱配置为“主光驱”。
生产厂商文献中包含更多有关信息。
8. 将 CD-ROM 光驱推到支架内，并用 4 个螺栓固定。
9. 插入电源线及数据线。
10. 安装 CD-ROM 光驱支架，并用一个螺栓固定。
10-9: 更换 CD-ROM 光驱
1 驱动器支架的固定螺栓 2 CD-ROM 光驱的固定螺栓
10.14 拆卸/安装软盘驱动器（选项）
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开控制柜门。
2. 取下 CD-ROM 光驱支架的固定螺栓。
3. 将 CD-ROM 光驱支架向左推出去。
将标记为红色一端的 34 芯接口线缆上的 Pin 号（Pin 1 或 34）记录下来。
4. 拔出电源线及数据线。
5. 取下侧面的固定螺栓。
6. 将软盘驱动器从支架中推出。
前提
进行步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
10-10: 更换软盘驱动器
1 驱动器支架的固定螺栓 2 软盘驱动器固定螺栓
10.15 拆卸/安装 CI3 板
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 打开控制柜门。
2. 拔下与 CI3 板的连接。
3. 取下固定板上的螺栓，将固定板从连接板开口处拉出。
4. 检查新卡是否有机械损伤。将固定板和 CI3 板插入连接板开口，并拧紧。
5. 插上连接卡的插头接线。
前提
进行步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
2 固定螺栓
10.16 拆卸/安装分解器数字转换器（RDW）印刷电路板
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
缓冲器已关闭。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。1. 松开分解器数字转换器箱（RDW Box）盖上的螺栓 (1)。
10-12: 示例：打开带 X33 的分解器数字转换器箱（RDW Box）盖。
2. 小心地将分解器数字转换器箱（RDW Box）盖向侧面翻开。
3.
小心地拔下所有线缆。如果可以，则将线缆从分解器数字转换器箱（RD W Box）中完全拉出或弯向一侧。
4. 松开并取下分解器数字转换器（RDW）印刷电路板上的 6 个固定螺丝 (2)。
前提
进行步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
10-13: 分解器数字转换器（RDW）固定件 5.
小心地将分解器数字转换器（RDW）印刷电路板从分解器数字转换器箱
（RDW Box）中完全拉出，注意不要倾斜。
6. 装入新的分解器数字转换器（RDW）印刷电路板。
7. 插好所有线缆。
8. 盖好分解器数字转换器箱（RDW Box）盖并拧紧。
10.17 更换蓄电池
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
切断馈电线缆的供电。
缓冲器已关闭。1. 打开柜门。
2. 拔下蓄电池连接线缆。
3. 将弹簧线夹 (1) 向左压。
4. 取出两块蓄电池。
两块蓄电池必须一起更换。
5. 放入新的蓄电池，用弹簧线夹锁住。
前提
进行步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
10-14: 连接示例：蓄电池
1 弹簧线夹
注意！
仓储温度为 +20°C 或低于 +20°C 时，必须每 9 个月对蓄电池进行充电。
仓储温度在 +20°C 至 +30°C 之间时，必须每 6 个月对蓄电池进行充电。
仓储温度在 +30 °C 至 +40 °C 之间时，必须每 3 个月对蓄电池进行充电。
为避免蓄电池彻底放电和损坏，应视仓储温度定期对蓄电池进行充电。
10.18 更换 KPS600
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。
等待 5 分钟，直至中间回路放电完毕。注意！
若将控制柜关断，在电力电源（KPS）、伺服驱动器（KSD）及中间回路连 接线缆上，仍可有长达 5 分钟的时间载有超过 50 V 的电压（最高至 600 V）!
1. 打开控制柜门。
2. 拔出到 KPS600 的所有连接。
3. 松开内六角螺栓。
4. 将 KPS600
略微向上抬起、顶部向前倾斜，便可将其向上从固定架中取出。
5. 将新的 KPS600 插入下面的固定架，将其上部挂入固定架并拧紧。
6. 插好所有接口。
前提
操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
10-15: 更换 KPS600
1 内六角螺栓 3 将 KPS600 向前倾斜 2 将 KPS600 向上抬起 4 将 KPS600 从固定架中取出
10.19 更换伺服驱动器（KSD)
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
将馈电线缆置于无电状态。
按照 ESD 准则工作。
等待 5 分钟，直至中间回路放电完毕。注意！
若将控制柜关断，在电力电源（KPS）、伺服驱动器（KSD）及中间回路连 接线缆上，仍可有长达 5 分钟的时间载有超过 50 V 的电压（最高至 600 V）!
1. 打开控制柜门。
2. 拔下伺服驱动器（KSD）的连接。
3.
用螺丝刀抬起上面的锁紧固定夹，直到止动装置可自由活动。在此过程中
，将伺服驱动器（KSD）的上侧面微微向前翻转，由此可防止锁紧固定夹 再次卡入止动装置。
4.
将下面的锁紧固定夹抬起，并正对着门开口方向将伺服驱动器（KSD）取 出。
5.
将新的伺服驱动器（KSD）笔直且均匀的推入开口中，直到上下两个锁紧 固定夹卡入。
前提
操作步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
10-16: 更换伺服驱动器（KSD）
1 锁紧固定夹 2 止动装置
10.20 拆卸/安装 KPS-27
机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重 启。
切断馈电线缆的供电。
缓冲器已关闭。1. 打开控制柜门。
2. 打开 PC 机箱。
3. 松开电源接口及输出端线缆的夹口。
4. 拆下滚花螺钉。
5. 将安装板与 KPS-27 向左从固定插座内拔出。
6. 拧下安装板背面 KPS-27 的固定螺栓。
7. 将新的 KPS-27 拧紧在安装板上。
8. 将安装板右侧插入固定插座内，并用滚花螺钉固定。
9. 连接电源接口及输出端线缆。
前提
进行步骤
长沙工控帮教育科技有限公司
2 固定连接板 4 电源接线端子
2 固定连接板 4 电源接线端子