2.3 控制系统 PC 机说明
2.3.2 PCI 插槽分配
4 X804 以太网 14 ST6
ESC/KCP（电子安全回路/
库卡操作面板）等 5 COM 1 串行接口 15 KPS600 的 ST3 驱动总线
6 LPT1 并行接口 16 ST4
串行分解器数字转换器（R DW）接口 X21
7 COM 2 串行接口 17 X805
库卡操作面板（KCP）显示 屏（KVGA 显屏）
8 两个 USB 端口 18 X821 外部显示屏（KVGA）
9 键盘接口 19 插座 4 未占用。若 MFC3 上还需插接另一个 DSE-IBS-C33
AUX，则可使用插座 4。
10 鼠标接口 20 X2
直流输入端及输出端。到 CI3 板的 SSB 接口。
2.3.2 PCI 插槽分配
概览长沙工控帮教育科技有限公司
2-5: PCI 插槽
PC 机的插槽上可使用下列插卡：
插槽 插卡
1
联络总线卡（LWL 光纤口）（选项）
联络总线卡（铜口）（选项）
LPDN 扫描仪卡（选项）
Profibus（现场总线）Master/Slave（主/从）卡（选项）
CN_EthernetIP（以太网 IP）卡（选项）2
LPDN 扫描仪卡（选项）3 KVGA（显屏）显卡
4 DSE-IBS-C33 声卡（选项）
5 MFC3 设备卡 6
网卡（选项）
LPDN 扫描仪卡（选项）
Profibus（现场总线）Master/Slave（主/从）卡（选项）
LIBO-2PCI 端口插卡（选项）
库卡路由器卡（选项）长沙工控帮教育科技有限公司
所有 PC 机元件接口
集成网卡
Bios2-6: 主板
项号 元件 项号 元件
1 外部接口 13 外部温度传感器
2 风扇 1 14 LCD（液晶屏）操作部件
3 内存（RAM）插槽 A 15 风扇 2 4 内存（RAM）插槽 B 16 风扇 3
5 LED 指示灯电源接通 II 17 Firewire（火线接口）（IEE E 1394）
6 软盘驱动器 18 机箱监控装置
7 电源电压监控装置 19 USB G/H
8 操作栏 20 串行 AT A1
9 IDE 接口软驱 3/4 21 串行 AT A2
10 电源电压 22 USB E/F
11 IDE 接口软驱 1/2 23 附加电源电压 +3 V 12 跳线（Jumper） 24 附加电源电压 +12 V 库卡机器人集团已为主板进行了最佳装配、测试并交付使用。对于不是由库 卡机器人集团进行的装配更改，不承担任何责任。
2.3.4 硬盘
接口长沙工控帮教育科技有限公司
硬盘上装有以下系统：
KSS 库卡系统软件
Windows XP
工艺数据包（选项）2.3.5 CD-ROM 光盘驱动器（选项）
CD-ROM 光盘驱动器是用来读取 CD 光盘的设备。
2.3.6 软盘驱动器（选项）
软盘驱动器用于数据存档。
2.3.7 多功能卡（MFC3）
视客户要求不同，可在机器人控制系统中置入两种不同的 MFC3 卡：
MFC3 标准卡
MFC3 工艺卡2-7: MFC3 设备卡
项号 插头 说明
说明
说明
说明
接口
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项号 LED 说明
2 LED 2 DeviceNet（设备网）CAN 总线（双色数据位显示）
3 LED 1 DeviceNet（设备网）CAN 总线（双色数据位显示）
MFC3 标准卡包括系统输入端/输出端，且具有以下功能：
用于 VxWinRT 的 RTAcc 芯片（实时功能）
DeviceNet（设备网）接口
用于视客户需要的专用连接。
推荐使用 Multi-Power-Tap 选项。
只作为主回路。
到数字式电子伺服设备（DSE）的接口MFC3 标准卡最多只能容纳两个 DSE-IBS-C33 组件。
到 CI3 安全逻辑电路的接口
风扇监控设备 更多关于DeviceNet（设备网）接线方面的信息可在专门的库卡文献中找到。
MFC3 工艺卡包括系统输入端/输出端，且具有以下功能：
MFC3 标准卡的所有功能
用于 CR 选项（RoboTeam）的接口
SafeRobot 接口MFC3 工艺卡只能与 CI3 工艺卡一同使用。
2.3.8 数字电子伺服设备（DSE-IBS-C33）
DSE-IBS-C33 插在 MFC3
上，用来控制伺服模块。由伺服模块读取到的故障信息及状态信息将进行后续 处理。
如果机器人系统中使用的轴超过 8 个，则必须给 MFC3 附加一块 DSE-IBS-C33-AUX 电路板。
MFC3 标准卡
MFC3 工艺卡
说明
概览
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2-8:
1 到驱动调节器的 X4 接口 2 绿色 LED
3 到 MFC3 的 X810 接口
绿色 LED 显示 DSE-IBS-C33 的运行状态(见 "检查 DSE-IBS-C33", 第...页 130)。
2.3.9 分解器数字转换器 (RDW)
RDW具有一个数字信号处理器，可将模拟信号转换为数字信号，固定在机器人底座 上的一个分解器数字转换器箱（RDW Box）内。
2-9: 分解器数字转换器箱（RDW
Box）和分解器数字转换器（RDW）印刷电路板
1 分解器数字转换器箱（RDW Box）
2 机器人底座 LED
说明
概览
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自动偏差和对称性调整
对 2 条 EMT 信道进行分析
对 5 个快速测量输入端进行检测
监控分解器是否出现电流输送中断
监控电机温度
通过一个串行接口 RS422 与 DSE-IBS3 通讯
储存以下数据：
运行小时计数器
绝对位置
分解器位置
调整数据（偏差、对称）2-10: 分解器数字转换器（RDW）印刷电路板上的接口
项号 名称 说明
1 X1...X8 分解器的接口（X1 用于轴 1 的分解器）
2 X10 EMT 接口 3 X11 “快速测量”接口 4 X9 通向 DSE 的总线接口 RDW 接口
分解器数字转换器箱
（RDW Box）的接口
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2-11: 分解器数字转换器箱（RDW Box）的接口
1 数据线 X21 - X31 的接口 2 电子测量头 (EMT) X32 的接口 3 “快速测量”X33（选项）的接口
2.3.10 库卡 VGA 卡（KVGA）
库卡控制面板（KCP）与 KVGA 卡相连接。分辨率及颜色数目（16 或者 256）的设定均将在安装过程中自动进行。KVGA
卡上有两个库卡控制面板（KCP）接口。同时，还可并行连接一个普通的 VGA 显示屏。
说明
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2.3.11 蓄电池
通过蓄电池，可为机器人控制系统进行无间断 24 V
供电。停电时，蓄电池可保证机器人控制系统在受监控状态下关闭。它们通过 KPS600 得以浮充。
2-13: 蓄电池
2.4 库卡控制面板（KCP）说明
KCP（库卡控制面板）是用于机器人系统的手持编程器。KCP 具有机器人系统操作和编程所需的所有功能。
2.4.1 前部
2-14: KCP（库卡控制面板）的正面
1 运行方式选择开关 10 数字区
2 驱动装置接通 11 软键
说明
功能
概览
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5 空间鼠标 14 停机按键
6 右状态键 15 选择窗口按键
7 输入按键 16 ESC 按键
8 光标键 17 左状态键
9 键盘 18 菜单键
2.4.2 背面
2-15: KCP（库卡控制面板）的背面
1 型号铭牌 4 确认开关
2 启动键 5 确认开关
3 确认开关
元件 说明
型号铭牌 KCP（库卡控制面板）的型号铭牌
启动键 通过启动键，可启动一个程序。
确认开关 确认开关有 3 个位置：
未按下 概览说明
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2.5 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）
使用库卡操作面板（KCP）耦合器可以在机器人控制系统接通时连接和关断 库卡操作面板（KCP）。
2-16: 库卡控制面板（KCP）耦合器的各 LED 指示灯及要求键控器
1 库卡控制面板（KCP）耦合器故障 LED 指示灯（红）
2 要求键控器，带要求 LED 指示灯（绿）
2-17: 库卡控制面板（KCP）耦合器卡
项号 插头 说明
1 X7 要求键 LED 接口
2 X5 库卡操作面板（KCP）的电子安全回路（ESC）
3 X20 库卡操作面板（KCP）的 SafeRobot 4 X2 CI3 接口
说明
概览
接口
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库卡操作面板（KCP）耦合器卡上的 LED 显示运行状态。(见
"库卡控制面板（KCP）耦合器 LED 指示灯的显示（选项）", 第...页 130)
2.6 电子安全回路（ESC）的安全逻辑系统
安全逻辑电路 ESC（Electronic Safety
Circuit，电子安全回路）是一种双信道、支持中央处理器的安全系统。它可对 所有连接上的、与安全有关的元件进行持久监控。安全回路发生故障或中断时
，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机器人系统停止。
电子安全回路（ESC）系统由以下元件组成：
CI3 板
库卡控制面板（KCP）（主设备）
KPS600
MFC（被动式节点）带节点外围设备的电子安全回路（ESC）系统，可替代传统安全系统的所有 接口。
下列输入端可监控安全逻辑电路（ESC） ：
局部紧急关断
外部紧急关断
操作人员防护装置
确认
驱动装置关闭
驱动装置接通
运行方式
高级控制输入端 概览长沙工控帮教育科技有限公司
3 库卡操作面板（KCP）耦合器
（选项）
7 PC 机
4 库卡控制面板（KCP)
库卡控制面板（KCP）内的节点是主控节点，且从此处开始初始化。
节点包含的双信道信号来自：
紧急关断按键
确认开关节点包含的单信道信号来自：
驱动装置接通
自动运行方式 (AUTO)，检测运行方式 (TEST) 如不使用库卡操作面板（KCP）耦合器，则必须插入KCP，以保证电子安全回路（ESC）的运行。若在运行期间拔出了不带耦合 器的库卡操作面板（KCP），则驱动装置将立即关断。
KPS
里有一个电子安全回路（ESC）节点，该节点在出现故障时可关断驱动装置 接触器。
MFC3
印刷线路板上有一个被动电子安全回路（ESC）节点，该节点可监控电子安 全回路（ESC）的信息，并将其继续传递到控制系统。
2.6.1 电子安全回路（ESC）节点
每个节点由两个电子安全回路（ESC）芯片（A 和 B）组成，这两个芯片可以互相监控。
库卡操作面板（KCP
）里的节点
KPS 里的节点
MFC3 上的节点
结构
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信号名
TA（A）、TA（B）均为律动电压，通过它们可为所有输入端供电。
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板 自带节点 说明 CI3 扩展型(见 "CI3
扩展板", 第...页 28)
是 显示以下各种状态：
运行方式
局部紧急关断
驱动装置接通 CI3 总线(见 "CI3 总线板",第...页 29)
否 电子安全回路（ESC）与 PILZ 公司出品的 SafetyBUS p 安全总线之间的连接板 CI3 工艺板(见 "CI3
工艺板", 第...页 31)
是 该板可用于下列组件：
KUKA.RoboTeam
KUKA.SafeRobot
SafetyBus-Gatway（安全总线网关）
到组柜（附加轴）的输出端
第 2分解器数字转换器（RDW）
的供电电源，经 X19A 显示以下各种状态：
运行方式
局部紧急关断
驱动装置接通2.6.3 CI3 标准板
本标准板是机器人控制系统中的标准常用部件，
且没有自带节点。它连接电子安全回路（ESC）现有节点，并将信号分配给 各独立接口。通过继电器来显示“局部紧急关断”状态。通过恢复按键可恢复电 子安全回路（ESC）。
说明
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2-20: CI3 标准板接口及继电器
项号 名称 说明
1 X18 到 MFC3 的接口（CR 安全信号）（选项）
2 X2 KPS 接口
3 X3 MFC 接口
4 X19 到 RoboTeam
灯的接口（选项）。分解器数字转换器（RD W）的供电电源
5 X4 外部运行方式选择开关接口（选项）
6 X7 CAN 接口输入/输出板
7 X6 内部/外部供电电源及电子安全回路（ESC）
8 X5 库卡控制面板（KCP）接口
9 X21 库卡控制面板（KCP）及 KCP CAN 供电电源
10 X22 外围设备接口输入及输出端
11 X1 内部供电电源 24 V
14 X8 外部控制系统接口，控制柜上的紧急关断按键
接口
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项号 名称 说明
18 KY1 电子安全回路（ESC）恢复按键
2.6.4 CI3 扩展板
该扩展板有自己的节点， 将显示安全电子回路的以下状态：
运行方式
驱动装置接通
局部紧急关断通过恢复按键可恢复电子安全回路（ESC）。
2-21: CI3 扩展板接口及继电器
项号 名称 说明
1 X18 到 MFC3 的接口（CR 安全信号）（选项）
2 X2 KPS 接口
3 X3 MFC 接口
4 X19 到 RoboTeam
灯的接口（选项）。分解器数字转换器（RD W）供电电源
5 X4 外部运行方式选择开关接口（选项）
6 X7 CAN 接口输入/输出板
恢复
说明
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项号 名称 说明
9 X21 库卡控制面板（KCP）及 KCP CAN 供电电源
10 X22 外围设备接口输入及输出端
11 X1 内部供电电源 24 V
18 X31 机器人控制系统接口，内部风扇
19 X8 外部控制系统接口，控制柜上的紧急关断按键
20 X16 内部接口
21 X12 外围设备接口输出端 > 500 mA
项号 名称 说明
12 K4 信息：局部紧急关断
13 K3 信息：局部紧急关断
14 K8 信息：自动测试
15 K7 信息：自动测试
16 K1 信息：驱动装置接通
17 K2 信息：驱动装置接通
项号 名称 说明
22 KY1 电子安全回路（ESC）恢复按键
2.6.5 CI3 总线板
安全总线 p 网关板将插到 CI3 总线板上，连接电子安全回路（ESC）与 PILZ 公司出品的安全总线 p。CI3 总线板没有自己的节点。
安全总线 p 网关板将插到 CI3 总线板上，连接电子安全回路（ESC）与 PILZ 公司出品的安全总线 p。CI3 总线板没有自己的节点。