6. FUZZY CONTROLLER 之性能分析
6.3 無滾轉效應之模糊控制模擬
qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸 入(Unit-step Input) ) λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角步階輸入λ = 0 rad，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖124 qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸入 (Unit-step Input) ) λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，無摩擦力效應，
天線追蹤性能模擬結果。
當摩擦力沒有加入時，天線俯仰頻道的環架角初期反應很快，可以達到0.6 rad 之 穩態要求。
96
qv = 1 rad / s，作用 0.06 秒， rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角步階輸入λ = 0 rad，
偏航頻道視線角步階輸入λ = 0 rad，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖125 qv = 1 rad / s，作用 0.06 秒， rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角步階輸入λ = 0 rad，
偏航頻道視線角步階輸入λ = 0 rad，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應，
天線追蹤性能模擬結果。
初始天線俯仰頻道環架角為 0，因載具之角速率為 1 rad /s，作用 0.06 秒，故造 成天線的輸入視線角變動，而天線俯仰頻道的環架角則會有跟著動作，準向誤差經過 暫態效應之後，仍可以歸零，即可以鎖定目標 。
97
qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸入 λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，有摩擦效應(Dead band = ±0.001) 。 圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖126 qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸入 λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，有摩擦效應(Dead band = ±0.001)，
天線追蹤性能模擬結果。
此與圖 124 類似，但加入的摩擦效應之後，天線俯仰頻道環架角及準向誤差，
會受到摩擦力的影響，有低頻抖動反應稍慢的現象，但是天線仍可追蹤鎖定目標。
98
qv = -1 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，偏航頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，有摩擦效應(dead band = ±0.001) 。 圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖127 qv = -1 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，偏航頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，有摩擦效應(dead band = ±0.001)，
天線追蹤性能模擬結果。
同樣與圖 126 做比較，但加入的摩擦效應之後，天線俯仰頻道環架角及準向誤差，
會受到摩擦力的影響，雖有低頻抖動(收斂性)反應稍慢的現象，但是天線仍可追蹤鎖 定目標。
99
qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角步階輸入 λ = 0 rad，偏航頻道視線角 λ = 0.6 rad，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖128 qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad，
偏航頻道視線角命令 λ = 0.6 rad，無摩擦力效應，天線追蹤性能模擬結果。
當摩擦力之效應沒有加入時，天線偏航頻道的環架角可以很快速而平穩的達到 0.6 rad 之穩態要求。
100
qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad，
偏航頻道視線角命令 λ = 0.6 rad，有摩擦力效應， (Dead band = ± 0.001 ) 。 圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖129 qv = 0 rad / s，rv = 0 rad / s，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad，
偏航頻道視線角命令 λ = 0.6 rad，有摩擦力效應， (Dead band = ± 0.001 )，天線追蹤 性能模擬結果。
此與圖 128 類似，但加入的摩擦效應之後，天線偏航頻道環架角及準向誤差，穩 態時會受到摩擦力的影響，而稍有低頻抖動(收斂性)反應稍慢的現象，但是天線仍可 追蹤鎖定目標。
101
qv = 1 rad / s，作用 0.06 秒，造成初始俯仰頻道視線角有-0. 06 rad的變化。
rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角命令λ = 0 rad，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖132 qv = 1 rad / s，作用 0.06 秒，造成初始俯仰頻道視線角有-0. 06 rad變化。
rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角命令λ = 0 rad，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應，天線追蹤性能模擬結果。
由於載具姿態角及天線視線同時在運動，因此初始俯仰頻道環架角會為-0.06 rad。
另一方面，因有穩定迴路的作用，所以在天線俯仰及偏航頻道，環架角及準向穩態誤 差方面，雖有上下的變動，但是天線仍能夠鎖定目標。
102
rv = 1 rad / s 作用 0.06 秒，造成初始偏航頻道視線角有-0. 06 rad 變化。
qv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0.6 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0 rad，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖133 rv = 1 rad / s 作用 0.06 秒，造成初始偏航頻道視線角有-0. 06 rad變化。
qv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0.6 rad，偏航頻道視線角命令λ = 0 rad，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應，天線追蹤性能模擬結果。
由於載具姿態角及天線視線同時在運動，因此初始偏航頻道環架角會為-0.06 rad。
另一方面，因有穩定迴路的作用，所以在天線俯仰及偏航頻道，環架角及準向穩態誤 差方面，雖有上下的變動，但是天線仍能夠鎖定目標。
103
qv = -1 rad / s 作用 0.06 秒，造成初始俯仰頻道視線角有 0. 06 rad變化。
rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0.6 rad，θt-θv(0-)
= 0， Ψt-Ψv(0-) = 0，rv = 0 rad / s，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖134 qv = -1 rad / s 作用 0.06 秒，造成初始俯仰頻道視線角有 0. 06 rad變化。
rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0.6 rad，
θt-θv(0-) = 0， Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應，天線追蹤性能模擬結果。
由於載具姿態角及天線視線同時在運動，因此初始俯仰頻道環架角會為 0.06 rad。
另一方面，因有穩定迴路的作用，所以在天線俯仰及偏航頻道，環架角及準向穩態誤 差方面，雖有上下的變動，但是天線仍能夠鎖定目標。
104
rv = 1 rad / s，作用 0.06 秒，造成初始偏航頻道視線角有 -0. 06 rad 變化。
qv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0.6 rad，
θt-θv(0-) = 0， Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖135 rv = 1 rad / s，作用 0.06 秒，造成初始偏航頻道視線角有-0.06 rad變化。
qv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0.6 rad，
θt-θv(0-) = 0， Ψt-Ψv(0-) = 0，無摩擦力效應，天線追蹤性能模擬結果。
由於載具姿態角及天線視線同時在運動，因此初始偏航頻道環架角會為-0.06 rad。
另一方面，因有穩定迴路的作用，所以在天線偏航頻道，環架角及準向穩態誤差方面，
雖有上下的變動，但是天線仍能夠鎖定目標。
105
qv = 1 rad / s，作用 0.06 秒，造成初始俯仰頻道視線角有-0.06 rad變化。
rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0.6 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0 rad，
θt-θv(0-) = 0， Ψt-Ψv(0-) = 0，有摩擦力效應 (Dead band = ± 0.001 )。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖136 qv = 1 rad / s，作用 0.06 秒，造成初始俯仰頻道視線角有-0.06 rad變化。
rv = 0 rad / s，俯仰頻道視線角命令λ = 0.6 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0 rad，θt-θv(0-)
= 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，有摩擦力效應 (Dead band = ± 0.001 )，
天線追蹤性能模擬結果。
與圖 132 相似的結果，由於載具姿態角及天線視線同時在運動，因此初始俯仰頻 道環架角會為-0.06 rad。但受到摩擦力的影響，會造成低頻擾動的效應。另一方面，
因有穩定迴路的作用，所以在天線俯仰頻道，環架角及準向穩態誤差方面，雖有上下 的變動，但是天線仍能夠鎖定目標。
106
rv = 1rad / s，作用 0.06 秒，造成初始偏航頻道視線角有-0.06 rad變化。qv = 0 rad / s，
俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0.6 rad，θt-θv(0-) = 0，
Ψt-Ψv(0-) = 0，有摩擦力效應 (Dead band = ± 0.001 ) 。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖137 rv = 1rad / s，作用 0.06 秒，造成初始偏航頻道視線角有-0.06 rad變化。qv = 0 rad / s，
俯仰頻道視線角命令λ = 0 rad ，偏航頻道視線角命令λ = 0.6 rad，θt-θv(0-) = 0，
Ψt-Ψv(0-) = 0，有摩擦力效應 (dead band = ± 0.001 )，天線追蹤性能模擬結果。
與圖 135 有相似的結果，由於載具姿態角及天線視線同時在運動，因此初始偏航 頻道環架角會為-0.06 rad。但受到摩擦力的影響，會造成低頻擾動的效應。另一方面，
因有穩定迴路的作用，所以在天線偏航頻道，環架角及準向穩態誤差方面，雖有上下 的變動，但是天線仍能夠鎖定目標。
107