5. 載具及目標運動角速率為步階之追蹤模擬
5.5 交叉偶連效應
前述 5.1 至 5.4 小節僅模擬單一軸向之追蹤狀況，但實際上之追蹤過程，不會只 有單一軸向之運動，因此在這部份，將針對不同狀況之偶連效應做分析。
（1） 載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0. 6 杪，θt-θv(0-) = 0 rad，
目標參數：rt = -1 rad / s，作用 0. 6 杪，Ψt-Ψv(0-) = 0 rad，其餘為零。
圖示由上至下分別為Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 97 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪， rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-) = 0 rad，Ψt-Ψv(0-) = 0，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 97 可知，載具有俯仰動作，而目標有偏航動作時，天線俯仰及偏航頻道準向誤 差，仍然能很快的歸零，即天線仍能穩定鎖住目標。
73
（2） 載具參數：rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt- θv (0-) = 0，
目標參數：qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，Ψt -Ψv(0 ) = 0，其餘為零。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 98 rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪， qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv (0-)= 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 98 可知，載具有偏航動作，而目標有俯仰動作時，天線俯仰及偏航頻道準 向誤差，仍然能很快的歸零，即天線仍能穩定鎖住目標。
74
5.6載具上有滾轉之交叉偶連效應
(1) 載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪， pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪。
目標參數：rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv (0-)= 0，Ψt-Ψv (0-)=0。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 99 qv =-1 rad / s，作用 0.6 杪，pv =1 rad / s，作用 0.6 杪， rt = -1 rad / s，
作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 99 可知，載具有俯仰及滾轉動作，而目標有偏航動作時，天線俯仰及偏航 頻道準向誤差，仍然能很快的歸零，即天線仍能穩定鎖住目標。
75
(2)載具參數：rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪。
目標參數：qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) =0，Ψt-Ψv(0-) = 0。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 100 rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪， qt = -1 rad / s，
作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，天線追蹤性能模擬結果。
由圖100 可知，載具有偏航及滾轉動作，而目標有俯仰動作時，天線俯仰及偏航 頻道準向誤差，仍然能很快的歸零，即天線仍能穩定鎖住目標。
76
5.7 當載具有滾轉時，同時考慮交叉偶連效應，及穩定迴路不作用時之狀況。
(1) 載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv=1 rad / s，作用 0.6 杪，
天線穩定迴路不作用(Switch = 0) ，θt-θv(0 ) = 0，Ψ- t-Ψv(0 ) = 0， -目標參數：rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 101 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪， rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) =.0，天線穩定迴路不作用(Switch = 0)，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 101 可知，穩定迴路無作用(Switch = 0)，則天線俯仰頻道準向誤差很大，追 蹤迴路將會發散，無法鎖定目標。
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(2) 載具參數：rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，
天線穩定迴路不作用(Switch = 0) ，目標參數qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-)= 1 rad / s，Ψt-Ψv(0-) = 0。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 102 rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪， qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，Switch = 0，θt-θv(0-) = 0， Ψt-Ψv(0-) = 0， 天線追蹤性能模擬結果。
由圖102 可知，穩定迴路無作用(Switch = 0)，則天線俯仰頻道準向誤差很大，追 蹤迴路將會發散，無法鎖定目標。
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5.8 天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，穩定迴路有作用，無滾轉及交連效應。
(5.8.1)僅有目標在單軸向內運動
目標參數：qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) =0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
穩定迴路有作用，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖103 qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) =0，Ψt-Ψv(0-) = 0， 穩定迴路有作用，
(Dead band = ± 0.001) ，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 103 可知，目標有俯仰動作，且天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯 仰頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
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目標參數：rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) =0，
穩定迴路有作用，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 104 rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，穩定迴路有作用，
(Dead band = ± 0.001) ，天線追蹤性能模擬結果。
由圖104 可知，目標有偏航動作，且天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線偏 航頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
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(5.8.2) 僅有載具在單軸向內運動
(1)載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 105 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
(Dead band = ± 0.001) ，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 105 可知載具有俯仰運動，造成俯仰環架角變動為 0.6 rad 時，若天線追蹤 迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯仰頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤 性能不良會脫鎖。
81
(2)載具參數：rv = -1 rad / s，作用 0. 6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
(Dead band = ± 0.001)。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖106 rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
(Dead band = ± 0.001)，天線追蹤性能模擬結果。
由圖106 可知載具有偏航運動，造成偏航環架角變動為 0.6 rad 時，若天線追蹤 迴路有馬達靜摩擦效應，則天線偏航頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤 性能不良會脫鎖。
82
(5.8.3)穩定迴路不作用(Switch = 0)，其餘條件與前面相同。
載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
穩定迴路有作用(Switch = 1)，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 107 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，穩定迴路有作用(Switch =1)，
(Dead band = ± 0.001) ， 天線追蹤性能模擬結果。
由圖 107 可知載具有俯仰運動，造成俯仰環架角變動為 0.6 rad 時，若天線追蹤 迴路有馬達靜摩擦效應，而穩定迴路有作用(Switch = 1)，則天線俯仰頻道準向誤差，
會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
83
載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
穩定迴路不作用(Switch = 0)，(Dead band = ± 0.001) 。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖108 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，穩定迴路不作用(Switch = 0) ， (Dead band = ± 0.001) ， 天線追蹤性能模擬結果
由圖 108 可知，穩定迴路不工作時，則天線俯仰頻道準向誤差很大，追蹤迴路將 會發散，無法鎖定目標。
84
(5.8.4) 加入載具滾轉交叉偶連效應，也就是pv ≠ 0。
(1)載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv =1 rad / s，作用 0.6 杪。
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，其餘為零，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 109 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv =1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，
Ψt-Ψv(0-) =0，(Dead band = ± 0.001)，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 109 可知載具有俯仰及滾轉運動，會造成天線俯仰及偏航環架角，有一些交 連抖動的影響。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯仰及偏航頻道準向誤 差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
85
(2) 載具參數：rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv =1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，其餘為零，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 110 rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，
Ψt-Ψv(0-) = 0 ，(Dead band = ± 0.001) ， 天線追蹤性能模擬結果。
由圖110 可知載具有偏航及滾轉運動，會造成天線俯仰及偏航環架角，有一些交 連抖動的影響。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯仰及偏航頻道準向誤 差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
86
(5.8.5) 無滾轉交叉偶連效應
(1)載具參數：qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
目標參數：rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，其餘為零，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 111 qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，r = -1 rad / s，作用 0.6 杪，(Dead band = ± 0.001) ， t θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0， 天線追蹤性能模擬結果。
由圖 115 可知載具有俯仰運動，而目標有偏航運動，會造成天線俯仰及偏航環架 角為0.6 rad 及-0.6 rad。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯仰及偏航頻道 準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
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(2) 載具參數：rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
目標參數：qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，其餘為零，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 112 rv = -1 rad / s，作用 0.01*6 杪， qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，
Ψt-Ψv(0-) = 0，(Dead band = ± 0.001)，天線追蹤性能模擬結果。
由圖112 可知載具有偏航運動，而目標有俯仰運動，會造成天線俯仰及偏航環架 角為0.6 rad。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯仰及偏航頻道準向誤差，
會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
88
(5.8.6) 包含滾轉之交連效應
(1)載具參數：pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
目標參數：-rt = 1 rad / s，作用 0.01*6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
(Dead band = ± 0.001)。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖 113 pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪(Dead band = ± 0.001) ， 天線追蹤性能模擬結果。
由圖113 可知載具有俯仰及滾轉運動，而目標有偏航運動時，會造成天線俯仰及 偏航環架角，有一些交連抖動的影響。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯 仰及偏航頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
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(2)載具參數：pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
目標參數：qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖114 pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，rv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，qt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，(Dead band = ± 0.001)，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 114 可知載具有偏航及滾轉運動，而目標有俯仰運動時，會造成天線俯仰及 偏航環架角，有一些交連抖動的影響。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，則天線俯 仰及偏航頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
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(5.8.7) 天線穩定迴路不作用(Switch = 0) ，且具有滾轉動作之交連效應 (1)載具參數：pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
目標參數：rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
天線穩定迴路不作用(Switch = 0) ，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖115 pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，qv = -1 rad / s，作用 0.6 杪，rt = -1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，天線穩定迴路不作用(Switch = 0)，
(Dead band = ± 0.001)，天線追蹤性能模擬結果。
由圖 115 可知載具有偏航及滾轉運動，而目標有俯仰運動時，會造成天線俯仰及 偏航環架角，有一些交連抖動的影響。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，而天線穩 定迴路又不作用(Switch = 0) ，則天線俯仰及偏航頻道準向誤差，會有大幅抖動的現 象，天線追蹤性能不良會脫鎖。
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(2)載具參數：pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，qv =1 rad / s，作用 0.6 杪，
目標參數：rt = 1 rad / s，作用 0.6 杪，θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，
天線穩定迴路有作用(Switch = 1) ，Dead band = ± 0.001。
圖示由上至下分別為 Gimbal Pitch Command，Gimbal Yaw Command，
BSE(Bore Sight Error) Pitch，BSE Yaw，Gimbal Pitch Angle，Gimbal Yaw Angle。
圖116 pv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，qv = 1 rad / s，作用 0.6 杪，rt = 1 rad / s，作用 0.6 杪，
θt-θv(0-) = 0，Ψt-Ψv(0-) = 0，天線穩定迴路有作用(Switch = 1)，(Dead band = ± 0.001)，
天線追蹤性能模擬結果。
由圖116 可知載具有俯仰及滾轉運動，而目標有偏航運動時，會造成天線俯仰及 偏航環架角，有一些交連抖動的影響。若天線追蹤迴路有馬達靜摩擦效應，天線穩定 迴路有作用(Switch = 1)，則天線俯仰及偏航頻道準向誤差，會有大幅抖動的現象，天 線追蹤性能不良會脫鎖。
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