系統架構與軟體處理流程

就一個防偏、防撞系統而言，因我們必須將其實現在車輛行駛中的狀況下，

即時地處理，並在必要時適當地提出警告。在即時處理與判斷方面，我們並沒有 以硬體的方式來實現，而是以軟體來做處理與判斷，故在本節中概述我們的系統 架構及軟體處理流程。

4.4.1 系統架構

整個系統所需的硬體包括一台USB 埠 CCD、二部筆記型電腦、一台雷射掃 瞄器、一台HUB 及一台 UPS。我們所使用的影像擷取設備是一台簡單的視訊會 議USB 埠 CCD，如圖 4.21 所示，將其連接到 PC 上後，完成 PC-based 之影像處 理系統。而這部CCD 其解析度最高為 640×480，擷取速度最高可達每秒 30 個張 影像(frame)。而雷射掃瞄器如圖 3.1(a)所示，為紅外線雷射光，其使用串列埠 (RS232、RS422)與 PC 連接，以 RS232 的最快傳輸速度為 38400 baud-rate，以 RS422 的最快傳輸速度為 500k baud-rate。由於兩台 PC 要以區域網路作溝通，因 此需要一台HUB，利用網路線與兩台 PC 作連接，而因為雷射掃瞄器與 HUB 皆 需供應電源，所以要準備一台UPS，如圖 4.22 所示。

圖4.21 USB 埠 CCD 圖4.22 UPS 和 HUB

CCD 與雷射掃瞄器是配置在八人座的高爾夫球車上，其配置示意圖如圖 4.23 所示，將各裝置架設好後，由於IPM 方法需要一些物理參數，其量測方式如 2.3.1 節所述。

圖4.23 系統設備的配置圖

4.4.2 軟體處理流程

在軟體方面，使用Visual C++中的 MFC 撰寫相關的視窗程式，其包含影像

ImageAgent LaserAgent &Server

影像代理人程式以及雷射掃瞄器代理人程式分別已於 2.5 節、3.3 節介紹，

而溝通管理伺服程式也在 4.2.2 小節詳細說明過，而經由 4.3 節的說明，展現出 利用多代理人溝通合作觀念，來改善系統穩健性及處理效能。於是，整個全天輔 助系統的程式流程可由圖4.24 表示，並可進一步的簡易成如圖 4.25 之概念圖。

此程式流程再次的驗證此架構的可擴充性，在未來的發展裡，如要增加感測器或 是代理人是容易達成的，只要其代理人可與伺服平台溝通、其語言能被其他代理 人解讀即可，不用擔心感測器內部處理程式與外界的相容性。

圖4.24 系統程式流程

圖4.25 多感測器多代理人系統示意圖

整個系統的處理速度，CCD 方面，以 Celeron 1.5 GHz 的筆記型電腦以軟體 方式處理，每秒約可以處理 3~5 張圖；而雷射掃瞄器方面，以 PC 串列介面 (RS232)、Baud Rate = 38400 的方式接收，每秒約可以處理 3~4 筆訊息。若以整 體處理速度大約 0.30 秒來看，應足適時的提出警告，但仍需視車速與希望預防 多少意外的發生。一般來說，若預先在 0.5 秒前發警報則可預防 30%~60%的意 外，若在1.0 秒前發警報則可預防 60%~90%意外[30]。若車輛有危險的情況時，

且以等速度前進時將在行駛20 公尺後會有意外發生，若要降低至少 30%~60%的 意外，則其車子的速限為時速120 公里，若要降低至少 60%~90%的意外，則其 車子的速限為時速65 公里，當然若要預防更短距離的意外時，其速限自然更低。

若將來我們以更高等級的電腦來做處理，或以硬體的方式實現將可更快且處理速 度更穩定。