雷射代理人輔助影像代理人

Model_1~ Model _6 是針對路況所作的輔助，Model _7~ Model _8 是針對日 夜決策方面所作的輔助。

Model_1: 問題: 前方若無車輛時，仍讓影像代理人去執行前方車輛偵測，可 能會造成誤判的情形發生。

輔助: 訊息類別(A)。

由雷射代理人適時提供前方是否有物體的資訊，依此決定是 否啟動車輛偵測，這可減少影像偵測系統的運算量，並減少 誤判的發生，提升系統的穩健性。

圖4.12 影像與雷射代理人合作 Model _1 之示意圖

Model_2: 問題: 因前方車輛太過接近時，物體容易佈滿CCD 的視角，並遮蔽 車道線，易造成車道線及車輛偵測上判斷的錯誤。

輔助: 訊息類別(A)。

由雷射代理人適時提供前方物體是否太過接近的訊息，進而 停止影像代理人的偵測動作，以減少系統誤判的發生。

圖4.13 影像與雷射代理人合作 Model _2 之示意圖

Model_3: 問題: 影像代理人在執行前方車輛偵測時，是採取動態的偵測視 窗，但常因環境的變化(例如震動)而不能很正確又持續地抓 住車輛，有時必須將偵測視窗放大再去抓取可能的車輛，這 樣將會增加運算量，且容易產生錯誤。

輔助: 訊息類別(A)。

由雷射代理人適時提供前方距離資訊，利用此資訊調整偵測 視窗的大小，減少運算時間並預防錯誤的發生。

圖4.14 影像與雷射代理人合作 Model _3 之示意圖

Model_4: 問題: 影像代理人是依所得的車輛位置之變化，來提出車輛過於接 近的警告訊息，但由於車輛偵測的方法並不能很穩定抓取前 方車輛，有時會有劇烈的變化，而造成誤判的可能。

輔助: 訊息類別(C)。

由雷射代理人適時提供前方的距離變化資訊，驗証防撞警告 的正確性，減少錯誤警告的發生，以提升系統的穩健性。

圖4.15 影像與雷射代理人合作 Model _4 之示意圖

Model_5: 問題: 影像代理人在偵測車道線時，若有車輛遮蔽住車道線，會造 成部份車道線判斷錯誤，影響之後的防偏警告及運算速度。

輔助: 訊息類別(A)。

由雷射代理人提供車道線上是否有遮蔽物之資訊，利用此資 訊減少車道線偵測錯誤的發生。

圖4.16 影像與雷射代理人合作 Model_5 之示意圖

Model_6: 問題: 影像代理人在前方車輛切換車道後，無法直接的變換偵測視 窗到另一車輛，須放大偵測視窗作抓取車輛的動作，因而增 加運算量及錯誤的發生。

輔助: 訊息類別(A)。

由雷射代理人適時提供駕駛人所在的車道上前方車輛大小與 距離的資訊，此資訊可以輔助影像代理人在前車變換車道 時，能順利的變換所抓取的前方車輛之偵測視窗，可以減少 相關的運算量及抓取減少錯誤。

圖4.17 影像與雷射代理人合作 Model_6 之示意圖

Model_7: 問題: 延續Model_3。影像代理人無法在雷射代理人提供的偵測視窗 中找到前方車輛，導致無法對前方路況做有效監控，防撞警示 無法發揮功能。

輔助: 訊息類別(B)。

當區域視窗搜尋失敗後，影像代理人會馬上再向雷射代理人要 求最新訊息，並再做偵測視窗搜尋，仍然失敗後，我們判斷此 時處於黃昏或清晨等昏暗不明的狀況，於是切換日夜模式。

圖4.18 影像與雷射代理人合作 Model_7 之示意圖

Model_8: 問題: 延續 Model_7，切換日夜狀況後影像代理人仍無法在雷射代 理 人 提 供 的 偵 測 視 窗 偵 測 到 前 方 車 輛 ， 此 時 會 一 直 重 複 Model_7 的輔助方式，不斷的切換日夜演算法，這不僅無法 對前方路況做有效監控，也增加系統誤判的機會。

輔助: 訊息類別(B)。

我們判斷此時為白天與夜間演算法的盲點時刻，於是系統會 暫時停掉影像代理人的車輛偵測功能，並增加雷射代理人的 警示比重，以其負責防撞警示。