5.1 結論
本論文整合了影像與雷射掃瞄器，架構於多代理人(MAS)之上，有效利用其 溝通合作之觀念，藉由車道線與車輛的偵測，實現防偏及前方防撞警示系統，提 供駕駛人一個全天的輔助系統，以減少因偏離車道線和前方追撞的事故發生。本 論文中，在影像處理與多代理人系統整合二方面之貢獻如下：
一、影像系統方面提出了：
1.一套有效地夜間車輛偵測方法，針對前方車輛共有的特徵-車尾燈-抓 出其所在位置。其包含：
(1) 基於夜間影像資訊少且易受光源影響，在前處理步驟中提出 RGB→YCbCr 色度座標轉換，再利用條件式二值化去除大部分非 車尾燈的雜訊，使之後的車尾燈辨識步驟更加容易，而得到較高 的辨識率。
(2) 利用局部性樣本比對達到車輛追蹤處理，對於已尋得的車輛具有 較佳的辨識率，且因為不用一再地重新搜尋而避免掉不必要的錯 誤偵測，以及較佳的處理速度。
2.不用替換感測器的全天影像偵測方法，並以 Otsu 演算法為基礎，利用 Otsu 明亮度和平均明亮度為指標的日夜決策法則，整合白天與夜間演算 法使其能準確、順暢的切換。
二、雷射掃瞄器的應用方面：
提出以一維Kalman filetr 得到穩定的相對距離、相對速度及 D/V 值，並利 用簡單的原點變換，建立虛擬雷射掃瞄器來擴展監控範圍，建立一穩健的 防撞偵測系統。
三、整合影像與雷射之多代理人系統整合方面 1.管理溝通平台：
(1) 明確定義自定的代理人溝通語言(ACL)，有助於多代理人系統的發 展及管理。
(2) 訊息傳遞目標化，免除代理人接收不必要的訊息，更有助於降低網 路流量負載及因訊息碰撞而遺失的現象。
2.確實減少如本論文 4.3 節所提到的，單一的影像或雷射掃瞄器，無法解 決單獨的問題 (Model_1~Model_10)，互補各兩者間不足的地方，並由 於管理溝通平台的建立，更容易增加其它代理程式，使得系統更具有彈 性。
5.2 未來發展
1、目前在影像與雷射掃瞄器的處理方面，我們是以 PC based 來實現，但在未來 發展可以將其移植到其微電腦處理器上，如、DSP 等，這更能更確保其即時 性，也較節省成本且較實用，另外亦能解決在Windows 下，因系統有時使用 部份資源去執行其它程式，造成處理速度並不是都維持一定。
2、目前輔助系統只有二個感測器，雖已能解決不少路況情形，但限於類似高速 公路的單純環境，對於複雜的城市交通仍顯不足，例如行人、號誌燈、複雜
的加入，以及更周詳的影像偵測技術。同樣的，感測器多或溝通訊息種類增 加的情況下，在代理人溝通合作方面，其伺服平台便需建立更良好的溝通方 式及管理環境，使得輔助系統不會因增加複雜度而導致效能降低。
3、由所得的車道線與前方車輛的資訊，再加入相關車輛控制，以達到自動駕駛 的目的。