2 KCP控制屏
2.4 图象式用户界面（GUI）
2.4.4 系统状态
状态行（状态条）
在状态行中集中显示有关重要的运行状态 的信息。
这些信息包括 PLC 或一个工作程序的状 态说明。
更详细的信息可以在 2.4.6 节中找到。
操作控制
3 坐标系
操作控制
该字段显示被选定的工作程序的名称。
该字段显示当前正在运行的程序号。
操作模式 T1（手动/点动模式）。
操作模式 T2（手动/点动模式）。
机器人系统中主机或 PLC 预控制里的操作模式。（外部自动）
操作模式。（自动）
程序倍率设置（移动速度），设定的移动速度在这个例子中为编程 设定速度的 100%。
手动倍率设置（对于手动运行），在本例中设定的运行速度为 50%。
这里显示机器人名称。
当前的系统时间。
3 坐标系
2.4.7 界面窗口的锁定
在界面窗口可以使用不同的键盘快捷键。这样在状态行的“NUM”显示是无效的，所以你 可以使用数字区键盘的控制功能。
2.4.7.1 Alt-Tab组合功能
这个组合可以另外激活程序。包括的程序有“KR C…”和“Kuka-Cross 3”。按下“ALT”
键，并在数字区重复按压“TAB”键，直到选择到指示的程序。然后释放这两个键。
光标控制功能激活
操作控制
2.4.7.2 Alt-Escape组合功能
使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压
“ESC”键，返回后，释放两个键。
2.4.7.3 CTRL-Escape组合功能
使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程 序。
3 坐标系
2.4.8 鼠标效法的使用键
使用这个功能的快捷键可以移动鼠标的光标并可以效法鼠标的左、右按键。这个功能选项也可 以通过默认键使它无效。
通过按压“SYM”和“Enter”键可以激活鼠标运行。这个功能也可以通过同样的方法取消。
标准鼠标运行方式 鼠标效法激活
使用箭头键可以在你指向的方向移动鼠标光标。
假如按下一个键，鼠标光标就会在你所指向的方向快速移动。
回车键代替鼠标左键。
空格键代替鼠标右键。
鼠标的中间按钮和“拖曳、滚动”功能没有被效法。
操作控制
3 坐标系 键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标
在{Jogging the robot微动设备}一章关于用手轮和微动键移动设备的资料中 在[START—UP]文件中，关于校准工具和工件[Calibration-tools and workpieces]
一章中
操作控制
3.2 JOINT坐标系统
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。
手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
Jog keys微动键 Space Mouse手轮
3 坐标系
关于手轮更多的信息可以在[Jogging the robot微动设备]一章 [Moving the robot with the Space Mouse用手轮移动设备]部分找到
操作控制
3.4 BASE坐标系
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能是焊枪。如果你已经选择了 此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与 算术关联的外部运动系统上。
下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
Jog keys微动键 Space Mouse手轮
交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上
3 坐标系
3.5 TOOL坐标系
TOOL 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般 X 轴定向与工具工作方向一致。
TOOL 坐标系不断地跟随工具的运动。
下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
Jog keys微动键 Space Mouse手轮
在交货时，TOOL坐标系的原点位于设备凸缘的中心
操作控制
4 点动机器人
微动设备，模式选择器开关必须设置到“微动模式JOG mode”下—T1或T2。
微动不可能开关在“自动Automatic”或“外部自动Automatic External”位置下 进行。
模式选择器开关的目前设置状态如下图：
Overview: 纵览
Position and direction of rotationof the robot axes轴的位置 和旋转方向
更多的关于操作控制元件“模式选择器开关”的信息可以在 [The KUKA Control Panel KCP 控制面板]一章中找到
要不是在紧急制动 EMERGENCY STOP 状态下可以进行设备微动。
操作控制
如果某一轴撞到某一软件限位开关，立即关断。然后设备可以在 JOINT 坐标系中 通过手动移出此位置。
注意事项：
如果某一或更多轴以超过20cm/s（微动速度设置由厂家设定）的速度没有制动 而撞到终点挡板，相关缓冲器要立即更换。
如果正好发生在壁挂式设备的 1 轴，必须更换旋转立柱。
4 点动机器人
4.2 微动模式选择
下列模式用于微动设备
关闭微动
往往只用于执行程序或在自动模式下
用手轮移动设备
根据自由度设置，同时可进行3轴或6轴运动
用微动键移动设备 用于每一个轴的单独移动
重复按下“JOG MODE微动模式”状态键直到所要求的图标出现为止来进行选择
为加强对设备运动的总体了解，轴的位置可以在状态窗口显示。进行如下操作，
按下菜单键“Monitor”选择子菜单中的“Rob.Position”.
操作控制
4.3 选择运动系统
微动键可以用来移动标准机械轴线和外部轴线，包括设置的外部运动系统。重复按下下 图所示的状态键来选择所需求的轴线和运动系统。
首先确保激活微动键或手轮微动。否则不可能移动外部轴线。详见4.2部分
·设备
只能移动6个设备轴线A1—A6（Joint 坐标系）或X，Y，Z，A，B，C（参考 坐标系）
·外部轴线
这里只能移动外部轴（E1—E6）
·设备和外部轴
可以移动设备主轴（A1-A3或X，Y，Z）和外部轴线的前3个轴（E1—E3）
这里可移动主轴（A1—A3或X，Y，Z）和外部轴（E4—E6）
根据系统设置选择类型和编号。
4 点动机器人
4.4选择坐标系统
选择手轮或微动键后，现在可以选择设备运动的基准参考坐标系。然后进行与所选 系统关联的单个轴的运动。
可以选择下列参考坐标系
·Joint coordinate system Joint坐标系 每一设备轴线可以在正负方向上单独移动。
·WORLD coordinate system WORLD坐标系 固定的，直角坐标系其原点在设备的基座上。
·BASE coordinate system BASE坐标系 直角坐标系，其原点位于工件上
· TOOL coordinate system TOOL坐标系 直角坐标系，其原点位于工具上
设备根据所选择的坐标系运动。坐标系选择对设备运动有影响，也就是说，TOOL 坐标系与BASE坐标系所发生的运动不同
如果A4轴和A6轴同轴（例如：在主控位置）A5轴首先必须转移到JOINT坐标系 中以避免出现出错信息“Command acceleration exceeded A4”.
在颈轴伸张位（A4 和 A6 同轴），可能出现在颈轴周围的外部供能系统（若有）
遭到损伤的危险。
关于伸张颈轴位更详尽的信息可以在文件[USER PROGRAMMING用户编程]的 [MOTION运动]章“INFINITELY ROTATING AXES无限旋转轴”部分找到
如果设备运动通过伸张位（A2和A3在一条直线上），A3轴可能会在下指令变换2 位置之前突然下落15-20cm。
操作控制
选择所需求的坐标系统，重复按下如下图所示的KCP的状态键直到在状态键条上出现如上 所示坐标系的符号为止。
更详尽关于“参照坐标系”的信息，请参考文件PERATOR CONTROL操作控制]的 [COORDINATE SYSTEMS坐标系统]一章。
标准地，当设备交货时，BASE坐标系和TOOL坐标系没有校准。如果BASE坐标系 没有校准，与WORLD坐标系一致（原点）通常位于设备的基座上。如果TOOL坐 标系没有校准，其（原点）位于设备凸缘的中心点。
4 点动机器人
操作控制
4 点动机器人
当使用空间鼠标使机器人慢进时，为了确保操作者的直觉操作感，操作者可以通过 控制器获得他的位置。
这个功能可以通过按压菜单上的“配置”键并执行“慢进”选项下的“鼠标定位”。
鼠标定位的默认值设置为0度（机器人将在正X轴方向朝操作者移动）。为了确保它，
操作者将站在机器人的前方，使空间鼠标的偏转与运动方向相对应。
操作控制
假如操作者现在使机器人在左边移动并希望机器人再朝自己移动，如果他长时间的不想 动作。鼠标定位只简单地设置为90度，这将引起在机器人控制器中的笛卡儿坐标系旋转 90度。
同样在这之前，手轮也将使机器人再一次朝操作者移动。
你可以通过按压相应的软键来改变6D鼠标的位置。每按压“+”软键一次，笛卡儿 坐标系就顺时针旋转45度，按压“-”软键，坐标系就逆时针旋转。
在状态窗KCP的标记也每按压一次软键就运动并总能指示出当前的位置。
此“关闭”软键认可当前鼠标的位置并关闭状态窗。
当转换到“AUT”（自动）或“EXT”（外部自动）方式下，鼠标定位就自动恢 复到 0 度。
4 点动机器人
按压软键“+”两次，鼠标定位就顺时针移动90度。在这种情况下，操作者正
站在机器人的左边。
操作控制
4.6.3 空间鼠标的自由度（鼠标配置）
通过使用“自由度”功能，手轮可以限制同时移动的轴数。
通过按压菜单键上的“配置”并执行“慢进”选项下的“鼠标配置”来获得此 功能。
在打开的状态窗里可以设置自由度。
有三个可供使用的选项：
手轮的自由度
移动基轴 移动手轴 不受限制的功能
4 点动机器人 机器人转轴A1、A2及A3。
与轴相关的参照坐标系统： 动作。如果相反地选择了与轴相关的坐标系统，则只能直接运行机器人转轴A4、A5及A6。
与轴相关的参照坐标系：
操作控制
在这个设置状态上可以同时运行机器人的全部 6 根轴。在设定为直角坐标系时，沿着 它的 X、Y 或 Z 轴掀按或拉手轮可以使机器人沿着所设定的参照坐标系的 X、Y 或 Z 轴相应地移动。围绕它的 X、Y 或 Z 轴旋转手轮可以使刀具中心点同样地围绕 X、Y 或 Z 轴作相应的旋转。
假如你设定了与轴相关的坐标系时，可以有目的地运行机器人转轴 A1 至 A6。沿着手 轮的 X、Y 及 Z 坐标轴掀按或拉（平移地移动）手轮可以引发机器人转轴 A1、A2 及 A3 的动作。相反地，如果围绕 X、Y 及 Z 坐标轴旋转手轮，则可以使手轴（机器人 转轴 A4、A5 及 A6）动作。
与轴相关的参照坐标系统：
使用这里所提到的设置状态虽然可以把自由度的数量从 6 降到 3，但是没有可能只用 手轮移动一根轴。
为了在需要时，确实能够只用一根轴进行作业，可以规定一根所谓的“主导轴”。
4 点动机器人
4.6.4 手轮的主导轴（鼠标配置）
对于有些应用场合，要求手轮的功能局限于一根机器人转轴，即所谓的“主导”轴。
当这个功能被接通，只有手轮的坐标轴发生最大的偏转。
这个功能可以通过按压菜单键上的“配置”，并执行“慢进”选项下的“鼠标配置”。
在一个打开的状态窗里，你可以移动一个指定的主导轴。
主导轴
通过使用相应的状态键可以接通和关闭“主导轴”指令。这个状态键仅在手动方式的“空
通过使用相应的状态键可以接通和关闭“主导轴”指令。这个状态键仅在手动方式的“空