2 KCP控制屏
4.3 选择运动系统
微动键可以用来移动标准机械轴线和外部轴线，包括设置的外部运动系统。重复按下下 图所示的状态键来选择所需求的轴线和运动系统。
首先确保激活微动键或手轮微动。否则不可能移动外部轴线。详见4.2部分
·设备
只能移动6个设备轴线A1—A6（Joint 坐标系）或X，Y，Z，A，B，C（参考 坐标系）
·外部轴线
这里只能移动外部轴（E1—E6）
·设备和外部轴
可以移动设备主轴（A1-A3或X，Y，Z）和外部轴线的前3个轴（E1—E3）
这里可移动主轴（A1—A3或X，Y，Z）和外部轴（E4—E6）
根据系统设置选择类型和编号。
4 点动机器人
4.4选择坐标系统
选择手轮或微动键后，现在可以选择设备运动的基准参考坐标系。然后进行与所选 系统关联的单个轴的运动。
可以选择下列参考坐标系
·Joint coordinate system Joint坐标系 每一设备轴线可以在正负方向上单独移动。
·WORLD coordinate system WORLD坐标系 固定的，直角坐标系其原点在设备的基座上。
·BASE coordinate system BASE坐标系 直角坐标系，其原点位于工件上
· TOOL coordinate system TOOL坐标系 直角坐标系，其原点位于工具上
设备根据所选择的坐标系运动。坐标系选择对设备运动有影响，也就是说，TOOL 坐标系与BASE坐标系所发生的运动不同
如果A4轴和A6轴同轴（例如：在主控位置）A5轴首先必须转移到JOINT坐标系 中以避免出现出错信息“Command acceleration exceeded A4”.
在颈轴伸张位（A4 和 A6 同轴），可能出现在颈轴周围的外部供能系统（若有）
遭到损伤的危险。
关于伸张颈轴位更详尽的信息可以在文件[USER PROGRAMMING用户编程]的 [MOTION运动]章“INFINITELY ROTATING AXES无限旋转轴”部分找到
如果设备运动通过伸张位（A2和A3在一条直线上），A3轴可能会在下指令变换2 位置之前突然下落15-20cm。
操作控制
选择所需求的坐标系统，重复按下如下图所示的KCP的状态键直到在状态键条上出现如上 所示坐标系的符号为止。
更详尽关于“参照坐标系”的信息，请参考文件PERATOR CONTROL操作控制]的 [COORDINATE SYSTEMS坐标系统]一章。
标准地，当设备交货时，BASE坐标系和TOOL坐标系没有校准。如果BASE坐标系 没有校准，与WORLD坐标系一致（原点）通常位于设备的基座上。如果TOOL坐 标系没有校准，其（原点）位于设备凸缘的中心点。
4 点动机器人
操作控制
4 点动机器人
当使用空间鼠标使机器人慢进时，为了确保操作者的直觉操作感，操作者可以通过 控制器获得他的位置。
这个功能可以通过按压菜单上的“配置”键并执行“慢进”选项下的“鼠标定位”。
鼠标定位的默认值设置为0度（机器人将在正X轴方向朝操作者移动）。为了确保它，
操作者将站在机器人的前方，使空间鼠标的偏转与运动方向相对应。
操作控制
假如操作者现在使机器人在左边移动并希望机器人再朝自己移动，如果他长时间的不想 动作。鼠标定位只简单地设置为90度，这将引起在机器人控制器中的笛卡儿坐标系旋转 90度。
同样在这之前，手轮也将使机器人再一次朝操作者移动。
你可以通过按压相应的软键来改变6D鼠标的位置。每按压“+”软键一次，笛卡儿 坐标系就顺时针旋转45度，按压“-”软键，坐标系就逆时针旋转。
在状态窗KCP的标记也每按压一次软键就运动并总能指示出当前的位置。
此“关闭”软键认可当前鼠标的位置并关闭状态窗。
当转换到“AUT”（自动）或“EXT”（外部自动）方式下，鼠标定位就自动恢 复到 0 度。
4 点动机器人
按压软键“+”两次，鼠标定位就顺时针移动90度。在这种情况下，操作者正
站在机器人的左边。
操作控制
4.6.3 空间鼠标的自由度（鼠标配置）
通过使用“自由度”功能，手轮可以限制同时移动的轴数。
通过按压菜单键上的“配置”并执行“慢进”选项下的“鼠标配置”来获得此 功能。
在打开的状态窗里可以设置自由度。
有三个可供使用的选项：
手轮的自由度
移动基轴 移动手轴 不受限制的功能
4 点动机器人 机器人转轴A1、A2及A3。
与轴相关的参照坐标系统： 动作。如果相反地选择了与轴相关的坐标系统，则只能直接运行机器人转轴A4、A5及A6。
与轴相关的参照坐标系：
操作控制
在这个设置状态上可以同时运行机器人的全部 6 根轴。在设定为直角坐标系时，沿着 它的 X、Y 或 Z 轴掀按或拉手轮可以使机器人沿着所设定的参照坐标系的 X、Y 或 Z 轴相应地移动。围绕它的 X、Y 或 Z 轴旋转手轮可以使刀具中心点同样地围绕 X、Y 或 Z 轴作相应的旋转。
假如你设定了与轴相关的坐标系时，可以有目的地运行机器人转轴 A1 至 A6。沿着手 轮的 X、Y 及 Z 坐标轴掀按或拉（平移地移动）手轮可以引发机器人转轴 A1、A2 及 A3 的动作。相反地，如果围绕 X、Y 及 Z 坐标轴旋转手轮，则可以使手轴（机器人 转轴 A4、A5 及 A6）动作。
与轴相关的参照坐标系统：
使用这里所提到的设置状态虽然可以把自由度的数量从 6 降到 3，但是没有可能只用 手轮移动一根轴。
为了在需要时，确实能够只用一根轴进行作业，可以规定一根所谓的“主导轴”。
4 点动机器人
4.6.4 手轮的主导轴（鼠标配置）
对于有些应用场合，要求手轮的功能局限于一根机器人转轴，即所谓的“主导”轴。
当这个功能被接通，只有手轮的坐标轴发生最大的偏转。
这个功能可以通过按压菜单键上的“配置”，并执行“慢进”选项下的“鼠标配置”。
在一个打开的状态窗里，你可以移动一个指定的主导轴。
主导轴
通过使用相应的状态键可以接通和关闭“主导轴”指令。这个状态键仅在手动方式的“空 间鼠标”下使用。
主导轴被激活 主导轴未被激活
操作控制
4.6.4.1 主导轴被激活
4.6.4.2 主导轴未被激活
根据自由度设置的不同，可以运行 3 个轴或运行 6 个轴。这就是所谓的叠加运动。同 时手动运行 3 或 6 个轴首先是熟练的左撇子使用者。
4 点动机器人
4.7 使用慢进运行按键移动机器人
假如使用“慢进方式”状态键选择了慢进运行键作为输入媒体，则可以通过操作“+/-”
状态键在设置好的参照坐标系中运行机器人。
4.7.1 与轴相关的坐标系统
在选择与轴相关的坐标系时，一旦你按了 KCP 的后面许可按键中的一个，右手侧的状态 键条中将显示基轴和手轴 A1 至 A6。
在与轴相关的坐标系里，慢进运行键赋予指定的轴描述如下。当按压“+”状态键，机器 人坐标轴（A1 到 A6）将指向正的方向移动。
当按压“-”状态键，机器人坐标轴（A1 到 A6）将指向相反（负）的方向移动。
有关慢进运行方式更多信息请参阅[选择慢进运行方式]选项。
对于一些机器人模式，用户界面可以从标准界面稍作改变。带有托盘的特定轴的慢进运行 方式，例如，A4 和 A5 轴不能应用，和在笛卡儿慢进运行方式中，B 和 C 不能应用。
操作控制
4.7.2 刀具、基坐标、全局坐标系统
在“刀具”、“基坐标”或“全局”坐标系统中显示基轴 X、Y 和 Z，以及手轴 A、B 和 C。
运行时一般是多个轴同步动作。
在全局坐标系中，运行按键配有下图所示的转轴名称。这里的箭头也指向正的转轴方向。
4 点动机器人
操作控制
5 导航器
5 导航器 5.1 综述
导航器是所谓的文件管理器，操作者可以通过驱动器和目录结构进行“导航”。导航器可以用 来创建、选择、拷贝、保存，删除和打开文件
在控制器运行后，KCP显示如下屏幕：
符 号 、 图 标 和 特 殊 字 符 的 意 义 在 [INTRODUCTION 导 言 ] 文 件 的 [ABOUT THIS DOCUMENTATION关于文件的说明]一章中有解释
操作控制
Symbol符号 Type类型 Default path默认路径 Robot 设备 KRC:\
Floppy disk软盘 A:\
Hard disk *1硬盘 e.g. “Kukadisk (C:\)” or ukadata D:\)”
CD—ROM *1光驱 E:\
Mapped network drive*1映射网络 驱动器
5 导航器
操作控制
5 导航器
5.2.3 文件结构，属性显示，选择目录 5.2.3.2 文件结构
通过默认，导航器显示目录结构的当前驱动器或目录。
当前目录结构通常显示在左手侧的导航器里。这 个显示的变化是依据筛选器的设置（更多更详细 的信息可在5.2.3.3节中找到）。
这个内容包括驱动器或颜色突出显示的目录像 文件目录一样显示在右手侧的导航器里。
被选择的驱动器或目录，使用 箭头键可以移 动并集中到所需的符号上。
打开或关闭目录平面，按压回车键。
更深一层的驱动器和目录应用在专家平面。
这里你也可以使用 箭头键或回车键。
使用 和 箭头键可以在目录结构和文件目录之间进行转换。
操作控制
5.2.3.2 属性显示
首先选择一个文件或文件夹打开属性显示。
然后选择菜单键“文件”和选项“属性”。
显示更多的信息是关于文件或目录，这些选项可以变换。
可以使用箭头键 移动光标到一个输入窗中。然后回车或使用空间条，选择一 个选项。
使用箭头键 和 ，移动指针到一个输入窗内。在“用户数据”页，你可 以通过按压这些键，访问参数值。
使用数字键区的软键“Tab+”或Tab键，可以在“普通”“信息模块”和“用户数 据”间转换。假如你想使用数字区键，那么必须关闭状态行中的“NUM”显示。
如果不是这种情形，那按压NUM键下一次就转换到数字键区。
使用软键“OK”或“Cancel（取消）”键，你可以确认变换的模式或取消的动作。
你可以使用回车键或取消键，二者选一。
5 导航器
常规
被选择的文件名（这种模块包含一个“src”和一个“dat”文 件）。
有关文件形式的信息（“Dir”, “Archive”,“Bin”, “Text”,
“Module”, “VirtualDir”和“Unknown”）
存储器的路径和内存
版本信息，“src”和“dat”文件和文件形式（“RobotSRC”,
“SubmitSub”或“None”）
在递交的注释器里文件的状态为“状态0”和机器人设备
操作控制
5.2.3.3 选项列表
在介绍里，“筛选器”和“模板”在选项列表里可以应用。
筛选器
菜单命令“筛选器”仅可应用在专家平面，打开窗口并可在如下筛选器型号里选择：
在文件窗口里这个设置将影响输出。
根据筛选器的设置将改变文件目录的显示。
筛选器“模块” 筛选器“详介”
使用箭头键 可移动光标到所需的筛选器。
你可以使用软键条转换选择的筛选器或取消动作。
5 导航器
模板
在专家平面，软键指示“New”新打开的窗口并根据选择的目录提供如下模板：
在新建的程序目录所提供的模板显示在这里。例如，在目录
“R1”和“程序”里只能新建一个程序单元。
这里你可以再次确认选项的相关设置或取消的动作。
操作控制
5 导航器
在专家平面使用筛选器“Detail”，同样的文件目录已经在下列显示：
使用组合键“Alt” + 或“Alt” + 可在文件视窗中左右移动，看所需的信息。
也可使用“Shift”代替“Alt”。
5.2.4.1 自动弹跳菜单
操作控制
所有菜单项目显示在自动弹跳菜单里，列表如下：
5.2.4.2 附加信息
操作者可以应用下列附加信息：
操作者可以应用下列附加信息：