2 KCP控制屏
5.2 图形用户界面
5.3.1 新建
5.3.2.3 编辑数据清单
例如一个“DAT”文件
5.3.2.4 打开一个错误清单
例如一个错误清单
在5.2.6.1节中将逐条描述错误清单。
关于程序更多的信息可在[UserProgramming]用户程序文件中的[Program editing], [Program commands]程序编辑、程序命令中找到。.
操作控制
The selected files are sent to the printer.
File name KRC:\R1\PROG_02.SRC INI
BAS INI A20 INI A10 INI GRIPPER INI SPOT INI
TOUCHSENSE INI USER INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
$BWDSTART = TRUE
$H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES )
5 导航器
5.3.3.2 登录册
这条命令送入登录册，可以通过菜单“监视” -->“诊断” -->“登录册”到打印机。
有关登录册的逐条信息可以在操作手册的[监控功能]的[诊断]章节的“登录 册”下找到。
操作控制
5.3.4 存档
这个功能允许你把重要的数据保存到软盘。
在保存之前必须回答请求信息。
选择的文件被保存。
选择的文件不被保存。
在信息窗口里显示操作过程：
完全按照指示的操作：
假如你试图在存档文件里插入一个现有文件，机器名被检测。被保存的机器名与在控 制器里设置名进行比较。假如两个名不同，立即出现一个请求信息询问，假如你希望 写到现有存档文件上。
5 导航器
5.3.4.1 全部
下面所有的文件保存到软盘里：
5.3.4.2 应用软件
文件夹列表上的所有程序都被保存：
5.3.4.3 机器数据
下面的文件和文件夹被选择：
菜单命令“文件File” -->“保存Archive” –>“在软键条上所有提供的”
操作控制
5.3.4.4 配置
下面所有的工艺配制可以应用：
5.3.4.5 Log Data
登录册数据可使用诊断登录册功能，这些都写入硬盘上。
5.3.4.6 当前选项
被选择的文件保存在软驱A:\.上的软盘。
所有相应的注册表都保存在这里。
有关登录册功能信息可以在[监视功能]的[诊断]章节中找到。
关于打印的登录册数据请参看5.3.3节。
菜单命令“文件” -->“保存” –>“当前选项”在软键区可以应用。
5 导航器
5.3.5 恢复
这条命令可以使先前保存ZIP文件从软盘存到硬盘上。
这个功能很有用，例如，假如程序在硬盘上被破坏或一个程序真的已被改变你想恢复它的初 始状态，因此就可使用此功能写入硬盘上。
在保存之前必须先回答信息框的提示。
这个动作将被显示在信息窗口：
等待一个短时间后将显示操作：
Restoring succeeded
操作控制
5.3.5.1 全部
所有数据，除注册表文件，都将从软盘存到硬盘上。I/O驱动装置也要重新装配，用户界 面重新预置为了更新所有变化的，例如菜单结构（MenueKeyUser.ini）。
动作确认可以使下面的恢复：
5.3.5.2 应用软件
下面的目录和文件被写入硬盘上：
5.3.5.3 机器数据
只有机器数据被装入软盘：
菜单命令“文件” -->“恢复” -->“恢复所有”在软键区有相同的功能。
下面的重新预置，用户界面必须重新再装，可以使用下面的命令“Configure” -->
“Miscellaneous” --> “BOF Reinitialization”来确保正确的显示菜单结构 (MenuKeyUser.ini)的变换。
5 导航器
5.3.5.4 配置
只有被选择的数据装载到硬盘上：
5.3.5.5 当前选项
只有在驱动器“Archive:\Disk\”里所选择的文件或目录被写入硬盘。
从软盘恢复个别文件，移动光标到“Archive:\”符号并打开目录“Disk”（相应的软驱 A:\），
然后转换到数据清单，定位到所需的文件，并使用编辑功能（“程序“菜单）粘贴它们。
参阅 5.4 章节。
所对应的注册表恢复到这里。
一旦长文本数据库(Kuka_Con.mdb)被写入硬盘驱动器上，那么所恢复的版本立即被应用。
菜单命令“文件” -->“恢复” –>“当前选项”这些相同功能配置到相应的软键上。
操作控制
软驱A:\立即访问专家平面：
5 导航器
5.3.6 重命名
确认“重命名”指令后你可以改变文件名或一个程序的注释行。
在浏览器窗口右手侧上，选择文件或文件夹，对其进行重新命名。
然后激活命令“文件” -->“重命名”并输入所想的改变。
你可以使用 箭头键移动到下一个输入窗口中。
然后使用软键“OK”或回车键确认动作，或者通过按压软键“Cancel”或ESC键取 消动作。
在专家平面显示文件的扩展名(“SRC”, “DAT” 或“SUB”)。
操作控制
5.3.7 软盘格式化
使用快速格式化删除在软驱A:\里一个1.44MB的软盘。
随后选择菜单选项“文件” -->“软盘格式化”，然后必须先回答信息窗口里的请求信息。
如果完成格式化后，一个相应的输出出现在信息窗口里。
重命名文件自动地保存到硬盘上。假如被输入的名字已经存在，在信息对话框中 会立即显示对应的错误信息并取消此动作。
根据特殊的配置，确定的文件夹不能被重命名，这种情况下，菜单命令和相应的 软键不被选择。
软盘不能从软驱中拿走直到这条信息出现在信息窗口里并且软驱的LED已经不 亮。否则软驱或软盘将要受损。
5 导航器
5.3.8 属性
5.3.9 筛选器
有关属性显示的信息可在 5.2.3.2 节中找到。
有关“筛选器”的更多信息可在5.2.3.3节中找到。
操作控制
5.4 “编辑”菜单
*1: 这些标准在专家平面不能应用 (*1): 在用户组“用户”部分难以获得。
打开“程序”菜单，按压相应的菜单键，然后显示下列菜单：
5 导航器
5.4.1 所有标记
在文件清单里所有的目录和文件被选择并编辑。
目录或文件的选项被取消，假如：
●在目录结构里选择不同的目录；
●在文件列表里将光标定位到所需的符号后按压空格键或；
•或
●按压“ESC”键。
5.4.2 复制
选择目录和文件复制到剪贴板上。将复制的文件夹和文件粘贴到不同的位置。
5.4.3 粘贴
确认请求后，文件夹和文件从粘贴板插入到当前的位置（“复制”）或移动到哪儿（“剪切”）。
这条命令仅应用在剪贴板上有数据。
操作控制
5 导航器
5.4.6 副本
选项“副本”可以创建一个程序的副本。为了能够创建一个副本，你必须在程序 窗使用光标键 或 选择一个文件然后按压软键“副本”，然后一个表格被打 开提供一个暗示的被选择的文件名。
在表格的左手侧输入“名字”。在这里你可以输入一个程序名，最长24个字符，必须 是字母。但是你可以通过按压光标键 到“注释”里编辑指针的位置，附加地输入 一个文本程序名和所需的注释。
通过按压回车键关闭被保存的输入，然后所需的程序就被创建并显示在显示屏上。
假如你输入了一个已经存在程序名，提示窗显示错误信息：
在软键区菜单命令“删除”也可以应用。
在用户组“用户”里，不能通过默认方式删除文件和目录。
程序名 注释
在软键条上也可以应用“副本”菜单命令。
操作控制
5.4.7 选择
如果你想执行一个程序，可以使用菜单命令“文件” -->“选择”，然后在这里你就可以彻 底地测试一个程序。
*1: 在“专家”用户平面上不能应用
一个被选择的
5.4.7.1 无参数
在程序窗口里显示所需的程序，同时改变菜单键、软键和状态键的配置。为此配备设备必 需的程序应用功能。
程序在后台继续运行，同一时间另一个程序在编辑窗里进行。
5 导航器
5.4.7.2 有参数
在专家平面，可以登录参数，打开下面的格式可以进入相应的数据：
5.4.8 取消程序
先前被选择的程序，也就是说一个正准备执行的程序通过浏览器取消。然后装载一个 不同的程序进行编辑。
在软键条上也可以使用“选择—无参数”菜单命令
如果一个程序需求更进一步进入附加参数才可运行。例如，程序“Test.SRC”包含表头。
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
当一个程序被调用时，整数值和布尔数值可以被调动。
关于程序窗更多的信息可以在文件[用户程序]的[程序编辑]章节中找到。
操作控制
5.4.9 重新设置程序
一个在后台被选择的文件可以通过浏览器重新设置。使用同种方法，程序装载后它立即返回 原初始状态。
5 导航器
5.5 “监视器”菜单
你可以使用子菜单“视窗”锁定浏览器中被选择的程序和编辑窗口，此功能可以 通过按 压“监视器”菜单键和选择子菜单“视窗”进行访问。
然后可以在这两个窗口之间进行转换。
使用相应的软键可以在程序、浏览器和编辑窗口间进行转换。
操作控制
5 导航器
选 择 某 个 文 件 夹 /取 消 一个文件选项
取消所有选项
自动弹跳菜单
快捷键 复制
剪切
粘贴
对于一个按键保留“SHIFT”和“SYM”键的激活状态。如果比一个特殊或控制字符更多需求，
可以按压一次“Shift”键，就立即自动打出下一个字符。“
操作控制
5.6.2 用户和专家平面的默认设置
5 导航器
操作控制
6 执行、停止和复位程序
6 工作程序的执行、停止和复位
在打开控制器开关和用户界面（GUI）激活的状态下，预处理一个执行程序。有关这方 面的信息可以在[操作者控制]文件里的[启动/关闭控制器]和[KUKA 控制器 KCP 控制面 板]章节里找到。
6.1 程序的选择和选定
在控制部分启动时，所有的程序将从硬盘被装载到机器人的主内存里。
为了打开几个信息窗，例如颜色突出的是激活状态，程序窗必须首先通过窗口选择键激 活。
请用光标键 或者 选择所需的程序并且按软键“选定”（在显示屏的左下侧）。
选定的程序显示在程序窗中。
操作控制
6 执行、停止和复位程序
操作控制
6 执行、停止和复位程序
6.2 设置工作速度（程序倍率）
在一些情况，例如当测试程序时，机器人必须减速。“程序倍率”功能可以在显示屏的 右上侧找到。
使用+/-键可以改变速度值。当前设置值显示在状态条和状态行上的 POV 图标里。
当选择器开关转换到“T2”上时，程序倍率自动地设置到默认值上。
假如你想更改程序进程设置的步幅，可以通过激活选项“程序 -OV 步开/关”菜单里的“配置”“倍率”，这样值不在以 1%的幅 度，而是在向机器参数中输入值的百分之 1, 3, 10, 30, 50, 75 和 100 之间变化。
操作控制
6 执行、停止和复位程序
˙DSE行和RDC行中断。
6.3.5 警告和安全说明
“$NEARPATHTOL”。
有关更多的信息请在文件[配置]里找到，[外部自动]在[信号图表]里找。
操作控制
关于“AutoAck”更多的信息可在网络管理员手册里找到。
6 执行、停止和复位程序
6.4.2 BCO运行
为了确保机器人位置同坐标值相吻合，在某些场合执行所谓的“BOC运行”（语句吻合）。
它输出速率减到（10%）。机器人运动到程序块所指示的位置。
它发生在：
˙程序复位后（BCO运行进入Home位置）；
˙程序选择到程序块指示器所指的位置后；
操作控制
刀具中心点位于位置窗口里面，这里不需要BCO运行。
机器人已在位置窗口左侧，那BCO运行必须被输出。
假如一个圆弧运动（例如通过动力制动）需求BCO运行，并直接到下一个点。
刀具中心点
编程路径 位置窗口
编程路径 位置窗口