用手臂 ID 板的子板的机内 I/O 板，增设 I/O 信号的数量。详细请参阅有关手臂 ID 板和可 选线束的选件手册。手臂 ID 板不能用于与 E7x 控制器连接的 RS03 机器人。有关内部 I/O 板的使用，请参阅附录“9.0 机器人 RS03(E70/E73/E76)机内 I/O 信号”。
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附录 1.0 机器人停止流程
有两种主要方法可以立即停止机器人动作，即外部暂停和外部紧急停止。即使控制器电源 被切断过，机器人仍可以从停止点位置重新启动运行。
附录 1.1 外部紧急停止(安全电路 OFF)
安全电路被切断时，机器人立即停止运动，且循环启动也被关闭(循环停止)。要在紧急情 况下停止机器人运动，请使用外部紧急停止方法而不是使用外部暂停，稍后阐述。除非紧 急情况，否则不要在运动过程进行紧急停止。这样会给机械单元带来非常大的负荷。通常，
先使用外部暂停，然后再进行紧急停止来停止机器人动作。
附录 1.2 外部暂停
外部暂停立刻停止机器人，而且通过刹车保持其位置。但这只在再现模式下才有效。示教 模式下，即使处于外部暂停状态，手动操作依然可以进行。
！
危 险外部暂停使用刹车锁定来停止机器人运动。然而，马达仍然处于供电状态。
在机器人进入运动范围前，请务必关断安全电路。
！
危 险当进入机器人动作范围内，必须进行(外部)紧急停止，并确认机器人已停止运 行。为了防止人员意外进入机器人动作范围，必须安装安全围栏，并在其门上 安装安全销、连上安全互锁系统，以确保安全销被拔出时，安全电路能被立即 切断。
！
小 心外部暂停时，机器人的输出信号将会：
1. 所有辅助数据 OX 信号变为 OFF。
2. 搬运规格的夹紧信号、在 AS 语言的 SIGNAL 命令中没有被 RUNMASK 指令定义 过的 OUT 信号都保持不变。
释放外部暂停后，机器人从停止点重新开始运动，OX 信号恢复为 ON 状态。如果 因为某些原因，循环启动被关闭，例如，在释放外部暂停前，若切换到了示教模 式，循环启动需要再次启动。
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附录 2.0 外部程序选择功能 以下方法可以用于外部切换程序：
1. AS 程序中使用 IF 命令 2. RPS 功能(软件专用信号) 3. JUMP 功能(软件专用信号)
Main program pg00
pg01
pg02
pg08
pg10
Main program pg3
END Main program
pg5 续执行此程序(JUMP OFF)还 是跳转到另一程序(JUMP ON)。
下面，外部程序编号(RPSxx) 在程序的 END 处被设为 0。
Program pg2
Main program pg1
END
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附录 2.1 使用 IF 命令切换程序
使用如下 AS 命令，可调用相应的程序。由 BITS 函数读取指定的信号编码，按照该编码，
用 IF 指令调用选中的程序。
程序实例：
.PROGRAM pg00()
100 HOME ; 移动到原点位置
WAIT SIG(1009) ; 等待输入信号 IN9(外部装置来的程序选择 OK 信号) TWAIT 0.1 ; 等待 0.1 秒(为输入信号 IN10-13 设定时间)
pg.no = BITS(1010,4) ; 程序选择信号(IN10-13) IF pg.no = = 1 THEN ;
CALL pg1 ;
END ;
IF pg.no = = 2 THEN ; 根据输入编码调用工作程序 CALL pg2 ;
END ;
IF pg.no = = 8 THEN ; CALL pg8 ;
END ;
IF pg.no = = 10 THEN ; CALL pg10 ;
END ;
GOTO 100 .END
上面的例子中使用了 AS 程序命令：SIGNAL、BITS 和 IF…THEN…END。也可以使用 BITS 和 CASE…VALUE…END 或 EXTCALL。详情请参阅《AS 语言参考手册》。
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附录 2.2 用 RPS 功能切换程序
下面的软件专用信号是用于通过 RPS 功能来改变程序。为此，首先需要通过辅助功能 A-0601(输入)和 A-0602(输出)或 DEFSIG 指令，来预先定义这些专用信号。
输
上面的例子使用了 7 位的二进制码。也可使用 BCD 码(二—十进制)。(依据 AS 软件，某些 情况下只能使用二进制码)。
信号时序
本节介绍通过 RPS 选择程序的信号时序。
当执行到示教有 END 的步骤且 RPS 有效时，机器人输出允许输入程序信号 RPS-ST。这时，
外部装置(接口面板等)设定外部程序编号信号 RPSxx，并输出 RPS-ON 信号。此 RPS-ON 信 号是允许读 RPS 信号的确认信号，从 RPS 信号设定起并延时至少 100 ms 后输出。在含 END 的示教点到轴一致后，控制器确认 RPS-ON 信号，然后读取 RPSxx 信号并且内定为下一个执 行程序。最后，RPS-ST 设为 OFF。在 RPS-ST 变为 OFF 前，需一直保持 RPS-ON 和 RPSxx 信 号。
！
小 心PG01 和 PG1 是两个不同的程序名。当通过外部程序编号(RPS)切换程序时，
0-9 务必要和程序名(如 PG0, PG1-9)一起示教。PG01 不能用于 RPS 功能。
！
小 心如果当 RPS-ON 信号从外部设备输出时，RPSxx 信号没有设定，
就出现读取 RPSxx 错误，这将导致程序选择错误。
示教有 END 的步骤。
(例如：PG1)
第一步
(例如：PG3) [机器人]
RPS-ST(输出) [外部]
RPSxx(输入)
RPS-ON(输入)
100 ms 以上
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RPS 程序选择流程图
附录 2.3 用 JUMP 功能切换程序
下面的软件专用信号可用于 JUMP 功能切换程序。为此，首先需要通过辅助功能 A-0601(输 入)和 A-0602(输出)或 DEFSIG 指令，来预先定义这些专用信号。
输出 JUMP-ST 表示机器人已经准备好切换程序。执行到示教有 JUMP 或 EXTCALL 命令的步骤，并且 RPS 有效时，本信号输出。
输 入
JUMP-ON 允许切换到外部程序选择信号设定的程序。当程序执行 到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，如果本信号为 ON，
程序将切换到程序编号(RPSxx)指定的程序。
JUMP-OFF 当程序执行到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，如果本 信号为 OFF，那么程序不切换，继续运行到下一步。
RPS 代码信号数 以二进制格式，由外部资源设定程序选择信号。程序将按 这些信号切换。信号的位数可按需外部程序数量来确定。
ON
RPS-ON
?
RPS-ST ON
读 RPSxx
切换 程序
OFF
RPS-ST OFF
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JUMP 功能流程图
JUMP-ST(输出) [外部]
RPSxx(输入)
JUMP-ON(输入)
JUMP-OFF(输入) (ON)
(OFF) 大于等于 100 ms
是 JUMP-ST
ON
读 RPSxx
JUMP-ST OFF JUMP-OFF
?
当执行到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，机器人输出允许输入程序信号 JUMP-ST。这时，
外部装置(接口面板等)设定外部程序编号信号 RPSxx，并输出 JUMP-ON 信号。此 RPS-ON 信 号是允许读 RPS 信号的确认信号，从 RPS 信号设定起并延时至少 100 ms 后输出。在含 JUMP 的示教点处轴一致后，控制器确认 JUMP-ON 信号，然后读取 RPSxx 信号并且内定为下一个 执行程序。最后，JUMP-ST 设为 OFF。在 JUMP-ST 变为 OFF 前，需一直保持 JUMP-ON 和 RPSxx 信号。
当不跳转继续运行时
(ON) (OFF) 示教有 JUMP 的步骤
(例如：PG2)
下一步
(例如：PG2) [机器人]
JUMP-ST(输出) [外部]
RPSxx(输入)
JUMP-ON(输入) JUMP-OFF(输入)
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附录 3.0 原点位置信号输出功能
当机器人臂位于原点位置范围内时，可向外部输出一个 OUT 信号(原点位置范围和 OUT 信号 需事先指定)。系统可使用两个原点位置信号(第 1 原点和第 2 原点)，而且各信号均可注册 一个原点位置。
原点位置 ：注册机器人手臂的关节值(角度值)。当各关节与其注册的值(在原点位 置范围内)一致时，此信号无条件输出。
原点位置范围 ：注册原点位置信号输出时的基于以上注册的值的范围。单位为 mm。(其 不要设定小于 1 mm。)
输出原点位置的信号编号，可通过辅助功能 A-0602(或 DEFSIG 指令)来注册。原点位置及 其范围可由 A-0402(或 SETHOME 和 SET2HOME 指令)注册。
原点位置 原点位置范围
！
警 告在机器人手臂的每个轴上均装有位置检测器(编码器)，当软件判定 各机器人的关节角度都落在指定的范围内后，本信号输出。因此，
不要仅使用此信号去实现安全互锁。为了安全起见，应该安装另外 的硬件联锁装置，比如限位开关等，来检测原点位置。
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附录 4.0 互相联锁
当机器人安装的位置互相之间很接近时，它们的工作范围可能会重叠。这时，就需要机器 人之间相互联锁。
比如，下图中的阴影部分表示机器人 A 和 B 的干涉区域。
从机器人 A 来看，
1. 机器人 A 在进入干涉区域前，先检查 WXa 来确认机器人 B 是否已离开干涉区(机器人 B 发 OXb 信号)。
2. 当机器人 A 离开干涉区域后，发出 OXa 信号，允许机器人 B 进入干涉区。
：表示一个点(WXa 或 WXb)，在此点位置，
机器人需确认其他机器人不在相互干涉 区域中，然后才可以进入此区域。
：表示区域，在此区域中，机器人发出 OXa (OXb)信号，允许其他机器人进入干涉区 域。
：相互干涉区域
机器人 B 机器人 A
当在干涉区域示教允许信号(OXa, OXb 信号)时，应仔细 地观察输出时序。
小 心
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互锁电路举例
机器人 A
机器人 B 运行
运行 停止
停止
机器人 A 机器人 B
[ 注 意 ]
上面的运行/停止开关不是真的为机器人准备的。这里说的机器 人 A 和 B 仅仅是为容易理解而给出的例子。
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附录 5.0 夹紧信号的输出时序(搬运用途)
夹紧信号，根据不同的用途，通过 A-0605(或 HSETCLAMP 指令)来设定，例如，为搬运用途 控制夹钳。只有那些允许将夹紧信号定义为专用信号的机器人型号，才可以使用这种信号。
在搬运用途中，控制夹具的电磁阀是个选件。
示教模式中
在示教器上被选择的信号输出，并按 A+CL(夹紧)键切换信号的 ON/OFF。
单控电磁阀：当在夹紧 ON 中，设定的夹紧信号为输出时
单控电磁阀：当在夹具 OFF 中，设定的夹紧信号为输出时
双控电磁阀
！
警 告不要在搬运物料过程中关断机器人的控制器电源。当控制器电源关断 时，所有的输出信号包括夹紧信号都会变为 OFF。如果在物料搬运过程 中丢失了夹紧信号，夹钳会松开抓着的物料，而引起财产和生命危险。
A+CL 夹紧(ON)
夹紧(OFF) A+CL
夹紧(ON) 夹紧(OFF) A+CL
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再现或检查模式中
上图中的夹紧(ON)和夹紧(OFF)为预置的夹紧信号的输出时序。夹紧信号的数量最大可以设 为 8。
夹紧(OFF) 夹紧(ON)
CLAMP ON CLAMP
OFF
CLAMP ON CLAMP
OFF
(双控电磁阀规格)
CLAMP OFF
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附录 6.0 根据应用分类的专用信号
附录 6.1 搬运规格 物料搬运专用输入信号
信号名称 功能 信号类型
控制器电源 ON/OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 马达电源 ON H 参阅 1.1 硬件专用信号 安全电路 OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部暂停 H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部马达电源 ON S 参阅 1.2 软件专用信号
(使用硬件专用信号时，无需此信号。) 外部故障复位 S 参阅 1.2 软件专用信号
外部循环启动 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部程序复位 S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-OFF S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS 代码信号数 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部停止(EXT_IT) S 参阅 1.2 软件专用信号 外部低速再现模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
H : 硬件专用信号 S : 软件专用信号
！
小 心当使用机器人的内部配线时，请使用手臂的 ID 板。在这种情况下，通过辅助 功能 0607 来分配信号。详细请参阅《手臂 ID 板手册》。
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物料搬运专用输出信号
信号名称 功能 信号类型
示教/再现开关输出 H 参阅 1.1 硬件专用信号
示教/再现开关输出 H 参阅 1.1 硬件专用信号