通用 I/O(输入/输出)信号可通过一体化示教或 AS 语言编程来分配。然后，在再现模式运 行程序中，这些信号被输出到端口，或从端口输入。它们都连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连 接器上。(请参阅“2.0 连接外部输入/输出信号的条件”。)
从硬件配置来说，通用 I/O 信号与软件专用信号是一样的。软件专用信号被预先定义并用 于条件输出、远程遥控操作以及专用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。
1.3.1 通用信号的类型
这里有两种通用 I/O 信号，一种用于外部通信，一种仅能内部使用。本手册仅描述外部输 入/输出信号。对于内部 I/O 信号，请参阅《AS 语言参考手册》。
对于 E 系列控制器，外部 I/O 信号可以以 32 通道为单位增加，它们包括了通用信号和软 件专用信号。当确定系统时，请注意软件专用信号在整个外部 I/O 信号数量中。
安全联锁应避免仅使用通用信号。
警 告
！
当分配通用信号编号和功能时，应确保它们不会和以前定义的 硬件、软件专用信号或其他通用信号重复。如果重复，则会引 起不可预料的结果。
小 心
！
[ 注 意 ]
外部 I/O 信号的扩展单位是 32 输入和输出通道。由于硬件结构的原因，
输入和输出通道数是相同的。
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1.3.2 通用信号的 I/O 时序
通用信号的示教方法，在一体化程序示教中和 AS 语言编程中是不同的。在使用前要充分理 解通用信号的 I/O(输入/输出)时序。
1.3.2.1 示教的 I/O 时序
在一体化示教中，以下信息通过示教器同时被示教在各步骤中。
1. 机器人手臂的位姿数据
2. 辅助数据(插补、速度、精度，夹紧，工具和通用 I/O(OX/WX)信号)
在一体化示教中被示教的通用信号叫做 OX(输出)和 WX(输入)信号。当执行这个一体化示教 的程序时，OX 和 WX 的时序如下例所示。
如果 OX5 被示教在第 8 步中：
1. 当机器人到达第 7 步的精度范围内，并开始移向第 8 步示教点时，OX5 被开为 ON。
2. 当机器人到达第 8 步的精度范围内，并开始移向第 9 步的示教点时，OX5 被关断为 OFF，
因其没有被示教在第 9 步中。
如果 OX6 被示教在第 8 步和第 9 步中：
1. 当机器人到达第 7 步的精度范围，并开始移向第 8 步的示教点时，OX6 被开为 ON。
2. 当机器人到达第 8 步的精度范围，并开始移向第 9 步的示教点时，OX6 保持为 ON，因 其也被示教在第 9 步中。
3. 正常情况下，一旦机器人到达第 9 步的精度范围，机器人开始移向第 10 步的示教点时，
OX6 立即变为 OFF(因第 10 步中没有示教 OX6)。在这个例子中，无论怎样，控制器等待 WX3 的输入，因 WX3 被示教在第 9 步中。直到 WX3 被输入，第 9 步才切换到第 10 步。
4. 当 WX3 被输入时，步骤切换到第 10 步，同时 OX6 变为 OFF。
系统开关 OX.PREOUT ON WX3(输入等待范围)
WX3
OX5
OX6 OX6
WX3 Step 8
Step 7 Step 9
Step 10
OX5 OX6
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如果 WX3 被示教在第 9 步中：
1. 当机器人到达第 9 步的精度范围时，它等待 WX3 输入。
2. 当 WX3 已被输入时，机器人移向第 10 步的示教点。如果 WX3 未被输入，到其被输入为 止机器人将在第 9 步上待命。
1.3.2.2 AS 编程的 I/O 时序
除了以上描述的一体化示教(OX 和 WX 信号)外，通用 I/O(输入/输出)信号也能通过编程由 AS 语言来示教。通过用这种方式编程，通用 I/O 信号有比 OX 和 WX 信号更广的应用范围，
并能用多种方式使用。下表的指令用来控制通用 I/O 信号。更多详情，请参阅《AS 语言参 考手册》。
指令 功能
输出信号控制 SIGNAL 开/关通用输出信号(逐个) BITS 开/关通用输出信号(成组)
RESET 关断通用输出信号(作用于所有信号) RUNMASK 控制机器人停止时的通用输出信号 PULSE 脉冲输出通用输出信号
DLYSIG 延迟输出通用输出信号
输入信号控制 SWAIT 等待到通用输入信号的条件满足为止 SIG( ) 判断通用输入信号的条件是否满足 BITS( ) 按指定的参数，读取通用输入信号 ON/ONI 一旦收到通用输入信号，中断程序执行
1. 一旦当机器人由于马达电源 OFF、循环启动 OFF 或暂停而停止运作时，OX 信号变为 OFF。重启动后，再次变为 ON。
2. 当机器人到达一个示教步骤时，就从一步切换到下一步，但其并不总与示 教点完全一致。这取决于此示教步的精度数据。精度设定得越高，切换点 靠示教点将越近。设定得越不精确，步骤切换越早。因此，要注意 I/O 时 序的改变取决于那个步骤示教的精度范围。
小 心
！
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用 AS 机器人语言编程时的通用 I/O 信号的时序如下例所示(假定系统开关 PROFETCH.
系统开关 PREFETCH.SIGINS OFF
#lc4
#lc1 #lc2
#lc3
连接器 X9
+24 V 0 V 外部
控制器
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