外部 I/O 手册

川崎重工业株式会社

外部 I/O 手册

川崎机器人 E 系列控制器

长沙工控帮教育科技有限公司

前言

本手册介绍了 E 系列川崎机器人控制器的外部 I/O(输入/输出)信号。

本手册也介绍了连接控制器和外部装置之间的流程。有关机器人的一次电源供给与操作，

请参阅《操作手册》。

敬请充分理解本手册的内容，并且小心操作。

1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司不对使用此系 统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。

2. 川崎公司郑重建议：在赋予他们责任以前，所有参与机器人操作、示教、维护、维修、

点检的人员，都参加川崎公司准备的培训课程。

3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式 的重印或复制。

5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人被重新安装或移动到另 一个地点，或者转卖给另一个使用者，请务必给机器人附上本手册。一旦出现丢失或严 重损坏的情况，请您和川崎联络。

Copyright © 2012 Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.

川崎重工 版权所有

本手册适用于如下机器人型号。

E10,E12,E13,E14,E20,E22,E23,E24,E73,E74,E94(日本的标准规格) E30,E32,E33,E34,E76,E77,E97(北美的标准规格)

E40,E42,E43,E44,E70,E71,E91(欧洲的标准规格) E25,E27(日本的防爆规格)

E35,E37(北美的防爆规格)

[ 注 意 ]

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符号

在本手册中，需要加以特别注意的事项带有下列符号。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述符号方框内的安全 信息。

[ 注 意 ]

指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注 意事项。

危 险

不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。

！

不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。

！

不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。

！

1. 手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实 是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的 注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系。

2. 本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的 机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔细阅读和充分理解安全手 册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实 际工作中准备合适的安全措施。

！

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凡例

1. 操作用硬件键和开关(按钮)

为了进行各种操作，在 E 系列控制器的操作面板和示教器上设有各种硬件键和开关。在本 手册中，各硬件键和开关的名称用下面的方框框出。另外，为简化表达，「XXX」键或「XXX」

开关的键或开关(按钮)等术语会被省略。 当需要同时按两个或更多键时，如同下面的例子，

按这些键的顺序通过“＋”号来表示。

例

登录：表示“登录”硬件键。

TEACH/REPEAT(示教/再现)：表示操作面板上的“TEACH/REPEAT(示教/再现)”模式转换开 关。

A + 菜单：表示按住 A 然后按菜单键。

2. 操作用软件键和开关

E 系列控制器为各种规格和情况的不同种类的操作，提供了显示在示教器画面上的软件键 和开关。本手册中，软件键和开关的名称将用尖括号“< >”括起来。另外，为简化表达，

「XXX」键或「XXX」开关的键或开关(按钮)等术语会被省略。

例

<ENTER>(输入)：表示显示在示教器画面上的“ENTER(输入)”键。

<下一页>：表示示教器画面上的“下一页”键。

3. 选择项目

在示教器上的画面操作中，显示出各种项目。在本手册中，这些项目的名称将被方括号[XXX]

括起来。

例

[辅助功能]：表示从菜单中选择辅助功能项目。另外，在选择此项目时，操作光标操作键，

对准相应的项目，按键。为简化表达，仅选择「XXX」即可表示。

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前言 ... 1

符号 ... 2

凡例 ... 3

1.0 外部 I/O 信号的类型 ... 6

1.1 硬件专用信号 ... 7

1.2 软件专用信号 ... 9

1.2.1 软件专用输入信号 ... 10

1.2.2 软件专用输出信号 ... 12

1.3 通用 I/O 信号 ... 14

1.3.1 通用信号的类型 ... 14

1.3.2 通用信号的 I/O 时序 ... 15

1.3.2.1 示教的 I/O 时序 ... 15

1.3.2.2 AS 编程的 I/O 时序 ... 16

2.0 连接外部 I/O 信号的条件 ... 18

2.1 硬件专用信号 ... 18

2.1.1 外部控制器电源 ON/OFF ... 18

2.1.2 外部马达电源 ON ... 20

2.1.3 安全电路 OFF ... 21

2.1.3.1 外部紧急停止 ... 23

2.1.3.2 安全围栏输入 ... 28

2.1.3.3 外部触发器输入 ... 29

2.1.4 外部暂停 ... 31

2.1.5 示教/再现输出 ... 32

2.1.6 错误发生输出 ... 32

2.2 通用 I/O 信号 ... 33

2.2.1 外部输入信号(外部机器人) ... 33

2.2.2 外部输出信号(机器人外部) ... 35

3.0 连接外部 I/O 信号的条件 ... 38

3.1 连接硬件专用信号 ... 39

3.2 连接通用信号 ... 39

3.3 连接增设 I/O 信号(选项) ... 39

目 录

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附录 1.0 机器人停止流程 ... 附-1 附录 1.1 外部紧急停止(安全电路 OFF) ... 附-1 附录 1.2 外部暂停 ... 附-1 附录 2.0 外部程序选择功能 ... 附-2 附录 2.1 使用 IF 命令切换程序 ... 附-3 附录 2.2 用 RPS 功能切换程序 ... 附-4 附录 2.3 用 JUMP 功能切换程序 ... 附-6 附录 3.0 原点位置信号输出功能 ... 附-9 附录 4.0 互相联锁 ... 附-10 附录 5.0 夹紧信号的输出时序(搬运用途) ... 附-12 附录 6.0 根据应用分类的专用信号 ... 附-14 附录 6.1 搬运规格 ... 附-14 附录 6.2 气动焊枪的点焊规格 ... 附-17 附录 6.3 弧焊规格 ... 附-24 附录 7.0 外部 I/O 信号的引脚布置 ... 附-33 附录 7.1 1TW 板的引脚布置 ... 附-33 附录 7.2 1TR 板的硬件专用信号引脚布置 ... 附-35 附录 8.0 通用信号布置列表 ... 附-37 附录 9.0 机器人 RSO3(E70/E73/E76)的机内 I/O 信号 ... 附-39 附录 9.1 机内 I/O 信号控制概要 ... 附-39 附录 9.2 机器人 RSO3 的机内 I/O 信号的软件设定与信号分配 ... 附-40 附录 9.3 1UU 板的设置 ... 附-41 附录 9.3.1 跳线 ... 附-41 附录 9.3.2 连接器 ... 附-41 附录 9.4 错误代码 ... 附-42

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1.0 外部 I/O 信号的类型

在使用机器人的各种应用中，有些东西是必不可少的，比如：周边设备的互锁系统、暂停/

运行的集中控制、以及安全互锁等等。为了提供这些控制功能，需使用外部 I/O(输入/输 出)信号与外围设备之间相互通信。外部 I/O(输入/输出)信号可分为以下三种类型：

硬件专用信号 ：这种信号由硬件系统提供，它的设置(使用/不使用)是可选的。它们不 能用作通用信号。

软件专用信号 ：这种信号由软件系统提供。它的设置(使用/不使用)是可选的。当使用 时，通用信号被指定来代替软件专用信号。需要更改系统时可以再次选 择软件专用信号。

通用信号 ：这种信号在编程和示教时可自由使用。那些没有分配给软件专用信号的 输入/输出通道，均可用作通用信号。

软件专用信号在软件中被定义而起作用。但仅仅使用软件 专用信号，不能真正实现安全互锁。安全回路请使用硬件 信号，如限位开关等。

警 告

！

[ 注 意 ]

I/O(输入/输出)通道的数量，是软件专用信号和通用信号的总 和。在指定 I/O(输入/输出)信号数时，应注意这个数量。

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1.1 硬件专用信号

硬件专用信号主要用以外部远程遥控操作，通过切换内部硬件线路来实现。它们被连接到 1TR 板的端子台上(请参阅 2.0 连接外部输入/输出信号的条件)。可使用下列 6 种硬件专用 信号。

输入： 1. 外部控制器电源 ON/OFF 输出：1. 示教/再现开关 2. 外部马达电源 ON 2. 错误发生(故障) 3. 安全电路 OFF

4. 外部暂停

外部控制器电源 ON/OFF 本输入信号用于外部开启控制器电源。当供上+24 VDC(触点闭 合)时，控制器电源开启。当不供电时(触点断开)，控制器电源 关断。在控制器电源 OFF 后，请等候 2－3 秒后再开启它。

外部马达电源 ON 本输入信号用于外部开启马达电源。当触点瞬时闭合时(0.3

－0.5 秒)，马达电源开。只有在紧急停止、外部马达电源 OFF 等被解除时，并没有错误发生时，本信号才有效。

安全电路 OFF 本输入信号用于外部关断马达电源。当信号开路(触点断开) 时，马达电源关断。下面三种信号可供使用：外部紧急停止，

安全围栏输入和外部触发开关输入。

外部暂停 本输入信号用于外部地暂时停止再现运行，且仅在再现模式下 有效。当信号开路的时候(触点断开)，机器人在再现模式下不 运行。当信号在再现模式期间开路时，机器人立即停止，但循 环运行启动仍为 ON。当再次短路(触点闭合)时，机器人从它停 止的位置恢复运行。

示教/再现 本信号是操作面板 TEACH/REPEAT(示教/再现)开关的触点输 出信号。示教时，此触点闭合。

错误发生 外部输出专用信号。在再现模式下，如果有错误发生，则本触 点开路(断开)。

(OFF)

(ON)

警 告

！

即使外部控制器电源 OFF，电源仍供给部分控制器。当进行维修 或检查时，请务必关掉主断路器。

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外部暂停是一种，在再现模式下循环运行启动 ON 时，暂时停止机器 人的功能。在外部暂停触发的位置，机器人运动被挂起，但循环运行 启动仍保持为 ON。当外部暂停被解除后，机器人将在相同位置，重 新开始运动。

小 心

！

[ 注 意 ]

软件专用信号中也提供外部马达电源 ON、错误发生输出和示教/再现输 出等信号。根据配线条件，可在硬件或软件专用信号中选择一种使用，

因为两者具有相同的功能。

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1.2 软件专用信号

一旦完成初始设置，软件专用信号就能用于外部远程遥控和连锁。如果使用了软件专用信 号，它将占用一部分系统的通用信号。因此，当使用软件专用信号时，通用信号的数量将 减少。虽然它们的电气连接方式与通用信号相同，但是请注意，它们跟硬件专用信号不同。

软件专用信号象通用信号一样，需连接到 1TW 板的 CN2 和 CN4 连接器上。(请参阅“2.0 连 接外部输入/输出信号的条件”。)

可用如下方法，设置软件专用信号：

1. 通过辅助功能的 A-0601 和 A-0602，设置软件专用信号。(请参阅《操作手册》) 2. DEFSIG 命令(请参阅《AS 语言参考手册》。)

除了下面列出的软件专用信号以外，也可以根据每个机器人的用途，来使用软件专用信号。

(请参阅“附录 6.0 根据应用分类的专用信号”。)

软件专用信号按软件中定义的功能工作。但仅仅使用软件专用信 号不能实现安全连锁。请在安全电路中使用硬件信号，如限位开 关等。

警 告

！

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1.2.1 软件专用输入信号

信号名称 功能 信号类型

外部马达电源 ON (EXT. MOTOR ON)

从外部打开马达电源。(功能和马达开按键一 样。)

外部故障复位

(EXT. ERROR RESET)

从外部复位错误(故障)。(功能和〈ERROR RESET〉(错误复位)按键一样。)

外部循环启动

(EXT. CYCLE START)

从外部启动循环运行启动(功能和循环启动 键。)

外部程序复位

(EXT. PROGRAM RESET)

从外部复位程序。自动运行时，输入本信号立 即停止循环，并且复位到主程序的第一步。当 RPS(外部程序选择)模式设定为有效时，输入 本信号，读取外部程序编号(RPSxx)信号，复 位到由外部程序编号(RPSxx)信号指定的程序 的第一步。(参阅附录 2.0)

RPS-ON

(外部程序选择 开)

当程序执行到辅助数据中带有 END 的示教点 处时，切换到外部程序编号信号指定的程序。

(参阅附录 2.0) 外部程序选择(JUMP)

JUMP-ON(跳转 开)

当程序执行到辅助数据中带有 JUMP 的示教点 处时，切换到外部程序编号信号指定的程序。

(参阅附录 2.0) 外部程序选择(JUMP)

JUMP-OFF(跳转 关)

当程序执行到辅助数据中带有 JUMP 的示教点 处时，不切换到外部程序编号信号指定的程 序。原来的程序继续运行。(参阅附录 2.0) 外部程序编号

(RPSxx)

从 外 部 设 定 程 序 编 号 。 由 外 部 程 序 编 号 (RPSxx)信号指定的最大编号随规格不同而不 同。(参阅附录 2.0)

外部停止(EXT_IT) 再现模式下，暂时停止机器人运动(仅在再现 模式下有效)。当此信号生效(触点断开)时，

机器人在再现模式下不运动。当此信号生效 (触点断开)时，机器人立即停止动作，而“循 环启动”仍为 ON。当此信号被释放时(触点闭 合)，机器人从它停止的地方重新开始运动。

外部低速再现模式

(EXT. SLOW REPEAT MODE)

从外部暂时降低再现速度。

此速度可通过辅助功能 A-0508 设定(参阅《操 作手册》)。

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信号名称 功能 信号类型 I/F 面板页码 N 选择

(I/F PANEL PAGE N SELECT)

在 TP 上显示 I/F 面板。当此信号为输入信号 时，显示相应的 I/F 面板页码 N。

自动保存

(AUTOSAVE COND. N)

复制机器人数据。当此信号为输入信号时，设 定条件下的数据被保存。在 A-210 中设定自动 保存的条件。(参阅《操作手册》)

外部 PC 程序开始 N (External PC program start)

执行规定 PC 程序。这些信号执行的 PC 程序被 固定。外部 PC 程序开始 1 信号执行 PC 程序

“ZZEXTPC”。外部 PC 程序开始 2-5 信号执行 PC 程序“ZZEXTPC2”-“ZZEXTPC5”。

外部 PC 程序取消(中断)N (External PC program abort)

取消执行(中断)一个 PC 程序。各个信号输入 时，取消执行对应号码的 PC 程序。

外部马达电源 OFF (EXT. MOTOR OFF)

当触点闭合时，通过软件从外部关断马达电 源。不要将这个信号使用于安全对策(紧急停 止等等)信号。

信号类型说明

：表示检测上升沿。推荐使用脉冲信号。

：检测信号下降沿。推荐使用脉冲信号。

：检测上升沿信号。

：检测电平。

那些用“ ”或“ ”表示的信号类型，必须精确地持续

0.3-0.5 秒的时间。如果信号持续时间太短，不能被成功识别。而 且，也不能让外部马达电源 ON 信号一直为 ON。如果是这样，请注 意，当需要紧急停止时，它仅在紧急停止信号保持的状态下有效。

而一旦释放，马达电源会立刻重新开启。

小 心

！

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1.2.2 软件专用输出信号

信号名称 功能 信号类型

马达电源已开启 (MOTOR ON)

表示马达电源已开启为 ON。功能和示教器(TP)上的 MORTOR POWER(马达电源)指示灯一样。

出错 (ERROR)

表示出现了一个错误。功能和示教器(TP)上的 ERROR (错误)的显示一样。

自动模式 (AUTOMATIC)

当机器人在可操作或自动操作时，此信号表示辅助功 能 A-0602 中设定的条件均被满足，见下表。

1. 运行状态 2. 外部停止解除 3. 再现模式 4. 循环连续 5. 步骤连续

6. 示教锁定关 7. 循环运行中 8. RGSO 打开中 9. 解除干运行模式 自动运行中

(Cycle start)

表示机器人正处在自动运行中(循环运行中)。功能和 示教器(TP)上的 CYCLE START(循环启动)指示灯一样。

示教模式 (TEACH mode)

表示机器人处在示教模式下(操作面板上的

TEACH/REPEAT(示教/再现)开关被切换到了 TEACH 位 置)。功能和硬件专用信号的 TEACH/REPEAT 开关输出 一样。

第 1 原点 (HOME1)

表示机器人正在预置的原点位置 1 上。

(参阅附录 3.0。) 第 2 原点

(HOME2)

表示机器人正在预置的原点位置 2 上。

(参阅附录 3.0。) 电源开

(POWER ON)

表示控制器电源为开。功能和操作板上的 CONTROL POWER(控制器电源)指示灯一样

RGSO 当马达刹车松开、机器人处于伺服状态时，为输出信 号。

外部程序选择有效 (Ext. prog. select (RPS) enabled.)

当外部程序选择模式置为有效时(RPS 有效)，为输出信 号(参阅附录 2.0)。

RPS-ST 表示机器人正在示教有辅助数据 END 的步骤上，已准 备好切换到外部程序编号。(参阅附录 2.0)

JUMP-ST 表示机器人正在示教有辅助数据 JUMP 的步骤上，已准 备好切换到外部程序编号。(参阅附录 2.0)

程序号

(Program number)

输出选择的程序编号(pgxx 的 xx 部分)。

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信号名称 功能 信号类型 步骤编号

(Step number)

输出当前选择的程序的步骤编号。

示教销定开 (TEACH LOCK ON)

在示教销开时，为输出信号。

自动保存警告输出 (AUTO SAVE

WARNING)

在自动保存期间，发生错误时，为输出信号。

伺服准备状态 (SERVO READY STATUS)

在示教模式下，当伺服系统既没发生错误，也没做紧 急停止时，为输出信号。

PC 程序执行中 (External PC program executing)

当执行一个 PC 程序时，为输出信号。

紧急停止

(Under emergency stop)

在紧急停止时，为输出信号。

空运行执行 (Executing dry run)

在空运行模式下，为输出信号。

暂停模式 (Hold Mode)

在暂停模式下，为输出信号。(包括外部暂停模式) 安全围栏开

(Safety Fence Opened)

在再现模式下，当着时，为输出信号。

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1.3 通用 I/O 信号

通用 I/O(输入/输出)信号可通过一体化示教或 AS 语言编程来分配。然后，在再现模式运 行程序中，这些信号被输出到端口，或从端口输入。它们都连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连 接器上。(请参阅“2.0 连接外部输入/输出信号的条件”。)

从硬件配置来说，通用 I/O 信号与软件专用信号是一样的。软件专用信号被预先定义并用 于条件输出、远程遥控操作以及专用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。

1.3.1 通用信号的类型

这里有两种通用 I/O 信号，一种用于外部通信，一种仅能内部使用。本手册仅描述外部输 入/输出信号。对于内部 I/O 信号，请参阅《AS 语言参考手册》。

对于 E 系列控制器，外部 I/O 信号可以以 32 通道为单位增加，它们包括了通用信号和软 件专用信号。当确定系统时，请注意软件专用信号在整个外部 I/O 信号数量中。

安全联锁应避免仅使用通用信号。

警 告

！

当分配通用信号编号和功能时，应确保它们不会和以前定义的 硬件、软件专用信号或其他通用信号重复。如果重复，则会引 起不可预料的结果。

小 心

！

[ 注 意 ]

外部 I/O 信号的扩展单位是 32 输入和输出通道。由于硬件结构的原因，

输入和输出通道数是相同的。

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1.3.2 通用信号的 I/O 时序

通用信号的示教方法，在一体化程序示教中和 AS 语言编程中是不同的。在使用前要充分理 解通用信号的 I/O(输入/输出)时序。

1.3.2.1 示教的 I/O 时序

在一体化示教中，以下信息通过示教器同时被示教在各步骤中。

1. 机器人手臂的位姿数据

2. 辅助数据(插补、速度、精度，夹紧，工具和通用 I/O(OX/WX)信号)

在一体化示教中被示教的通用信号叫做 OX(输出)和 WX(输入)信号。当执行这个一体化示教 的程序时，OX 和 WX 的时序如下例所示。

如果 OX5 被示教在第 8 步中：

1. 当机器人到达第 7 步的精度范围内，并开始移向第 8 步示教点时，OX5 被开为 ON。

2. 当机器人到达第 8 步的精度范围内，并开始移向第 9 步的示教点时，OX5 被关断为 OFF，

因其没有被示教在第 9 步中。

如果 OX6 被示教在第 8 步和第 9 步中：

1. 当机器人到达第 7 步的精度范围，并开始移向第 8 步的示教点时，OX6 被开为 ON。

2. 当机器人到达第 8 步的精度范围，并开始移向第 9 步的示教点时，OX6 保持为 ON，因 其也被示教在第 9 步中。

3. 正常情况下，一旦机器人到达第 9 步的精度范围，机器人开始移向第 10 步的示教点时，

OX6 立即变为 OFF(因第 10 步中没有示教 OX6)。在这个例子中，无论怎样，控制器等待 WX3 的输入，因 WX3 被示教在第 9 步中。直到 WX3 被输入，第 9 步才切换到第 10 步。

4. 当 WX3 被输入时，步骤切换到第 10 步，同时 OX6 变为 OFF。

系统开关 OX.PREOUT ON WX3(输入等待范围)

WX3

OX5

OX6 OX6

WX3 Step 8

Step 7 Step 9

Step 10

OX5 OX6

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如果 WX3 被示教在第 9 步中：

1. 当机器人到达第 9 步的精度范围时，它等待 WX3 输入。

2. 当 WX3 已被输入时，机器人移向第 10 步的示教点。如果 WX3 未被输入，到其被输入为 止机器人将在第 9 步上待命。

1.3.2.2 AS 编程的 I/O 时序

除了以上描述的一体化示教(OX 和 WX 信号)外，通用 I/O(输入/输出)信号也能通过编程由 AS 语言来示教。通过用这种方式编程，通用 I/O 信号有比 OX 和 WX 信号更广的应用范围，

并能用多种方式使用。下表的指令用来控制通用 I/O 信号。更多详情，请参阅《AS 语言参 考手册》。

指令 功能

输出信号控制 SIGNAL 开/关通用输出信号(逐个) BITS 开/关通用输出信号(成组)

RESET 关断通用输出信号(作用于所有信号) RUNMASK 控制机器人停止时的通用输出信号 PULSE 脉冲输出通用输出信号

DLYSIG 延迟输出通用输出信号

输入信号控制 SWAIT 等待到通用输入信号的条件满足为止 SIG( ) 判断通用输入信号的条件是否满足 BITS( ) 按指定的参数，读取通用输入信号 ON/ONI 一旦收到通用输入信号，中断程序执行

1. 一旦当机器人由于马达电源 OFF、循环启动 OFF 或暂停而停止运作时，OX 信号变为 OFF。重启动后，再次变为 ON。

2. 当机器人到达一个示教步骤时，就从一步切换到下一步，但其并不总与示 教点完全一致。这取决于此示教步的精度数据。精度设定得越高，切换点 靠示教点将越近。设定得越不精确，步骤切换越早。因此，要注意 I/O 时 序的改变取决于那个步骤示教的精度范围。

小 心

！

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用 AS 机器人语言编程时的通用 I/O 信号的时序如下例所示(假定系统开关 PROFETCH.

SIGINS 为 OFF。) 程序举例：

11 JMOVE #lc1 12 SIGNAL 5,6 13 JMOVE #lc2 14 SIGNAL -5 15 JMOVE #lc3 16 SWAIT 1003 17 SIGNAL -6 18 JMOVE #lc4

当定位的精度(通过 ACCURACY 命令指定的值)精确时，以上的定时图有效。如果精度比较不 精确时，信号切换发生在在机器人到达实际示教点之前。

OUT5(输出 5)：

1. 当机器人开始向#1c2 移动时，通用输出信号 OUT5 开为 ON。

2. 在机器人到达#1c2 后，且机器人开始移向#1c3 时，则 OUT5 关为 OFF。

OUT6(输出 6)：

1.当机器人移向#1c2 时，通用输出信号(OUT6)开为 ON。

2.在机器人到达#1c2 后，机器人开始移向#1c3 时，OUT6 保持为 ON。

3.当机器人移向#1c4 时，通用输出信号(OUT6)变为 OFF。

IN3(输入 3)：

1. 一旦机器人开始移向#1c3，机器人开始监控通用输入信号 IN3。

2. 到达#1c3，因 IN3 没有 ON，机器人等待。

3. 当 IN3 变为 ON 时，机器人移向#lc4。如果 IN3 信号在机器人开始信号监控后、到达#lc3 之前就变为了 ON，这时信号监控将立即取消，且机器人不再等待立刻移向#lc4。

系统开关 PREFETCH.SIGINS OFF

#lc4

#lc1 #lc2

#lc3

等待 OUT5

OUT6

IN3 (信号等待范围) IN3

一般地，输出信号和输入信号不一样，当机器人因马达电源 OFF 或暂 停时，不会变为 OFF。但如果定义了 RUNMASK 指令，OUT 信号将象 OX 信号那样，当程序执行被中止时，自动变为 OFF。

！

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连接器 X9

+24 V 0 V 外部

控制器

1 2 3 4

外部 外部 开关或继电器触点

不连接 触点闭合：控制器电源开

触点断开：控制器电源关 (1TR 板)

2.0 连接外部 I/O 信号的条件

连接外部 I/O(输入/输出)信号的条件，硬件信号和通用 I/O 信号(包括软件专用信号)是不 一样的。

2.1 硬件专用信号

当使用硬件专用信号时，请把它们连到 1TR 板的端子台上，并遵守下列条件。

2.1.1 外部控制器电源 ON/OFF

此输入信号用于外部控制控制器的直流电源(AVR)的 ON/OFF。

1. 当使用外部控制器电源 ON/OFF 时

断开 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 3-4，并分别给引脚 1 和引脚 2 供上＋24 V 和 0 V。

按下图连接连接器 X9 的引脚 1-4。

1． 在连接连接器 X9 的引脚 1 和引脚 2 时要小心。如果连接错 误，可能损坏 1TR 板或外部电源。

2． 此输入信号的直流电源为 OFF 时，出现错误“D1560〔电源 顺序板〕直流电 24 V 为异常”，但这不是异常。

！

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2. 当不使用外部控制器电源 ON/OFF 时

请按下图连接 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 1-4。

控制器出厂时，连接器 X9 的引脚 3 和 4 已被短接。

当使用外部控制器电源 ON/OFF 时，必须拆除此短接 线，并且按前页的图来连接连接器 X9。

小 心

！

1. 使用满足下列要求的开关或继电器触点：

触点容量： 大于等于 DC24 V 0.2 A

(继电器线圈规格：DC24 V 10 mA20 %) 电源： DC24 V10 %

(连接 0 V 侧到接地。)

2. 当控制器电源从关(触点断开)到再次变为开(触点闭合)时，需要有 2-3 秒的时间间隔。

3. 请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm²)的电线来连接连接器。

小 心

！

控制器 外部

连接器 X9 1 2 3 4

不连接

1KP

跳接 (1TR 板)

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2.1.2 外部马达电源 ON

此信号可从外部打开马达电源，其和马达开键的功能相同。

1. 当使外部马达电源 ON 时

短接 1TR 板端子台连接器 CX9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连接器 X9 上的引脚 5 和 6 之间连接一个开关或继电器触点。请使用脉冲信号，不允许一直闭合。

2. 当不使用外部马达电源 ON

断开 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。

决不能一直让外部马达电源 ON(触点闭合)。如果 ON，则机器人将不 可预测地运动，例如在紧急停止释放以后。

警 告

！

连接器 X9

(1TR 板) +24V

0V

ON

0.3-0.5 秒,

控制器 外部

6 + 5

+24 V 内部 0 V 内部

开关或继电器触点

当开关或继电器触点闭合 0.3-0.5 秒时,马达电源打开。

连接器 X9

1. 使用的开关或继电器触点需要满足以下指标：

触点容量：大于等于 DC24 V 0.2 A

2. 请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm²)的电线来连接连接器。

小 心

长沙工控帮教育科技有限公司 ！

2.1.3 安全电路 OFF

此输入信号从外部关断马达电源。当此信号断开时，马达电源 OFF。可使用下列 3 类安全 电路输入信号。

1. 外部紧急停止 (在示教和再现模式下有效) 2. 安全围栏输入 (仅在再现模式下有效) 3. 外部触发开关输入 (仅在示教模式下有效)

此控制器有 2 个系统的安全电路。E1x/E2x/E73/E74/E94 控制器可以只设置了 1 个安全电 路，然而，如果没有一些特殊原因，它将被设置有 2 个安全电路。当仅用 1 个安全电路时，

其设定如下表所示。E3x/E76/E77/E97 和 E4x/E70/E71/E91 控制器不能只设置 1 个安全电 路。

项目 设定

1. 在 1TR 板上的 DIP 开关 SW2-1。 ON

2. 在 1TV 板(MC 单元)或 1VH 板上的跳线 JP2 或 JP3 JP2 断开，插入跳线 JP3 安全电路 OFF 需按 IEC60204-1，ISO10218-1 和 ISO 13849-1 来设计，因为它 的功能和操作对人身安全非常重要。E3x/E76/E77/E97 及

E4x/E70/E71/E91/E94 控制器的安全电路和 E1x/E2x/E73/E74 控制器的安全电 路分别满足 ISO 13849-1：2006 目录 3 中的 PLd 的条件和目录 2 中的 PLc 的 条件。(当 E1x/E2x/E73/E74/E94 控制器为如下所示的一个安全电路时，其将 不满足上述目录和 PL 的条件。E1x/E2x/E73/E74 控制器的可选安全电路也支 持目录 3 的 PLd 的条件。)当创建包括机器人在内的综合性的安全系统时，进 行风险评价并保证控制器的安全电路满足其性能条件。

警 告

！

盖板

背面

2 个安全电路

1 个安全电路 MC 单元

E1x/E2x 控制器 无盖板

E73/E74 控制器

1TV 板

1TV 板

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错误 对策 安全电路的状态

不一致

检查端子台连接器(X7，X8)的配线和出错信息中指明的不一致器 件。要复位错误，则暂时关断不一致的器件的触点。(仅当使用二 个安全电路时，此错误发生。)

安全电路的保险 丝烧断

在 1TR 板上的 F1 保险丝(1 A)烧断。请检查安全电路的连接(连接 器 X7，X8)是否正确，并更换保险丝。

如果没有一些特殊原因，E1x/E2x/E73/E74/E94 将被设置有 2 个安 全电路。当使用带有 1 个安全电路的 E1x/E2x/E73/E74/E94 控制 器时，在使用前要进行充分的风险评价。

警 告

！

当转换安全电路设置时，控制器电源关为 OFF。

小 心

！

E94 控制器 (无顶盖)

2 个安全电路 1 个安全电路

1VH 板

下列错误可能会出现在安全电路中。当错误发生时，请按下面方法，进行正确的 故障查找和排除。

[ 注 意 ]

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2.1.3.1 外部紧急停止

这与操作面板上紧急停止开关功能相同。

当使用 Cubic-S 时，连接器 X7 被连接到 Cubic-S，把外 部紧急停止信号连接到 Cubic-S。细节，请参见

90210-1272D**。

[ 注 意 ]

1. 请使用一个触点电路(机械触点)来打开或关断外部紧急停止。使用半导体线路 是极端危险的，因为如果一旦系统有故障，就不可能关断马达电源。

2. 决不可将连接器 X7 的引脚 2-4 和 6-8 短接。如果短接了，操作面板、示教器 或外部紧急停止安全电路上的紧急停止开关将失效，并且当按紧急停止开关 时，机器人也不会停止运行。

3. 可使用的外部紧急停止开关应满足以下指标：

(1) 触点容量：大于等于 DC24 V，1 A (2) 符合安全标准

(3) 正开机构(带此标志： ) (4) NC(常闭)触点

(5) 至少 2 个触点(使用 2 个安全电路时)

4. 请使用外部急停线路继电器，且符合如下指标：

(1) 触点容量：大于等于 DC24 V，1 A (2) 符合安全标准

(不要使用通用控制继电器，因为它可能不能符合安全标准。) (3) 强制导向型

5. 请使用 22-24 AWG (0.2-0.3 mm²)的电线来连接连接器。

6. 将外部的 0 V 连接到接地端。

警 告

！

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1. 当使用外部紧急停止时

(1) 在 2 个安全电路，直接连接外部开关触点

去除 TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 之间的跳线，并按下图来连接紧 急停止开关触点。短接引脚 1-2 和 7-8。并将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP1。

(1KP 板)

控制器 外部

+24V 内部

0V 内部

2 1

3 4 5 6 7 8

跳线

跳线 连接器 X7

+24 V 内部

0 V 内部

OP T/P

(1TR 板)

跳线

外部 紧急停止

开关

跳线

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(2) 通过外部紧急停止输入并且从控制器取出紧急停止开关触点来构成 2 个外部安全 电路

去除连接器 X7 的引脚 1-2、3-4、5-6 和 7-8 之间的所有跳线。从控制器取出连接 在引脚 1-3、5-7 之间紧急停止开关触点。并将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP2。

将外部停止触点连接到连接器 X7 的引脚 2-4、6-8 上。

当从控制器取出紧急停止开关触点时，将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP2。如 果将跳线设置为引脚 JP1，紧急停止监视回路可能给外部回路带来不良影响。

警 告

！

5 6 7 8

控制器 外部

+24 V 内部

0 V 内部

连接器 X7 T/P

OP

1 2 3 4

外部紧急停止开关 JP1 JP2

安全继电模块

输出 1

输出 2 输入 1

输入 2

(1TR 板)

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(3) 在 1 个安全电路，直接连接外部开关触点(仅适用于 E1x/E2x/E73/E74/E94 控制器) 去除 1TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 3-4 之间的跳线，并按下图来连接外部紧急 停止开关触点。短接引脚 1-2。并将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP1。

当从控制器取出紧急停止开关触点时，将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP2。如果 将跳线设置为引脚 JP1，紧急停止监视回路可能给外部回路带来不良影响。

警 告

！

JP1 JP2

(1TR board)

Controller External

+24 V Internal

0 V Internal

Connector X7

2 1

3 4 TP OP

Jumper pins 1-2.

5

7 ⇒Available for other circuit External E-STOP Switch

当使用其他回路时，给引脚 JP2 接跳线。

JP1 JP2 连接器 X7

跳线引脚 1-2 外部 E-STOP 开关

(1TR 板) +24 V 外部

0 V 内部

控制器 外部

[ 注 意 ]

当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。

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(4) 通过外部紧急停止输入并且从控制器取出紧急停止开关触点来构成 1 个外部安全 电路(仅适用于 E1x/E2x/E73/E74/E94 控制器)

去除在 1TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 1-2 和 3-4 之间的跳线。从控制器上取出 连接在引脚 1-3 之间的紧急停止开关触点。并将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP2。

将外部停止触点连接到连接器 X7 的引脚 2-4 上。

2. 当不使用外部紧急停止时

短接 1TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8。

コントローラ 外 部

+24V 内部

0V 内部

X7コネクタ OP T/P

1 2 3 4 (1KPボード）

Fuse 300 mA

+24 V External

0 V External

⇒Available for other circuit Forced-guided

JP1 JP2

+24 V 内部

0 V 内部

(1TR 板)

连接器 X7

外部 控制器

保险丝 300 mA

＋24 V 外部

0 V 外部

强制导向

危 险

！

外部配线要使用跳线或独立于其他电路的触点电路。通过电池或其他 电路的公共端线来连接是非常危险的，因为在电源中存在一个旁路电 路可以使紧急停止开关失去作用。

当从控制器取出紧急停止开关触点时，将跳线设置为 1TR 板上的引脚 JP2。如 果将跳线设置为引脚 JP1，紧急停止监视回路可能给外部回路带来不良影响。

警 告

！

[ 注 意 ]

当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。

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2.1.3.2 安全围栏输入

此输入信号仅在再现模式下有效。

1. 在 2 个安全电路，使用安全围栏输入

去除 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 之间的跳线，按下图所示连接安全围 栏的开关触点。

1 2 3 4 0 V

控制器 外部

连接器 X8 +24 V 内部

0 V 内部

(1TR 板)

安全围栏开关

1. 使用安全围栏开关，并满足以下指标：

（1） 触点容量：大于等于 DC24 V 1 A

（2） 符合安全标准

（3） 正向打开机构(带此标志： )

（4） NC(常闭)触点

（5） 至少 2 个触点(2 个安全电路)

2. 请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm²)电线来连接连接器。

警 告

！

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2. 在 1 个安全电路，使用安全围栏输入(仅适用于 E1x/E2x/E73/E74/E94 控制器) 去除 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 1-2 之间的跳线，按下图所示连接安全围栏的开 关触点。

2.1.3.3 外部触发器输入

此输入信号仅在示教模式下有效。

1. 请使用满足如下指标的外部触发开关：

（1） 触点容量：大于等于 DC24 V 1 A

（2） 符合安全标准

（3） 正开机构(带此标志： )

（4） 3 位置型

（5） 至少 2 个触点(2 个安全电路)

2. 请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm²)的电线来连接连接器。

警 告

！

Controller External

Connector X8 Safety Fence Switch 1

2 3 4 24 V Internal

0 V Internal

(1TR board)

Remove jumpers from pins 3-4 without fail.

24 V 内部 0 V 内部

(1TR 板)

连接器 X8 安全围栏开关

控制器 外部

[ 注 意 ]

当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。

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1. 在 2 个安全电路，使用外部触发器

去除 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 之间的跳线，并按下图连接外部触发 器触点。

2. 在 1 个安全电路，使用外部触发器(仅适用于 E1x/E2x/E73/E74/E94 控制器)

去除 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 5-6 之间的跳线，并按下图连接外部触发器触点。

短接引脚 7-8。

3. 当不使用外部触发器时

短接 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8。

控制器 外部

连接器 X8 5 6 7 8 ( 1 KP )

外部触发器 (3 位置) +24 V 内部

0 V 内部

(1TR 板)

Controller External

Connector X8 5

6 7 8 24 V Internal

0 V Internal

(1TR board)

Remove jumpers from pisn 7-8 without fail.

External Trigger (3 Positions) 24 V 内部

0 V 内部

(1TR 板)

外部触发器 (3 位置) 连接器 X8

控制器 外部

[ 注 意 ]

当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。

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2.1.4 外部暂停

此外部输入信号暂时停止机器人的再现运行，且仅在再现模式下有效。

1. 使用外部暂停

去除 1TR 板端子台连接器 X9 的引脚 7-8 之间的跳线，按下图连接外部暂停触点。此触 点断开时，机器人将暂停。

2. 不使用外部暂停

短接 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 7-8。

小 心

！

1. 使用的开关或继电器触点需满足以下规格：

触点容量：大于等于 DC24 V 0.2 A

2. 请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm²)的电线来连接连接器。

控制器 外部

开关或继电器触点 7

8 连接器X9

当此触点开路时，机器人 将暂停（HOLD）。

(1KP 板) +24V 内部

0V 内部

控制器 外部

连接器 X9 +24 V 内部

0 V 内部

(1TR 板)

开关或继电器触点

当此触点断开时，机器人将 暂停。

[ 注 意 ]

当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。

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2.1.5 示教/再现输出

本触点输出信号，表示操作面板上 TEACH/REPEAT(示教/再现)开关的状态。

1. 使用示教/再现输出

本信号从 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 9-10 间输出。

2.1.6 错误发生输出

向外部输出错误发生的触点，在 1TR 板上的端子台连接器 X8 的引脚 11-12 间被连接。

1. 使用错误发生输出

不要连接超过开关触点规格的负载。

触点容量：小于等于 DC24 V, 0.1 A 小 心

！

TEACH ) REPEAT )

控制器 外部

9 10

触点闭合 ：示教 ( 触点开路 ：再现 ( 连接器 X8

(1TR 板)

触点闭合：示教 触点断开：再现

控制器 外部

11 12

正常 ： 触点闭合 出错 ： 触点开路 连接器 X8

(1TR 板)

正常：触点闭合 出错：触点断开

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2.2 通用 I/O 信号

所有的通用 I/O(输入/输出)信号(包括软件专用信号)，均由控制器中的 1TW 板处理。有关 引脚布置，请参阅“附录 7.0”。有关线束用连接器的型号，请参阅《E 系列控制器安装与 连接手册》。

2.2.1 外部输入信号(外部机器人)

1TW 板有 32 个输入电路。在此有两个公共连接引脚(CN4 的引脚 18 和引脚 19)，SINK/NPN 规格和 SOURCE/PNP 规格分别与外部电源+24 V 和 0 V 相连。每个公共为分别给与 CN4 中的 引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个电路提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。

输入规格：

电路数量 ：32

输入类型 ：光电耦合器输入 输入电压 ：DC24 V 10 % 输入电流 ：10 mA

连接器类型 ：37 针 D-sub 连接器

请确保外部 DC24 V 电源的极性正确。如果连接错误，将 损坏 1TW 板、电源以及触点。

小 心

！

1TW 板的 2 个型号是针对不同的 I/O 普通规格：SINK/NPN 规格 和 SOURCE/PNP 规格。在使用前，请确保安装了正确的控制板。

小 心

！

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1TW(SINK/NPN 规格)

1TW(SOURCE/PNP 规格)

控制器 外部

0 V 外部 +24 V 外部

0 V 外部 +24 V 外部 1TW

控制器 外部

通用输入信号-1TW(SINK/NPN)

0 V 外部

+24 V 外部

0 V 外部

+24 V 外部 1TW

控制器 外部

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2.2.2 外部输出信号(机器人外部)

外部＋24 V 电源通过 CN2 的引脚 18 和 19，供给输出电路。外部 0 V 供给 CN2 的引脚 36 和引脚 37。

输出规格

电路数量 ：32

输出类型 ：晶体管输出

电压 ：DC24 V10 % 最大的连续负载电流 ：小于等于 0.1 A 连接器类型 ：37 针 D-sub 连接器

当连接 CN2 的公共和信号时，请确保外部+24 V 电源的极 性是正确的。如果连接错误，会损坏 1TW 板上元器件。

小 心

！

！

1. 所有感性负载(例如继电器线圈和电磁阀)应使用内装浪涌吸收器件的 或配备浪涌吸收器件来防止浪涌。

2. 作为浪涌吸收器件在负载上并联安装二极管时，务必注意极性。如果 安装错误，会因过流而损坏元件。

3. 连接至 VIN-1、2 的电源应与负载相同。

4. 每个电路的输出负载电流应小于等于 0.1 A。

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1TW(SINK/NPN 规格)

！

外部继电器应使用内装浪涌吸收器件的或配备浪涌吸 收器件。(安装二极管时，务必注意极性。)

控制器 外部

通用输出信号-1TW(SINK/NPN)

＋24 V 外部

0 V 外部 外部

1TW

控制器

0 V 外部

＋24 V 外部

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1TW(SOURCE/PNP 规格)

1TW

通用输出信号-1TW(SOURCE/PNP)

控制器 外部

＋24 V 外部

0 V 外部

＋24 V 外部

0 V 外部

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3.0 连接外部 I/O 信号的条件

当连接外部 I/O(输入/输出)信号到控制器和外围设备(例如互锁面板等)时，请注意下面详 细资料。

连接外部 I/O 时，请关闭控制器和外围设备的电源。为防止输入电源或断路 器被误开，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的标志，标明连接工作 正在进行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到所有的连接工作完成。

否则是极端危险的，将会导致触电、损坏电气系统等事故发生。

警 告

！

！

1. 请对通过外部 I/O 连接到控制器的设备上要采取必要的噪声处理对策。干 扰输入/输出的电气噪声，会引起电气系统的故障或损坏。

2. 当连接外部 I/O(输入/输出)时，不要弄错连接器上的针脚号码。它会导致 电气系统的崩溃。

3. 防止人或设备(叉车、物体等)走过或压着外部 I/O(输入/输出)电缆。未受 保护的电缆会被损坏，从而导致电气系统停顿。

4. 避免将外部输入/输出电缆与动力线放在一起或让它们过多的平行排列。请 将电缆与动力线分开至少 20 cm。来自机器人电机电缆、周边设备的动力 电缆、焊接电缆等(控制箱内外)的电磁感应，会造成对 I/O 电缆的噪声干 扰而导致故障。

5. 对于外部输入/输出电缆，我们推荐您使用屏蔽电缆与控制器连接。

6. 请使用在控制器内、顶部的线束夹固定外部 I/O 电缆，以便与端子台和连 接器连接时，以免受到强力(拉或挂电缆等)。

7. 为了使外部输入/输出电缆，免于出现绝缘破损或在进口处断开，请安装防 护接头。

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3.1 连接硬件专用信号 1. 连接外部 I/O 信号电缆

入口在控制器 E1x/E2x/E3x/E4x 的左面，控制器 E7x 的背面或左面，或控制器 E9x 的 背面。

2. 连接那些硬件专用信号线到 1TR 板端子台连接器 X7、X8、X9 上。要了解引脚规格和布 置，请参阅“2.1 硬件专用信号”和“附录 7.0”。

3. 有关连接硬件专用信号的更多详情，请参阅《安装和连接手册》。

3.2 连接通用信号

1. 连接外部 I/O 信号电缆。

入口在：控制器 E1x/E2x/E3x/E4x 的左面，控制器 E7x 的背面或左面，或控制器 E9x 的背面。

2. 将通用信号线连接到 1TW 板的连接器 CN2 和 CN4 上。有关引脚布置，请参阅“附录 7.0”。

3. 有关连接通用信号的更多详情，请参阅《安装和连接手册》。

3.3 连接增设 I/O 信号(选项)

用手臂 ID 板的子板的机内 I/O 板，增设 I/O 信号的数量。详细请参阅有关手臂 ID 板和可 选线束的选件手册。手臂 ID 板不能用于与 E7x 控制器连接的 RS03 机器人。有关内部 I/O 板的使用，请参阅附录“9.0 机器人 RS03(E70/E73/E76)机内 I/O 信号”。

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附录 1.0 机器人停止流程

有两种主要方法可以立即停止机器人动作，即外部暂停和外部紧急停止。即使控制器电源 被切断过，机器人仍可以从停止点位置重新启动运行。

附录 1.1 外部紧急停止(安全电路 OFF)

安全电路被切断时，机器人立即停止运动，且循环启动也被关闭(循环停止)。要在紧急情 况下停止机器人运动，请使用外部紧急停止方法而不是使用外部暂停，稍后阐述。除非紧 急情况，否则不要在运动过程进行紧急停止。这样会给机械单元带来非常大的负荷。通常，

先使用外部暂停，然后再进行紧急停止来停止机器人动作。

附录 1.2 外部暂停

外部暂停立刻停止机器人，而且通过刹车保持其位置。但这只在再现模式下才有效。示教 模式下，即使处于外部暂停状态，手动操作依然可以进行。

！

外部暂停使用刹车锁定来停止机器人运动。然而，马达仍然处于供电状态。

在机器人进入运动范围前，请务必关断安全电路。

！

当进入机器人动作范围内，必须进行(外部)紧急停止，并确认机器人已停止运 行。为了防止人员意外进入机器人动作范围，必须安装安全围栏，并在其门上 安装安全销、连上安全互锁系统，以确保安全销被拔出时，安全电路能被立即 切断。

！

外部暂停时，机器人的输出信号将会：

1. 所有辅助数据 OX 信号变为 OFF。

2. 搬运规格的夹紧信号、在 AS 语言的 SIGNAL 命令中没有被 RUNMASK 指令定义 过的 OUT 信号都保持不变。

释放外部暂停后，机器人从停止点重新开始运动，OX 信号恢复为 ON 状态。如果 因为某些原因，循环启动被关闭，例如，在释放外部暂停前，若切换到了示教模 式，循环启动需要再次启动。

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附录 2.0 外部程序选择功能 以下方法可以用于外部切换程序：

1. AS 程序中使用 IF 命令 2. RPS 功能(软件专用信号) 3. JUMP 功能(软件专用信号)

Main program pg00

pg01

pg02

pg08

pg10

Main program pg3

END Main program

pg5

END

pg0 END

pg1 END

pg3 END

pg5 END

AS 程序中的 IF 指令 RPS 功能 JUMP 功能 IF 指令通过判断选择信号编

码，调用适当的程序。

(不是使用 RPS 功能)

当程序执行完带有 END 的步 骤后，选择另一程序。

在程序的中间部分，在示教 有 JUMP 的步骤上，选择是继 续执行此程序(JUMP OFF)还 是跳转到另一程序(JUMP ON)。

下面，外部程序编号(RPSxx) 在程序的 END 处被设为 0。

Program pg2

ON

OFF END

Program pg5 END Jump

Main program pg1

END

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附录 2.1 使用 IF 命令切换程序

使用如下 AS 命令，可调用相应的程序。由 BITS 函数读取指定的信号编码，按照该编码，

用 IF 指令调用选中的程序。

程序实例：

.PROGRAM pg00()

100 HOME ; 移动到原点位置

WAIT SIG(1009) ; 等待输入信号 IN9(外部装置来的程序选择 OK 信号) TWAIT 0.1 ; 等待 0.1 秒(为输入信号 IN10-13 设定时间)

pg.no = BITS(1010,4) ; 程序选择信号(IN10-13) IF pg.no = = 1 THEN ;

CALL pg1 ;

END ;

IF pg.no = = 2 THEN ; 根据输入编码调用工作程序 CALL pg2 ;

END ;

IF pg.no = = 8 THEN ; CALL pg8 ;

END ;

IF pg.no = = 10 THEN ; CALL pg10 ;

END ;

GOTO 100 .END

上面的例子中使用了 AS 程序命令：SIGNAL、BITS 和 IF…THEN…END。也可以使用 BITS 和 CASE…VALUE…END 或 EXTCALL。详情请参阅《AS 语言参考手册》。

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附录 2.2 用 RPS 功能切换程序

下面的软件专用信号是用于通过 RPS 功能来改变程序。为此，首先需要通过辅助功能 A-0601(输入)和 A-0602(输出)或 DEFSIG 指令，来预先定义这些专用信号。

输 出

外部选择程序有效 (RPS)

当外部程序选择模式被设为有效时(RPS 有效)，本信号输 出。

RPS-ST 表示机器人已做好程序切换准备。执行到示教有 END 的 步骤，并且 RPS 有效时，本信号输出。

输 入

RPS-ON 允许切换到由程序选择信号指定的程序。当程序执行到 示教有 END 的步骤且 RPS 有效时，如果本信号为 ON，程 序将切换到程序编号(RPSxx)指定的程序。

RPS 代码信号数 设定外部程序选择信号。程序根据这些信号来切换，也 可设定需使用的信号数。

外部程序复位 外部复位到主程序的第一步。如果在自动运行时，输入 该信号，循环停止。当 RPS 有效(外部程序选择模式)时，

本信号输入时，如果外部程序编号(RPSxx)能读取，程序 复位到主程序的第一步。

RPS 编码列表(这里使用 7 位)

程序 信号

RPS1 RPS2 RPS4 RPS8 RPS16 RPS32 RPS64 PG0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF PG1 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF PG2 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF PG3 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

: :

PG15 ON ON ON ON OFF OFF OFF PG16 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF

: :

PG99 ON ON OFF OFF OFF ON ON

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上面的例子使用了 7 位的二进制码。也可使用 BCD 码(二—十进制)。(依据 AS 软件，某些 情况下只能使用二进制码)。

信号时序

本节介绍通过 RPS 选择程序的信号时序。

当执行到示教有 END 的步骤且 RPS 有效时，机器人输出允许输入程序信号 RPS-ST。这时，

外部装置(接口面板等)设定外部程序编号信号 RPSxx，并输出 RPS-ON 信号。此 RPS-ON 信 号是允许读 RPS 信号的确认信号，从 RPS 信号设定起并延时至少 100 ms 后输出。在含 END 的示教点到轴一致后，控制器确认 RPS-ON 信号，然后读取 RPSxx 信号并且内定为下一个执 行程序。最后，RPS-ST 设为 OFF。在 RPS-ST 变为 OFF 前，需一直保持 RPS-ON 和 RPSxx 信 号。

！

PG01 和 PG1 是两个不同的程序名。当通过外部程序编号(RPS)切换程序时，

0-9 务必要和程序名(如 PG0, PG1-9)一起示教。PG01 不能用于 RPS 功能。

！

如果当 RPS-ON 信号从外部设备输出时，RPSxx 信号没有设定，

就出现读取 RPSxx 错误，这将导致程序选择错误。

示教有 END 的步骤。

(例如：PG1)

第一步

(例如：PG3) [机器人]

RPS-ST(输出) [外部]

RPSxx(输入)

RPS-ON(输入)

100 ms 以上

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RPS 程序选择流程图

附录 2.3 用 JUMP 功能切换程序

下面的软件专用信号可用于 JUMP 功能切换程序。为此，首先需要通过辅助功能 A-0601(输 入)和 A-0602(输出)或 DEFSIG 指令，来预先定义这些专用信号。

输出 JUMP-ST 表示机器人已经准备好切换程序。执行到示教有 JUMP 或 EXTCALL 命令的步骤，并且 RPS 有效时，本信号输出。

输 入

JUMP-ON 允许切换到外部程序选择信号设定的程序。当程序执行 到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，如果本信号为 ON，

程序将切换到程序编号(RPSxx)指定的程序。

JUMP-OFF 当程序执行到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，如果本 信号为 OFF，那么程序不切换，继续运行到下一步。

RPS 代码信号数 以二进制格式，由外部资源设定程序选择信号。程序将按 这些信号切换。信号的位数可按需外部程序数量来确定。

ON

RPS-ON

?

RPS-ST ON

读 RPSxx

切换 程序

OFF

RPS-ST OFF

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JUMP 功能流程图

注^* 当执行 EXTCALL 命令时，会显示下面的错误信息：

(P1014)“程序已在使用中，不能执行。”

1. 当 JUMP-ON 和 JUMP-OFF 同时输入时,JUMP-ON 优先执行。

2. 如果当前执行的程序编码和要求的程序编码相同时，JUMP-ON 不切换程序。

信号时序

在此介绍使用 JUMP 功能来选择程序时的信号时序。

JUMP 功能设定的信号时序

示教有 JUMP 的步骤 (例如：PG2)

第一步

(例如：PG5) [机器人]

JUMP-ST(输出) [外部]

RPSxx(输入)

JUMP-ON(输入)

JUMP-OFF(输入) (ON)

(OFF) 大于等于 100 ms

是 JUMP-ST

ON

读 RPSxx

JUMP-ST OFF 切换程序

JUMP-ON

? OFF

ON

ON JUMP-OFF

? OFF

注^*

当前程序 :当前正在的执行程序 需要的程序 :由 RPSxx 读取的程序编号 当前程序

= 需要的程序

? 不是

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当执行到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，机器人输出允许输入程序信号 JUMP-ST。这时，

外部装置(接口面板等)设定外部程序编号信号 RPSxx，并输出 JUMP-ON 信号。此 RPS-ON 信 号是允许读 RPS 信号的确认信号，从 RPS 信号设定起并延时至少 100 ms 后输出。在含 JUMP 的示教点处轴一致后，控制器确认 JUMP-ON 信号，然后读取 RPSxx 信号并且内定为下一个 执行程序。最后，JUMP-ST 设为 OFF。在 JUMP-ST 变为 OFF 前，需一直保持 JUMP-ON 和 RPSxx 信号。

当不跳转继续运行时

(ON) (OFF) 示教有 JUMP 的步骤

(例如：PG2)

下一步

(例如：PG2) [机器人]

JUMP-ST(输出) [外部]

RPSxx(输入)

JUMP-ON(输入) JUMP-OFF(输入)

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附录 3.0 原点位置信号输出功能

当机器人臂位于原点位置范围内时，可向外部输出一个 OUT 信号(原点位置范围和 OUT 信号 需事先指定)。系统可使用两个原点位置信号(第 1 原点和第 2 原点)，而且各信号均可注册 一个原点位置。

原点位置 ：注册机器人手臂的关节值(角度值)。当各关节与其注册的值(在原点位 置范围内)一致时，此信号无条件输出。

原点位置范围 ：注册原点位置信号输出时的基于以上注册的值的范围。单位为 mm。(其 不要设定小于 1 mm。)

输出原点位置的信号编号，可通过辅助功能 A-0602(或 DEFSIG 指令)来注册。原点位置及 其范围可由 A-0402(或 SETHOME 和 SET2HOME 指令)注册。

原点位置 原点位置范围

！

在机器人手臂的每个轴上均装有位置检测器(编码器)，当软件判定 各机器人的关节角度都落在指定的范围内后，本信号输出。因此，

不要仅使用此信号去实现安全互锁。为了安全起见，应该安装另外 的硬件联锁装置，比如限位开关等，来检测原点位置。

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