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杆杩杧杵杲来 朳朮朶机 杍权杅 杴来杣杨杮杩東杵来朮
朲朵
条杭杰杬杩杴杵杤来杳 杯杦 杴杨来 杴杷杯 杣条杬杩杢杲条杴杩杯杮 杳杩杧杮条杬杳本 杷杨来杲来
杁 杤来杴条杩杬来杤 杤来杲杩杶条杴杩杯杮 杯杦 来東杵条杴杩杯杮 木朳朮朲朰朩 杣条杮 杢来 杦杯杵杮杤 杩杮 杁杰杰来杮杤杩杸 杁朮
杉杦 杴杨来 杣杯杲杲来杣杴杩杯杮 杦杵杮杣杴杩杯杮 木朳朮朲朰朩 杩杳 条杰杰杬杩来杤本 来東杵条杴杩杯杮 木朳朮朱朷朩 杣条杮 杢来 杲来杷杲杩杴杴来杮 条杳
ε3 = −3
4a31v3d1(p3,opt− p3). 木朳朮朲朱朩 杁杣杣杯杲杤杩杮杧 杴杯 杴杨杩杳 杲来杳杵杬杴本 条杮 杩杴来杲条杴杩杶来 杦杵杮杣杴杩杯杮杳本 来朮杧朮本 杌杍杓 条杬杧杯杲杩杴杨杭本 杣条杮 杢来 条杰杰杬杩来杤 杴杯 杭杩杮杩杭杩杺来 杴杨来 杤来杶杩条杴杩杯杮 杳杯 条杳 杴杯 杯杢杴条杩杮 杴杨来 杩杤来条杬 杶条杬杵来 杯杦 p3朮
杗杨来杮 杴杨来 杮杯杮杬杩杮来条杲 杧条杩杮 来杲杲杯杲 杨条杳 杢来来杮 杲来杭杯杶来杤本 杴杨来 杲来杳杵杬杴杩杮杧 杣杯杲杲来杬条杴杩杯杮 杩杳 杰杲杯札 杰杯杲杴杩杯杮条杬 杴杯 a1 杳杩杮杣来 a3 = 0 杩杮 木朳朮朱朶朩朮 杔杨来杲来杦杯杲来本 木朳朮朱朶朩 杢来杣杯杭来杳
ε1≡E[R1Db1] = a1(−vd1), 木朳朮朲朲朩
杩杴 杲来杰杲来杳来杮杴杳 杴杨来 杬杩杮来条杲 杧条杩杮 来杲杲杯杲 杩杮杦杯杲杭条杴杩杯杮朮 杉杮 杯杲杤来杲 杴杯 杢来 杭来杲杧来杤 杩杮 杴杨来 杌杍杓 杬杯杯杰本 ε1 杩杳 杭杯杤杩朜来杤 条杳
ε01≡ε1
p1 + vd1= −(p1,opt− p1)
p1 vd1, 木朳朮朲朳朩
p1 杷杩杬杬 条杰杰杲杯条杣杨来杳 杴杯 p1,opt 杷杨来杮 ε01 = 0 杢杹 杵杳杩杮杧 杌杍杓 条杬杧杯杲杩杴杨杭朮
杔杨来 杣杯杮杶来杲杧来杮杣来 杯杦 p3 条杮杤 p1 条杲来 杩杭杰杬来杭来杮杴来杤 杢杹 杵杳杩杮杧 杴杨来 杌杍杓 条杬杧杯杲杩杴杨杭朮 杔杨来 杦杯杬杬杯杷杩杮杧 杴杷杯 来東杵条杴杩杯杮杳 杳杨杯杷 杴杨来 杩杭杰杬来杭来杮杴条杴杩杯杮朮
p3(k + 1) = p3(k) − µ3ε3
p1(k + 1) = p1(k) − µ1ε01, 木朳朮朲朴朩
杷杨来杲来 µ3 条杮杤 µ1 条杲来 杴杨来 杳杴来杰 杳杩杺来杳 杵杳来杤 杴杯 杣杯杮杴杲杯杬 杴杨来 杣杯杮杶来杲杧来杮杣来 杳杰来来杤杳 条杮杤 杴杨来 杳杴来条杤杹札杳杴条杴来 来杲杲杯杲杳 杯杦 杴杨来 杌杍杓 杬杯杯杰杳朮
杔杨来 杍权杅 杨条杶来 杭条杮杹 杩杭杰杯杲杴条杮杴 条杤杶条杮杴条杧来杳 杯杶来杲 杴杨来 杰杲杩杯杲 杷杯杲杫杳朮 杆杩杲杳杴本 杩杴 杷杯杲杫杳 杦杯杲 条杮杹 杰杩杰来杬杩杮来杤 杁杄权 杩杮杰杵杴 杳杩杧杮条杬 杬来杶来杬 杷杨杩杬来 杛朳杝 杲来東杵杩杲来杳 条 朐杢杵杳杹朑 来杮杯杵杧杨 杩杮杰杵杴朮 杓来杣札 杯杮杤本 杩杴 杤杯来杳杮朧杴 杨条杶来 杲来杳杴杲杩杣杴杩杯杮杳 杷杩杴杨 杲来杳杰来杣杴 杴杯 杤杣 杩杮杰杵杴 杳杩杧杮条杬 杢杵杴 杛朲朸杝 杤杯来杳朮 杔杨杩杲杤本 杩杴杳 杣条杬杩杢杲条杴杩杯杮 杳杩杧杮条杬 杩杳 条杤杤来杤 条杬杴来杲杮条杴杩杶来杬杹朮 杔杨来杲来杦杯杲来本 杴杨来 杲来杳来杲杶来杤 杨来条杤杲杯杯杭 杦杯杲 杴杨来 杣条杬杩杢杲条杴杩杯杮杳 杳杩杧杮条杬杳 杴杯 杢来 条杤杤来杤 杩杳 杳杭条杬杬来杲 杴杨条杮 杛朵杝 条杮杤 杴杨来 杮杵杭杢来杲 杯杦 杣条杬杩杢杲条杴杩杯杮 杳杩杧札 杮条杬杳 杩杳 杬来杳杳 杴杨条杮 杛朵杝朮 杆杵杲杴杨来杲杭杯杲来本 杴杨来 杮杵杭杢来杲 杯杦 杳条杭杰杬来杳 杦杯杲 来条杣杨 杣杯杲杲来杬条杴杩杯杮 杩杳 217朮
朲朷
杁杴 条 杳条杭杰杬杩杮杧 杲条杴来 朱朰朰 杍杈杺本 杩杴 杯杮杬杹 杴条杫来杳 朰朮朳 杳来杣杯杮杤杳 杴杯 杣杯杮杶来杲杧来杮杴 杴杨来 杣杯杲杲来杣杴杩杯杮 杰条杲条杭来杴来杲杳朮 杉杴朧杳 朲朵朶 杴杩杭来杳 杦条杳杴来杲 杴杨条杮 杛朵杝朮 杆杯杵杲杴杨本 杩杴 杰杲杯杶杩杤来杳 杴杨来 杷杩杤来杳杴 杣条杬杩杢杲条杴杩杯杮 杲条杮杧来 杳杩杮杣来 杮杯 条杰杰杲杯杸杩杭条杴杩杯杮 条杳杳杵杭杰杴杩杯杮 杩杳 杭条杤来 杤杵杲杩杮杧 杴杨来 杤来杲杩杶条杴杩杯杮 杯杦 木朳朮朲朰朩朮 杔杨来 杍权杅 杣条杮 杣条杬杩杢杲条杴来 杴杨来 来杸杴杲来杭来 杮杯杮杬杩杮来条杲 条杭杰杬杩朜来杲 条杳 杬杯杮杧 条杳 杴杨来 杩杮杶来杲杳来 杦杵杮杣杴杩杯杮 杯杦 杴杨来 杮杯杮杬杩杮来条杲 杴杲条杮杳杦来杲 杦杵杮杣杴杩杯杮 来杸杩杳杴朮 杔杨来 杩杭杰杬来杭来杮杴条杴杩杯杮 杯杦 杴杨杩杳 杍权杅 杭来杴杨杯杤 条杮杤 条 杤来杴条杩杬来杤 条杮条杬杹杳杩杳 杯杦 杴杨来 杌杍杓 杬杯杯杰杳 杵杳来杤 杩杮 杴杨杩杳 杍权杅 杭来杴杨杯杤 杷杩杬杬 杢来 杧杩杶来杮 杩杮 杣杨条杰杴来杲 朵朮
杗来 杳来来 杴杨条杴 杴杨来 杌杍杓 条杬杧杯杲杩杴杨杭 杩杳 杰杯杰杵杬条杲 杩杮 杭条杮杹 来杳杴杩杭条杴杩杯杮 杭来杴杨杯杤杳 杛朲本 朳本 朲朸杝 杷杨杩杣杨 杩杳 杵杳杵条杬杬杹 杵杳来杤 杴杯 杵杰杤条杴来 条杮杤 杴杲条杣杫 杴杨来 杣杯杲杲来杣杴杩杯杮 杰条杲条杭来杴来杲杳朮 杉杮 杴杨来 杦杯杬杬杯杷杩杮杧 杣杨条杰杴来杲本 杷来 杷杩杬杬 杧杩杶来 条 杢杲杩来杦 杩杮杴杲杯杤杵杣杴杩杯杮 杴杯 杴杨来 条杤条杰杴杩杶来 杳杩杧杮条杬 杰杲杯杣来杳杳杩杮杧 条杮杤 杴杨来 杌杍杓 条杬杧杯杲杩杴杨杭朮
朲朸