TRUE/FALSE FALSE
ERR_A BOOL 4.5 组错误确认
使用 ERR_A（正跳沿）确认外部错误。
TRUE/FALSE FALSE
SPEED BOOL 12.0 快移/爬行速度两个速度阶段 TRUE = 快移
FALSE = 爬行速度
在运行过程中速度不能有变化。
TRUE/FALSE FALSE
未分配给块的输入参数（静态局部数据）
转换/关断差程的规则
TRUE/FALSE TRUE
ERROR BOOL 24.1 运行启动/恢复错误 TRUE/FALSE FALSE
STATUS WORD 26 错误 ID 0 到 FFFF
十六进制 0
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未分配给块的输出参数（静态局部数据）
TRUE/FALSE FALSE
CUTOFF BOOL 44.2 驱动器位于关断范围内（从关断位置到下
步骤 DIR_M = TRUE MODE_IN INT 6 操作模式，1 = “点动模式” 0、1、3、4、5 1 1
4.3.3 参考点逼近
4.3.3.1 参考点逼近 - 工作原理
说明
CPU 打开后，位置值 ACT_POS 并不是指向轴的机械位置。
为了向物理位置分配一个可复写的编码器值，必须在轴位置和编码器值之间建立一个参考
（同步）。可通过为轴的某个已知位置（参考点）分配一个位置值来实现同步。
参考点开关和参考点
轴上需要有参考点开关和参考点，这样才能执行参考点逼近。
• 需要参考点开关以确保参考信号始终具有相同的参考点（零标记），以及用于更改为参考 点逼近速度。例如，可使用 BERO 开关。为使轴在超出参考点开关的范围之前达到参考点 逼近速度，参考点开关的信号长度必须足够高。
• 参考点是离开参考点开关之后的下一个编码器零标记。轴在参考点处同步，反馈信号 SYNC 在此处设置为 TRUE。将在参数分配屏幕中指定的参考坐标分配给参考点。
必须始终在参考点开关的方向上启动参考点逼近。否则，轴将进入范围限制，由于它未同步，
因而没有软件限位开关。
通过在参考点开关处启动参考点逼近，可始终确保在开关的方向上启动轴（请参见实例 3）。
注意
对于旋转轴：因为参考点要求的再现性，编码器的相应零标记必须始终位于相同的物理位置。
因此，“旋转轴终点”和“编码器每转增量”必须为比例积分。实例：编码器转数与旋转轴终点的 转数比为 4:1。在此情况下，零标记位于 90、180、270 和 360 度处。
零标记信号的最小脉冲宽度为 8.33 μs（等于最大频率 60 kHz）。
当使用的编码器的零标记在逻辑上“AND”链接到编码器信号 A 和 B 时，脉冲宽度将减半至周 期时间的 25%。从而使最大计数频率在参考期间减小为 30 kHz。
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实例 1：
• 启动方向为正方向
• 参考点在正方向上逼近参考点开关 䖜㺇ᳮ㴊嵼⺍制
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将快移逼近参考点开关。
随后驱动器被切换为爬行速度。
离开参考点开关后，驱动器将在下一个编码器零标记处被关闭。
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实例 2：
• 启动方向为正方向
• 参考点在负方向上逼近参考点开关 䖜㺇ᳮ㴊嵼⺍制
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将快移逼近参考点开关。
随后驱动器被转换为爬行速度，且方向反转。
离开参考点开关后，驱动器将在下一个编码器零标记处被关闭。
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实例 3：
• 启动位置位于参考点开关处
• 启动方向为负方向
• 参考点在正方向上逼近参考点开关 䖜㺇ᳮ㴊嵼⺍制
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以爬行速度执行操作。
运行将朝着您通过参数分配屏幕在参数“参考点逼近参考点开关”中指定的方向执行，而与您在 SFB 中指定的方向无关。
离开参考点开关后，驱动器将在下一个编码器零标记处被关闭。
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参考点逼近的先决条件
结果
• 启动运行后立即将 WORKING 设置为 TRUE 且 SYNC = FALSE。到达参考点后，WORKING 的状态将复位为 FALSE。如果执行时未产生错误，则 SYNC 将被设置为 TRUE。
• 在启动下一个运行前，必须复位方向位（DIR_P 或 DIR_M）。
• 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将被设置为 TRUE。
然后将使用 STATUS 参数指出准确的出错原因。
• 不会设置“位置已达到” (POS_RCD)。
操作模式的影响有哪些
• 启动参考点逼近时，将清除可能存在的同步 (SYNC = FALSE)。
• 将在参考点（零标记）的正跳沿将实际位置设置为参考点坐标值，且将置位反馈信号 SYNC。
• 将在轴上确定工作范围。
• 位于工作范围内的所有点将保持其各自的原始坐标，但具有新的物理位置。
参见
SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页 4-22）
基本信息（页 4-52）
说明
在“相对增量逼近”模式下，驱动器将自上一个目标 (LAST_TRG) 开始，在指定方向上移动一段 相对距离。
起始点不是实际位置，而是上一个指定目标 (LAST_TRG)。这样可防止累积定位误差。启动定 位后，由参数 LAST_TRG 来指示实际目标。
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要求 DIR_M = TRUE MODE_IN INT 6 操作模式，4 = “相对增量逼近” 0、1、3、4、5 1 4
结果
• 启动运行后将立即设置 WORKING = TRUE。在关断位置将 WORKING 复位为 FALSE。
当到达指定目标后，POS_RCD 将被设置为 TRUE。
• 在启动下一个运行前，必须复位方向位（DIR_P 或 DIR_M）。
• 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将被设置为 TRUE。然后将使用 STATUS 参数指出准确的出错原因。
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中断运行，并且目标范围未到达
用 STOP = TRUE 中断运行时，如果尚未到达关断范围（剩余行程大于关断差程），则依据后 续操作模式/作业的不同，有以下几种选择。
选项 响应
在同一方向继续该运行 将不解释运行参数。轴执行运行，直到中断的运行的目标 (LAST_TRG)。
在相反方向继续该运行 将不解释运行参数。轴移动到被中断的运行的起始点。
启动新的“绝对增量逼近” 轴移动到指定的绝对目标。
作业“删除剩余行程” 将删除剩余行程（目标值与实际值之差）。在启动“相对增量逼近”时再次解释
运行参数，然后将轴驱动到实际位置值。
参见
SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页 4-22）
基本信息（页 4-52）
说明
在“绝对增量逼近”模式下，将逼近绝对目标位置。
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要求
• 您已通过参数分配屏幕组态了模块参数并将它们下载到了 CPU (PARA = TRUE)。
• 您已按说明组态了 SFB 的基本参数。
• 未产生外部错误 ERR。您必须用 ERR_A 的正跳沿来确认队列中等待的外部错误。
• 启动使能 ST_ENBLD = TRUE。
• 轴是同步的 (SYNC = TRUE)。
指定目标
指定目标时，请注意以下事项：
• 移动距离必须大于等于关断差程。
• 如果移动距离小于等于目标范围的一半，将不会启动新运行。此模式将立刻终止且不产生 错误。
• 线性轴的目标范围必须处于工作范围之内，旋转轴必须位于“0”和“旋转轴末端” -1 之间。
运行启动
• 线性轴始终在 START = TRUE 时启动。
• 必须指定旋转轴的方向意义：
– DIR_P = TRUE：正方向运行 – DIR_M = TRUE：负方向运行
– START = TRUE：轴沿可能的最短距离逼近目标。
CPU 计算方向意义时会考虑实际剩余行程、实际值和目标。
如果最短距离小于等于关断差程且大于等于目标范围的一半，则将反向启动运行。
如果移动差在两个方向上相等，则轴将在正方向上移动。
步骤
1. 按“设置”列中所指定的内容组态以下 SFB 输入参数：
参数 数据类型 地址（背景
数据块） 说明 取值范围 缺省 设置
DRV_EN BOOL 4.0 驱动器使能 TRUE/FALSE FALSE TRUE
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2. 调用 SFB。
SFB 的输出参数提供了以下信息：
参数 数据类型 地址（背景
数据块） 说明 取值范围 缺省
WORKING BOOL 14.0 正在运行 TRUE/FALSE FALSE
POS_RCD BOOL 14.1 位置已到达 TRUE/FALSE FALSE
ACT_POS DINT 16 实际位置值 -5x108到 +5x108个
脉冲 0
MODE_OUT INT 20 启用/设置操作模式 0、1、3、4、5 0
结果
• 启动运行后将立即设置 WORKING = TRUE。在关断位置将 WORKING 复位为 FALSE。
当到达指定目标后，POS_RCD 将被设置为 TRUE。
• 在启动下一个运行前，必须复位方向位（DIR_P 或 DIR_M）。
• 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将被设置为 TRUE。然后将使用 STATUS 参数指出准确的出错原因。
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中断运行，并且目标范围未到达
用 STOP = TRUE 中断运行时，如果尚未到达关断范围（剩余行程大于关断差程），则依据后 续操作模式/作业的不同，有以下几种选择。
选项 响应
启动新的“绝对增量逼近” 轴移动到指定的绝对目标。
以“相对增量逼近”模式在同一方向继
续运行 将不解释运行参数。轴执行运行，直到中断的运行的目标
(LAST_TRG)。
以“相对增量逼近”模式在相反方向继
续运行 将不解释运行参数。轴移动到被中断的运行的起始点。
作业“删除剩余行程” 将删除剩余行程（目标值与实际值之差）。在启动“相对增量逼
近”时再次解释运行参数，然后将轴驱动到实际位置值。
参见
SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页 4-22）
基本信息（页 4-52）
说明
也可使用“设置参考点”请求来同步轴，而不执行参考点逼近。
作业执行完毕后，实际位置的坐标值为您通过 JOB_VAL 参数所分配的值。
• 线性轴：参考点坐标必须位于工作范围（包含软件限位开关）内。
• 旋转轴：参考点坐标必须位于 0 到“旋转轴终点” -1 范围内。
这不会更改在参数分配屏幕中所输入的参考点坐标。
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设置参考点的实例： 6/66 $&7 6/6(
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步骤
1. 按“设置”列中所指定的内容组态以下 SFB 输入参数（通过背景数据块访问）：
参数 数据类型 地址（背景
数据块） 说明 取值范围 缺省 设置
JOB_REQ BOOL 66.0 启动作业（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE TRUE
JOB_ID INT 68 作业，1 = “设置参考点” 1、2 0 1
JOB_VAL DINT 72 参考点坐标的作业参数 -5x108到 +5x108
个脉冲 0 xxxx
2. 调用 SFB。
SFB 的输出参数（可通过背景数据块访问的 JOB_DONE、JOB_ERR、JOB_STAT）提供 了以下信息：
参数 数据类型 地址（背景
数据块） 说明 取值范围 缺省
SYNC BOOL 14.3 轴同步 TRUE/FALSE FALSE
JOB_DONE BOOL 66.1 可启动新作业 TRUE/FALSE TRUE
JOB_ERR BOOL 66.2 错误作业 TRUE/FALSE FALSE
JOB_STAT WORD 70 作业错误 ID 0 到 FFFF
十六进制 0
结果
• 调用 SFB 之后将立即处理作业。在一个 SFB 循环时间内 JOB_DONE 被设置为 FALSE。
• 必须复位作业请求 (JOB_REQ)。
• 如果处理作业时未出现错误，则 SYNC = TRUE。
• 如果出现错误，则 JOB_ERR = TRUE。随后将在 JOB_STAT 中指出确切的出错原因。
• 可以用 JOB_DONE = TRUE 来启动新作业。
JOB_REQ
JOB_DONE
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同时调用作业请求和定位
在目标运行（绝对或相对增量逼近）后，可删除作业中未完成的剩余行程 (DIST_TO_GO)。
在目标运行（绝对或相对增量逼近）后，可删除作业中未完成的剩余行程 (DIST_TO_GO)。