7 6 5 4 3 2 __________________________________________________________________________________________________ 1

(1)

SIMATIC

CPU 31xC 技术功能

操作指导

______________

技术功能概述 1

定位 2

使用模拟输出定位 3

使用数字输出定位 4

计数、频率测量和脉冲宽度

调制 5

点对点通讯 6

控制 7

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(2)

危险

表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。

警告

表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。

小心

带有警告三角，表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。

小心

不带警告三角，表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。

注意

表示如果不注意相应的提示，可能会出现不希望的结果或状态。

当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。

合格的专业人员

仅允许安装和驱动与本文件相关的附属设备或系统。设备或系统的调试和运行仅允许由合格的专业人员进行。本文件安全技术提示中的合格专业人员是指根据安全技术标准具有从事进行设备、系统和电路的运行，接地和标识资格的人员。

按规定使用

请注意下列说明：

警告

设备仅允许用在目录和技术说明中规定的使用情况下，并且仅允许使用西门子股份有限公司推荐的或指定的外部设备和部件。设备的正常和安全运行必须依赖于恰当的运输，合适的存储、安放和安装以及小心的操作和维修。

商标

所有带有标记符号 ® 的都是西门子股份有限公司的注册商标。标签中的其他符号可能是一些其他商标，这是出于保护所有者权利的目地由第三方使用而特别标示的。

责任免除

我们已对印刷品中所述内容与硬件和软件的一致性作过检查。然而不排除存在偏差的可能性，因此我们不保证印刷品中所述内容与硬件和软件完全一致。印刷品中的数据都按规定经过检测，必要的修正值包含在下一版本中。

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(3)

前言

本手册用途

本手册全面概述了 CPU 31xC 集成的技术功能。

本手册是为使用基于 SIMATIC 过程控制系统的技术功能实现控制任务的系统和控制工程师而编写的。

经验要求

为了理解本手册的内容，您应具备一些自动化工程方面的经验。

本手册的有效性

本手册对具有下列硬件和软件版本的 CPU 有效：

版本

CPU 约定：

本手册介绍了下列 CPU：订货号

固件硬件

CPU 312C 6ES7 312-5BD01-0AB0 V2.0.0 01

CPU 313C 6ES7 313-5BE01-0AB0 V2.0.0 01

CPU 313C-2 PtP 6ES7 313-6BE01-0AB0 V2.0.0 01 CPU 313C-2 DP 6ES7 313-6CE01-0AB0 V2.0.0 01 CPU 314C-2 PtP 6ES7 314-6BF01-0AB0 V2.0.0 01 CPU 314C-2 DP

CPU 31xC

6ES7 314-6CF01-0AB0 V2.0.0 01

注意

本文档包包含截止到出版时所有可用模块的说明。

我们保留另行加入关于新模块和现有模块新版本的最新产品信息的权力。

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(4)

在上述版本中，CPU 31xC 加入了下列新功能：

计数子模块：

• 在计数操作模式下，当前的计数值可通过直接访问计数子模块的输入地址读取。

• 在频率测量操作模式下，当前的频率值可通过直接访问计数子模块的输入地址读取。

• 在计数和频率测量操作模式下，可分步设置轨迹 A/脉冲、轨迹 B/方向和硬件门信号的最大频率。

• 可在脉宽调制操作模式下分步设置硬件门信号的最高频率。

• 可在计数操作模式下分步设置锁存信号的最高频率。

定位子模块：

• 使用数字输出和模拟输出进行定位时，可分步设置位置反馈信号（编码器信号 A、B、N）

的最高计数频率。

• 使用数字输出和模拟输出进行定位时，可设置长度测量和参考点转换信号的最大频率。

• 除了+/-10V (+/-20 mA) 的驱动器控制外，在用模拟输出定位时还可以使用 0...10V (0...20 mA) 外加一个方向信号的控制模式。

本手册的构成

本手册是 CPU 31xC 文档包的组成部分。

参考手册

“CPU 数据 CPU 312 IFM 至 318-2 DP”

“CPU 数据 CPU 31xC 和 CPU 31x” CPU 的功能、设计和规范的说明。

手册

• “CPU 31xC 技术功能”（→ 您正在阅读这本手册）

• CD-ROM：“实例” 特定技术功能的描述：

• 定位

• 计数

• 点对点通讯

• 控制

CD 中包含了技术功能的实例。

安装手册

• S7-300 自动化系统硬件和安装：

CPU 312 IFM – 318-2 DP

• S7-300 自动化系统硬件和安装：

CPU 31xC 和 CPU 31 x

S7-300 的组态、安装、接线、网络和调试说明。

参考手册

• S7-300 自动化系统“模块规范” 信号模块、电源模块和接口模块的功能说明和规范。

指令列表

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(5)

如果您有任何技术问题，请联系您的西门子代表或负责的代理商。

http://www.ad.siemens.com/automation/partner

Trainingscenter

西门子提供许多培训课程，帮助您熟悉 SIMATIC S7 自动化系统。详情请与当地培训中心联系，或直接联系培训中心总部（德国，纽伦堡 D 90327）：

电话：+49 (911) 895-3200 网址：http://www.sitrain.com

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(6)

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ᦝᔲ ᦝᔲ

全球（纽伦堡）

技术支持

当地时间：全年 365 天，全天 24 小时电话：+49 (0) 180 5050-222

传真：+49 (0) 180 5050-223 电子邮箱：

adsupport@siemens.com 格林尼治标准时间：+1:00 欧洲/非洲（纽伦堡）

授权

当地时间：周一至周五，8:00 至 17:00 电话：+49 (0) 180 5050-222

传真：+49 (0) 180 5050-223 电子邮箱：

adsupport@siemens.com 格林尼治标准时间：+1:00

美国（约翰逊城）

技术支持和授权

当地时间：周一至周五，8:00 至 17:00 电话：+1 (0) 423 262 2522

传真：+1 (0) 423 262 2289 电子邮箱：

simatic.hotline@sea.siemens.com 格林尼治标准时间：-5:00

亚洲/澳大利亚（北京）

技术支持和授权

当地时间：周一至周五，8:00 至 17:00 电话：+86 (10) 64 75 75 75

传真：+86 (10) 64 74 74 74 电子邮箱：

adsupport.asia@siemens.com 格林尼治标准时间：+8:00

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(7)

除文档之外，我们还在 Internet 上提供在线技术知识，网址为：

http://www.siemens.com/automation/service&support 在此处您将找到：

• 不断为您提供产品最新信息的新闻快递。

• 在“服务和支持”中通过“搜索”功能找到所需文档。

• 来自世界各地的用户和专家进行经验交流的论坛。

• 您可在我们的联系人数据库中找到自动化与驱动的当地服务合作伙伴。

• 关于现场服务、修理和备件的信息。在“服务”部分还提供了更多可用信息。

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(8)

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(9)

前言 ... iii 1 技术功能概述 ... 1-1 2 定位 ... 2-1 2.1 受控定位器所支持的模式 ... 2-1 2.1.1 用模拟输出进行定位控制 ... 2-1 2.1.2 使用数字输出来控制定位 ... 2-2 2.2 定位概述... 2-3 2.3 功能范围... 2-4 2.4 用于定位控制的组件... 2-5 3 使用模拟输出定位... 3-1 3.1 接线 ... 3-1 3.1.1 重要安全规则... 3-1 3.1.2 接线规则... 3-2 3.1.3 用于使用模拟输出定位的端子 ... 3-3 3.1.4 连接组件... 3-6 3.2 参数组态... 3-7 3.2.1 参数组态的基本信息... 3-7 3.2.2 使用参数分配屏幕组态参数... 3-8 3.2.3 基本参数... 3-9 3.2.4 驱动器参数 ... 3-9 3.2.5 轴参数 ... 3-12 3.2.6 编码器参数 ... 3-15 3.2.7 组态诊断... 3-16 3.3 在用户程序中实现定位功能... 3-17 3.4 使用模拟输出定位的功能 ... 3-18 3.4.1 使用模拟输出定位 - 步骤... 3-18 3.4.2 SFB ANALOG (SFB 44) 的基本组态... 3-24 3.4.3 点动模式... 3-27 3.4.4 参考点逼近 ... 3-29 3.4.5 参考点逼近 - 步骤... 3-33 3.4.6 相对增量逼近模式 ... 3-35 3.4.7 绝对增量逼近模式 ... 3-38 3.4.8 指定参考点 ... 3-41 3.4.9 删除剩余行程... 3-44 3.4.10 长度测量... 3-46 3.5 调整参数... 3-48 3.5.1 确定模块参数及其作用 ... 3-49 3.5.2 SFB 参数的作用 ... 3-51 3.5.3 检查监视时间... 3-52

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(10)

3.6.1 系统功能块 (SFB) 上的错误消息 ... 3-54 3.6.2 在用户程序中判断出错 ... 3-55 3.6.3 组态和判断诊断中断... 3-57 3.7 安装实例... 3-59 3.8 规范 ... 3-59 3.8.1 增量编码器 ... 3-59 3.8.2 错误列表... 3-61 3.8.3 参数分配屏幕的模块参数 - 概述 ... 3-64 3.8.4 SFB ANALOG (SFB 44) 的背景数据块的参数 ... 3-66 4 使用数字输出定位 ... 4-1 4.1 接线 ... 4-1 4.1.1 用于使用数字输出定位的端子 ... 4-2 4.1.2 用于数字输出的断路器 ... 4-5 4.2 参数组态... 4-6 4.2.1 使用参数分配屏幕进行组态... 4-7 4.3 用于使用数字输出定位的功能 ... 4-18 4.3.1 使用数字输出定位（快移/爬行速度） ... 4-18 4.3.2 SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态... 4-22 4.3.3 参考点逼近 ... 4-26 4.3.3.1 参考点逼近 - 工作原理... 4-26 4.4 调整参数... 4-42 4.5 错误处理和中断 ... 4-45 4.6 规范 ... 4-50 4.6.1 SFB DIGITA (SFB 46) 的背景数据块的参数 ... 4-58 5 计数、频率测量和脉冲宽度调制... 5-1 5.1 概述 ... 5-1 5.1.1 操作模式和特性 - 概述... 5-1 5.1.2 功能范围 - 概述 ... 5-2 5.1.3 计数器组件应用 - 概述... 5-3 5.2 接线 ... 5-3 5.2.1 针脚分配... 5-4 5.3 参数组态... 5-9 5.3.1 连续、单独和周期计数参数... 5-11 5.3.2 频率测量... 5-13 5.3.3 脉冲宽度调制... 5-14 5.4 在用户程序中实现功能 ... 5-15

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(11)

5.6 频率测量功能描述 ... 5-43 5.6.1 频率测量，步骤... 5-43 5.6.2 通过用户程序控制频率计数器 ... 5-45 5.6.3 为频率测量读写请求接口 ... 5-48 5.6.4 频率计数器的功能块... 5-50 5.6.5 频率计数器输入... 5-51 5.6.6 频率测量的门功能 ... 5-51 5.6.7 频率测量输出的反应... 5-52 5.6.8 频率测量和硬件中断... 5-53 5.7 脉宽调制功能说明 ... 5-54 5.7.1 脉宽调制的步骤... 5-54 5.7.2 通过用户程序控制脉宽调制... 5-55 5.7.3 为脉宽调制读写请求接口 ... 5-56 5.7.4 脉宽调制功能块... 5-58 5.7.5 脉宽调制的门功能 ... 5-59 5.7.6 设置脉冲串的参数 ... 5-60 5.7.7 脉宽调制输出的反应... 5-62 5.7.8 脉宽调制和硬件中断... 5-62 5.8 错误处理和中断... 5-63 5.8.1 错误显示... 5-63 5.8.2 组态诊断中断... 5-65 5.8.3 组态硬件中断... 5-67 5.9 规范 ... 5-70 5.9.1 功能 ... 5-70 5.9.2 模块参数（概述） ... 5-76 5.9.3 SFB 的背景 DB ... 5-79 6 点对点通讯... 6-1 6.1 概述 ... 6-1 6.1.1 产品描述... 6-1 6.1.2 通讯伙伴... 6-1 6.1.3 PtP 通讯的组件 ... 6-2 6.1.4 (RS422/485) 接口的属性... 6-2 6.1.5 串行传输字符... 6-3 6.2 接线 ... 6-5 6.2.1 连接串行电缆... 6-5 6.3 参数组态... 6-7 6.3.1 参数类型... 6-7 6.3.2 ASCII 驱动程序的参数分配数据... 6-9 6.3.3 3964(R) 程序的参数分配数据... 6-16 6.3.4 用于 RK 512 通讯的参数分配数据 ... 6-19 6.4 在用户程序中实现连接 ... 6-19 6.5 通讯功能... 6-21 6.5.1 ASCII/3964(R) 的通讯功能... 6-21 6.5.1.1 ASCII/3964(R) 的通讯功能 - 基本功能... 6-21 6.5.1.2 用 SFB 60 “SEND_PTP”发送数据... 6-21 6.5.1.3 用 SFB 61 “RCV_PTP”接收数据 ... 6-24 6.5.1.4 用 SFB 62 “RES_RCVB”清除接收缓冲区 ... 6-26

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(12)

6.5.2.1 RK 512 计算机连接的通讯功能 - 基本功能 ... 6-28 6.5.2.2 用 SFB 63 “SEND_RK”发送数据... 6-29 6.5.2.3 用 SFB 64 “FETCH_RK”获取数据... 6-33 6.5.2.4 用 SFB 65 “SERVE_RK”接收/提供数据 ... 6-37 6.5.2.5 实例：使用处理器间通讯标志 ... 6-39 6.5.2.6 实例：带处理器间通讯标志的 SEND_RK ... 6-40 6.5.3 系统功能块编程 ... 6-41 6.6 调试 ... 6-43 6.6.1 调试接口硬件... 6-43 6.7 错误处理和中断 ... 6-44 6.7.1 错误定位和诊断 ... 6-44 6.7.2 响应消息帧中的错误 ID ... 6-45 6.8 协议说明... 6-47 6.8.1 使用 ASCII 驱动程序传输数据... 6-47 6.8.1.1 使用 ASCII 驱动程序传输数据 - 基本信息 ... 6-47 6.8.1.2 使用 ASCII 驱动程序发送数据... 6-48 6.8.1.3 使用 ASCII 驱动程序接收数据... 6-50 6.8.1.4 数据流控制/握手 ... 6-56 6.8.2 用 3964(R) 程序传输数据... 6-57 6.8.2.1 用 3964(R) 程序传输数据 - 基本信息 ... 6-57 6.8.2.2 用 3964(R) 发送数据 ... 6-59 6.8.2.3 用 3964(R) 接收数据 ... 6-60 6.8.2.4 用 3964(R) 程序发送和接收时的错误处理... 6-61 6.8.2.5 3964(R) 程序启动顺序... 6-63 6.8.2.6 用 3964(R) 程序发送 ... 6-64 6.8.2.7 用 3964(R) 程序接收 ... 6-65 6.8.3 用 RK 512 计算机连接传输数据 ... 6-68 6.8.3.1 用 RK 512 计算机连接传输数据 - 基本信息 ... 6-68 6.8.3.2 使用 RK 512 发送数据... 6-71 6.8.3.3 用 RK 512 获取数据 ... 6-74 6.8.3.4 RK 512 处理请求的顺序... 6-78 6.9 规范 ... 6-80 6.9.1 常规规范... 6-80 6.9.2 ASCII 驱动程序的规范... 6-81 6.9.3 3964(R) 程序的规范 ... 6-82 6.9.4 RK 512 计算机连接的规范 ... 6-83 6.9.5 最小 CPU 周期数... 6-83 6.9.6 传输时间... 6-84 6.9.7 电缆 ... 6-86 6.9.8 错误消息... 6-90 6.9.9 SFB 的参数... 6-96

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(13)

7 控制 ... 7-1 7.1 概述 ... 7-1 7.1.1 集成控制的原理... 7-1 7.1.2 基本信息... 7-3 7.2 接线 ... 7-5 7.3 参数组态... 7-6 7.3.1 用参数分配屏幕组态 SFB... 7-6 7.4 在用户程序中实现控制 ... 7-7 7.5 功能说明... 7-8 7.5.1 用 SFB 41 “CONT_C”实现连续控制... 7-8 7.5.2 使用 SFB 42 “CONT_S”进行步控制... 7-14 7.5.3 用 SFB 43 “PULSEGEN”生成脉冲... 7-19 7.6 诊断/错误处理... 7-28 索引 ... 索引-1

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(14)

表格 3-1 连接器 X1 的针脚分配 ... 3-4 表格 3-2 连接器 X2 的针脚分配 ... 3-5 表格 4-1 连接器 X2 的针脚分配 ... 4-3 表格 4-2 控制模式参数... 4-56 表格 4-3 控制模式的含义 ... 4-56 表格 4-4 其它驱动器参数 ... 4-56 表格 5-1 输入参数... 5-55 表格 5-2 输出参数... 5-56 表格 5-3 频率范围... 5-70 表格 5-4 带有错误指示的可能测量范围 ... 5-70 表格 5-5 事件类别 01 (01H)：“计数，SFB 参数 (SFB 47) 中的参数分配错误” ... 5-74 表格 5-6 事件类别 02 (02H)：“频率测量，SFB 参数 (SFB 48) 中的组态错误” ... 5-74 表格 5-7 事件类别 04 (04H)：“脉宽调制，SFB 参数 (SFB 49) 中的组态错误” ... 5-74 表格 5-8 事件类别 128 (80H)：“全局 SFB 参数中的组态错误”... 5-75

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(15)

技术功能概述 1

概述

根据 CPU 类型，支持下列技术功能：

CPU 定位计数点对点通讯控制

CPU 312C – 2 个通道分别用于计数、频率测量

（最大 10 kHz）或脉宽调制 (2.5 kHz) – – CPU 313C – 3 个通道分别用于计数、频率测量

（最大 30 kHz）或脉宽调制 (2.5 kHz) – 是 CPU 313C-2

DP – 3 个通道分别用于计数、频率测量

PtP – 3 个通道分别用于计数、频率测量

（最大 30 kHz）或脉宽调制 (2.5 kHz) ASCII（19.2 kbps 全双工，

38.4 kbps 半双工）

3964R (38.4 kbps)

是

CPU 314C-2

DP 有 1 个通道可用于

模拟或数字输出 4 个通道¹分别用于计数、频率测量

PtP 有 1 个通道可用于

模拟或数字输出 4 个通道¹分别用于计数、频率测量

（最大 60 kHz）或脉宽调制 (2.5 kHz) ASCII（19.2 kbps 全双工，

38.4 kbps 半双工）

3964R (38.4 kbps) RK512 (38.4 kbps)

是

1 使用定位通道时，仅两个通道可用

访问技术功能使用的 I/O

通过数字输入 I/O 的输入地址，始终都可以访问技术功能使用的输入。

在内部锁定了对技术功能使用的输出的写访问。

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(16)

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(17)

定位 2

2.1

^2.1

受控定位器所支持的模式

2.1.1 用模拟输出进行定位控制

引言

CPU 支持使用模拟输出控制定位。

特性

用模拟输出控制的定位有以下特点：

• 驱动器是通过永久分配的模拟输出，电压为 +/-10 V（针脚 16）或电流为 +/-20 mA

（针脚 17），或者电压为 0 到 10 V（针脚 16）或电流为 0 到 20 mA（针脚 17），

和一个附加的用于方向信号的 24 V 数字输出（X2，针脚 29）共同控制的。

• 通过一个永久分配的 24 V 数字输出（X2，针脚 28）控制制动器或启用驱动器。

• 例如，通过转换器可连接伺服驱动电机，或通过频率转换器可连接异步电机。

• 24 V 增量编码器用于位置反馈。

• 可组态加速度和减速度来运行。

• 首先，轴加速到指定速度。在到达离目标的指定距离内后，减速到较低速度（爬行速度）。

就在轴将要到达目标时，驱动器在指定距离处断电。CPU 可以监视此过程中的目标逼近。

• 在参数中指定速度、减速和目标逼近误差。

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(18)

2.1.2 使用数字输出来控制定位

引言

CPU 支持用数字输出来控制定位（快移/爬行速度控制）。

特性

用数字输出控制的定位（快移/爬行速度控制）有以下特点：

• 驱动器通过 4 个永久分配的 24 V 数字输出控制。这些数字输出根据组态的控制类型，来控制方向和速度阶段（快移/爬行速度）。

• 可通过接触器组合来连接多速度、电极切换电机，或通过具有固定速度设置的频率转换器连接多个异步电机。

• 24 V 增量编码器用于位置反馈。

• 首先，以指定速度（快移）逼近目标。在到达离目标的指定的距离内后，速度减到较低速度（爬行速度）。就在轴将要到达目标时，驱动器在指定距离处断电。CPU 可以监视此过程中的目标逼近。

• 在参数中声明速度、减速和目标逼近误差。

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(19)

2.2

^2.2

定位概述

概述

• 轴数

– CPU 314C-2 DP/PtP：1 个轴

注意

使用定位功能时，仅可使用两个额外的计数通道（通道 2 和 3）。

• 轴类型 – 线性轴 – 旋转轴

• 通常使用的驱动器/电机

– 通过接触器组合进行电极切换的异步电机 – 带频率转换器的异步电机

– 带转换器的伺服电机

• 距离测量系统：

– 24 V 增量编码器，非对称，相差为 90 度的轨迹（带或不带零标记）

• 监视功能（可分别激活）

– 缺少脉冲（零标记）

– 行程范围 – 工作范围 – 实际值 – 目标逼近 – 目标范围

• 单位系统

– 所有值均以脉冲指定

• 项目设计

– 通过参数分配屏幕

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(20)

2.3

^2.3

功能范围

概述

• 操作模式：

– 点动模式 – 参考点逼近 – 相对增量逼近 – 绝对增量逼近

• 其它功能：

– 设置参考点 – 删除剩余行程 – 长度测量

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(21)

2.4

^2.4

用于定位控制的组件

基本设计

下图显示了控制定位需要的组件：

• CPU 使用输出来控制转换器。

• 转换器处理定位信号并控制电机。

• 起动安全设备（紧急切断开关或硬件限位开关）时，转换器关闭电机。

• 电机在转换器控制下驱动轴。

• 编码器反馈位置和方向信息。

• 可将旋转轴或线性轴作为机械传输元件来控制。

• 使用 PG/PC

– 在参数分配屏幕中组态 CPU，以实现 CPU 的技术功能。

– 编程 CPU SFB，这些功能块可直接在用户程序中实现。

– 启动 CPU 并通过标准 STEP 7 用户接口（监视功能和变量表）进行测试。

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(22)

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(23)

使用模拟输出定位 3

3.1

^3.1

接线

3.1.1 重要安全规则

遵守安全规则

危险

为符合系统的安全概念，必须安装下面提及的开关设备并使其适用于您的系统：

• 紧急切断开关。可用它关闭整个系统。

• 硬件限位开关直接影响所有驱动器电源装置。

• 电机保护

警告

如果不切断电源，可能会危及人身安全和导致财产损失：

如果在带电状态下连接 CPU 的前插头，会有触电危险！

务必在断电状态下连接 CPU。

缺少安全设备可能会危及人身安全和导致财产损失：

如果未安装“紧急切断开关”，连接在一起的机组可能会对设备造成损害。

安装“紧急切断开关”，使您能够切断连接的所有驱动器。

注意

可直接连接感性负载（例如，继电器和接触器），而无需辅助电路。

如果可通过另外安装的辅助接触器（例如继电器触点）切断 SIMATIC 输出电路，则必须在感性负载线圈上另外安装浪涌电压抑制元件。

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(24)

3.1.2 接线规则

连接电缆/屏蔽

• 必须屏蔽模拟输出和 24-V 编码器的电缆。

• 连接数字 I/O 的电缆如果长度超过 100 m，则必须屏蔽。

• 在电缆屏蔽的两端，必须对屏蔽层进行端接。

• 软线，横截面积为 0.25 到 1.5 mm²。

• 不需要电缆套。如果坚持使用电缆套，请使用不带绝缘环的电缆套（DIN 46228，A 形，

短型）。

屏蔽端接元件

使用此屏蔽端接元件能够轻松完成屏蔽电缆的接地连接，因为屏蔽端接元件直接接触固定轨。

其它信息

有关其它信息，请参见CPU 数据手册和 CPU 安装说明。

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(25)

3.1.3 用于使用模拟输出定位的端子

引言

使用 314C-2 DP/PtP CPU 的前连接器 X1 和 X2 可连接下列组件：

• 增量编码器

• 长度测量开关

• 参考点开关

• 转换器

RUN STOP MRES

针脚分配说明

下面的连接器针脚分配仅涉及与定位模式相关的连接。

注意

由于这些组件有时会使用相同的输入，所以在使用定位功能时不能使用计数器 0 和 1。

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(26)

表格 3-1 连接器 X1 的针脚分配

连接名称/地址功能

1 – n.c.

2 AI 0 (V) –

3 AI 0 (I) –

4 AI 0 (C) –

5 AI 1 (V) –

6 AI 1 (I) –

7 AI 1 (C) –

8 AI 2 (V) –

9 AI 2 (I) –

10 AI 2 (C) –

11 AI 3 (V) –

12 AI 3 (I) –

13 AI 3 (C) –

14 AI R_P –

15 AI R_N –

16 AO 0 (V) 转换器的电压输出

17 AO 0 (I) 转换器的电流输出

18 AO 1 (V) –

19 AO 1 (I) –

20 MANA 模拟量接地

21 – n.c.

22 DI+2.0 –

23 DI+2.1 –

24 DI+2.2 –

25 DI+2.3 –

26 DI+2.4 –

27 DI+2.5 –

28 DI+2.6 –

29 DI+2.7 –

30 4 M 外壳接地

V：电压 I/O

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(27)

表格 3-2 连接器 X2 的针脚分配

连接名称/地址功能

1 1 L+ 输入的 24-V 电源

2 DI+0.0 编码器信号 A

3 DI+0.1 编码器信号 B

4 DI+0.2 编码器信号 N

5 DI+0.3 长度测量

6 DI+0.4 参考点开关

7 DI+0.5 –

8 DI+0.6 –

9 DI+0.7 –

10 – n.c.

11 – n.c.

12 DI+1.0 –

13 DI+1.1 –

14 DI+1.2 –

15 DI+1.3 –

16 DI+1.4 –

17 DI+1.5 –

18 DI+1.6 –

19 DI+1.7 –

20 1 M 外壳接地

21 2 L+ 输出的 24-V 电源

22 DO+0.0 –

23 DO+0.1 –

24 DO+0.2 –

25 DO+0.3 –

26 DO+0.4 –

27 DO+0.5 –

28 DO+0.6 CONV_EN：启用转换器

29 DO+0.7 CONV_DIR：方向信号*

30 2 M 外壳接地

31 3 L+ 输出的 24-V 电源

32 DO+1.0 –

33 DO+1.1 –

34 DO+1.2 –

35 DO+1.3 –

36 DO+1.4 –

37 DO+1.5 –

38 DO+1.6 –

39 DO+1.7 –

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(28)

3.1.4 连接组件

步骤

1. 关断所有组件的电源。

2. 连接 I/O 电源：

– 24 V 在 X2，针脚 1、21 和 31

– 接地在 X1，针脚 30 和 X2，针脚 20、30 和 40 3. 将 24 V 编码器和开关连接到 24 V 电源。

4. 连接编码器信号和所需的开关（X2，针脚 2 到 6 以及针脚 20）。

可将无反跳开关（24 V P 操作）或非接触传感器/BERO（2 或 3 线制接近开关）连接到数字输入“长度测量”和“参考点开关”。

5. 将转换器连接到电源。

6. 连接转换器的屏蔽信号电缆（X1 = 针脚 16 或 17 和针脚 20，X2 = 针脚 28）。

7. 如果您正使用电压为 0 到 10 V（针脚 16），或电流为 0 到 20 mA（针脚 17）和一个用于方向信号的附加 24 V 数字输出来控制转换器，也要用 24 V 数字输出 CONV_DIR（X2，

针脚 29）连接相应的转换器输入。

8. 剥掉屏蔽电缆的绝缘材料并将屏蔽端接到屏蔽端接元件。请使用屏蔽端子。

注意

CPU 不会检测数字输入是否有故障。可激活实际值监视来检测编码器故障。

造成此类故障的原因有以下几种：

数字输入故障

• 断线

• 编码器有故障

•

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转换器有故障

(29)

3.2

^3.2

参数组态

3.2.1 参数组态的基本信息

基本信息

可调整用于定位功能的参数，使其适应您的具体应用。可以为参数分配两种参数类型：

• 模块参数

此基本组态指定一次。在运行过程中不能再更改。本章介绍这些参数。

– 在参数分配屏幕（在 HW Config 中）中分配这些参数。

– 将这些参数保存到 CPU 的系统存储器。

– 当 CPU 处于 RUN 模式时不能编辑这些参数。

• SFB 参数

运行期间需要更改的参数在系统功能块 (SFB) 的背景 DB 中提供。SFB 参数也在此部分中说明。

– 可以在 DB 编辑器中离线或在用户程序中在线编辑这些参数。

– 它们存储在 CPU 系统存储器中。

– 可以在 CPU 处于 RUN 状态时在用户程序中修改这些参数。

参数分配屏幕

可在参数分配屏幕中自定义模块参数：

• 常规

• 地址

• 基本参数

• 驱动器

• 轴

• 编码器

• 诊断

参数分配屏幕是自说明的。可以在接下来的章节和集成到参数分配屏幕的帮助中找到参数说明。

注意

如果已为通道 0 或通道 1 分配参数以实现计数技术，则无法为定位模式组态参数。

注意

在子模块 AI5/AO2 中禁用了输出 0 后，您只能使用模拟输出模式来组态定位。此时，您不能通过用户程序直接访问此输出。

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(30)

参见

SFB ANALOG (SFB 44) 的基本组态（页 3-24）

3.2.2 使用参数分配屏幕组态参数

要求

调用参数分配屏幕的先决条件是已经创建了可以保存参数的项目。

步骤

1. 启动 SIMATIC 管理器，在项目中调用 HW Config。

2. 双击 CPU 的“AI 5/AO 2”子模块。将模拟输出 AO 0 的输出状态设置为“禁用”。

3. 双击 CPU 的“定位”子模块。“特性”对话框打开。

4. 组态“定位”子模块的参数，并使用“确定”退出参数分配屏幕。

5. 使用“站 > 保存并编译”将组态保存在 HW Config 中。

6. 当 CPU 处于 STOP 模式时，使用“PLC > 下载到模块...”将参数数据下载到 CPU。现在数据即存储在 CPU 的系统数据存储器中。

7. 将 CPU 切换至 RUN 模式。

在线帮助

在您组态参数时，参数分配屏幕中的在线帮助可为您提供支持。可通过如下几种方式来调用在线帮助：

• 在相应的视图中，按下 F1 键。

• 在不同的参数分配屏幕中单击帮助按钮。

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(31)

3.2.3 基本参数

中断选择参数

参数取值范围缺省

中断选择 • 无

• 诊断

无

在此可以指定是否触发诊断中断。

参见

组态和判断诊断中断（页 3-57）

3.2.4 驱动器参数

目标范围参数

目标范围 0 到 200,000,000 个脉冲 CPU 将向上舍入奇数值。

50

目标范围在目标周围对称排列。

当值为 0 时，POS_RCD 不会设置为 TRUE，直到超出目标或达到一个脉冲的精度。

目标范围限制为：

• 旋转轴的旋转轴范围

• 线性轴的工作范围

监视时间参数

时间监视 • 0 到 100,000 ms

• 0 = 无监视

舍入操作由 CPU 在 4 ms 的步骤内完成。

2000

CPU 使用此监视时间来监视

• 位置的实际值

• 目标逼近

当该值设置为“0”时，会关闭实际值和目标逼近监视。

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(32)

最高转速参数

最高转速 10 到 1,000,000 个脉冲/秒 1000

此参数用于设置模拟输出电平和速度之间的比例关系。此处指定的最高转速与模拟输出的 10 V 或 20 mA 的电平成比例。

爬行速度/参考转速参数

爬行速度/参考转速 10 到组态的最大转速 100

到达制动位置后，转速降为爬行速度。

驱动器到达参考点开关后，转速降至参考点逼近转速。

关断延迟参数

关断延迟 0 到 100,000 ms

舍入操作由 CPU 在 4 ms 的步骤内完成。

1000

取消运行和禁用转换器（数字输出 CONV_EN）之间的关断延迟。

通过数字输出 CONV_EN 控制制动器时，可使用此延迟以确保轴的转速足够慢，以便使制动器能吸收动能。

最大频率参数：位置反馈

最大频率：位置反馈 • 60 kHz

• 30 kHz

• 10 kHz

• 5 kHz

60 kHz

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(33)

最大频率参数伴随信号

最大频率：伴随信号 • 60 kHz

• 30 kHz

• 10 kHz

• 5 kHz

• 2 kHz

• 1 kHz

10 kHz

可按固定步骤设置长度测量和参考点开关信号的最大频率。

控制模式参数

控制模式 • 电压 +/-10 V 或电流 +/-20 mA

• 电压 0 到 10 V 或电流 0 到 20 mA，和方向信号

电压 +/-10 V 或电流 +/-20 mA 控制模式说明如何控制连接的转换器。

• 电压 +/-10 V 或电流 +/-20 mA：

在正方向（正向）为运行输出正电压或电流。在负方向（反向）为运行输出负电压或电流。

• 电压 0 到 10 V 或电流 0 到 20 mA 和方向信号：

在正方向（正向）为运行输出正电压或电流，并关闭数字输出 CONV_DIR。

在负方向（反向）为运行输出负电压或电流，并关闭数字输出 CONV_DIR。

实际值参数

实际值监视 • 是

• 否

是

在监视时间内，轴必须在指定方向上移动至少一个脉宽。

运行开始时，实际值监视是打开的。在达到关断位置前，它一直处于激活状态。

当监视时间设置为“0”时，会关闭实际值监视。

当监视装置响应时，运行将取消。

CPU 不会检测数字输入是否有故障。可启用实际值监视来间接检测编码器或驱动器故障。

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(34)

目标逼近监视参数

目标逼近监视 • 是

• 否

否

到达关断位置后，轴必须在监视时间内到达目标范围。

当监视时间设置为“0”时，会关闭目标逼近监视。

目标范围监视参数

目标范围监视 • 是

• 否

否

到达目标范围后，会对驱动器进行监视，以检查它是停留在已逼近的目标位置还是与之偏离。

当监视装置响应时，将生成一个外部出错消息。这将取消激活监视。在启动新运行前，不会重新打开监视。

3.2.5 轴参数

轴类型参数

轴类型 • 线性轴

• 旋转轴

线性轴

可以控制线性轴和旋转轴。

线性轴的最大行程范围受到机械限制。

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(35)

旋转轴不受机械停止的限制。

1 2

(1) 最大显示值 = 旋转轴终点 -1 (2) 旋转轴起点（坐标 0）= 旋转轴终点

旋转轴的旋转从“零”坐标开始，到坐标“旋转轴终点 -1”处结束。“零”坐标实际上与“旋转轴终点”

坐标相同（都等于 0）。实际位置值显示在该点进行切换。它总是以正值形式显示。

软件限位开关开始/结束参数

软件限位开关

开始/结束软件限位开关开始

软件限位开关结束 -5x10⁸到 +5x10⁸个脉冲

-100,000,000 +100,000,000

软件限位开关仅适用于线性轴。

由这些软件限位开关来限制工作范围。

软件限位开关属于工作范围之内。

如果轴同步且已开启工作范围监视，将监视软件限位开关。

每次 CPU 进行 STOP-RUN 转换后，轴最初是不同步的。

软件限位开关开始 (SLSS) 值必须始终小于软件限位开关结束 (SLSE) 值。

工作范围必须处于行程范围之内。此行程范围表示 CPU 能够处理的值范围。

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(36)

旋转轴终点参数

旋转轴终点 1 到 10⁹个脉冲 100,000

“旋转轴终点”理论上可能是最大的实际值。它的实际位置与旋转轴的起点相同（都等于“0”）。

显示的最大旋转轴值为“旋转轴终点 -1”。

实例：旋转轴终点 = 1000 显示的切换情况是：

• 顺时针方向，从 999 到 0

• 逆时针方向，从 0 到 999

长度测量和参考点坐标参数

长度测量 • 关

• 在正跳沿 DI 处启动/结束

• 在负跳沿 DI 处启动/结束

• 正跳沿启动，负跳沿结束

• 负跳沿启动，正跳沿结束

关

参考点坐标 -5x10⁸到 +5x10⁸个脉冲 0

CPU 进行 STOP-RUN 转换后，实际值被设置成和参考点坐标值相同。

在某个参考点逼近后，将参考点坐标值分配给该参考点。

参考点坐标值必须位于线性轴的工作范围（含软件限位开关）内。

旋转轴的参考点坐标值必须位于 0 到“旋转轴终点 -1”范围内。

参考点开关的参考点位置

参考点开关的参考点

位置 • 正方向（实际值增加）

• 负方向（实际值减少）

正方向

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(37)

行程范围监视参数

行程范围监视是（设置成固定值）是

使用行程范围监视检查是否超出了允许的行程范围 -5x10⁸至 +5x10⁸。不能关闭此监视功能

（在“监视”参数中永久打开）。

当此监视响应时，会删除同步并中止运行。

工作范围监视参数

工作范围监视

（仅用于线性轴） • 是

• 否

是

在此可以指定是否监视线性轴的工作范围。此时，将监视实际位置值以检查它是否超出了软件限位开关的范围。此监视只影响同步的轴。

软件限位开关的实际坐标属于工作范围。

3.2.6 编码器参数

编码器每转增量参数

编码器每转增量 1 到 2²³个脉冲 1000

“编码器每转增量”参数指定编码器每旋转一周输出的增量。有关数值的信息，请参见编码器说明。

CPU 以四倍模式评估增量（一个增量等于四个脉冲，另请参见规范）。

计数方向参数

计数方向 • 标准

• 反转

标准

使用“计数方向”参数可将路径监视的方向调整为线性轴的运动方向。还应考虑所有传动元件

（例如，联接器和齿轮）的旋转方向。

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(38)

缺少脉冲（零标记）监视参数

缺少脉冲（零标记）

监视 • 是

• 否

否

启用零标记监视时，CPU 将监视两个连续零标记信号（编码器信号 N）之间脉冲差异的一致性。

如果已组态的编码器旋转一周产生的脉冲数不能被 10 或 16 整除，则无论在参数分配屏幕中的设置如何，都会自动关闭零标记监视。

注意

零标记信号的最小脉冲宽度为 8.33 μs（即最大频率 60 kHz）。

当使用的编码器的零标记在逻辑上“AND”链接到编码器信号 A 和 B 时，脉冲宽度将减半至周期时间的 25%。这会将零标记监视的最大频率减小为 30 kHz。

不能识别以下内容：

• 编码器每转增量的错误组态。

• 零标记信号失效。

当此监视响应时，会删除同步并中止运行。

参见

增量编码器（页 3-59）

3.2.7 组态诊断

用于监视的诊断中断

响应监视功能可触发诊断中断。

启用诊断中断

要求：在“基本参数”屏幕启用了诊断中断，并在“驱动器”、“轴”和“编码器”屏幕激活了相应的监视。

缺少脉冲（零标记） • 是否

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(39)

3.3

^3.3

在用户程序中实现定位功能

步骤

在用户程序中控制定位功能。为此，可调用系统功能块 SFB ANALOG (SFB 44)。SFB 在“标准库”的“系统功能块 > 块”下。

下面的章节帮助您为您的应用设计用户程序。

调用 SFB

通过相应的背景 DB 调用 SFB 实例：CALL SFB 44, DB20

“ANALOG” (SFB 44)

CHANNEL LADDR

DRV_EN START DIR_P DIR_M STOP ERR_A

MODE_IN TARGET SPEED

WORKING POS_RCD MSR_DONE SYNC ACT_POS MODE_OUT WORD ERR

ST_ENBLD ERROR STATUS

注意

因为 SFB 不能中断本身，所以不能在其它优先级下在另一程序段中调用已在程序中组态的 SFB。

实例：不允许在 OB1 和中断 OB 中调用同一 SFB。

背景 DB

SFB 参数存储在背景数据块中。可以通过以下方式访问这些参数：

• DB 号和 DB 中的绝对地址

• DB 号和 DB 中的符号地址

基本的功能参数也将分配给该块。可在 SFB 中直接声明输入参数值，或者可以判断输出参数。

参见

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(40)

3.4

^3.4

使用模拟输出定位的功能

3.4.1 使用模拟输出定位 - 步骤

概述

永久分配的模拟输出（模拟输出 0）通过 -10 V 至 +10 V 或 0 到 10 V 的电压（电压信号）

外加一个数字输出 CONV_DIR，或者 -20 mA 至 +20 mA 或 0 至 20 mA 的电流（电流信号）

外加一个数字输出 CONV_DIR 来控制驱动器

定位反馈通过一个不对称 24-V 增量编码器来实现，该编码器输出两个相位偏移量为 90° 的信号。

数字输出 CONV_EN 用于启用和关闭转换器和/或控制制动器。

启动运行

根据操作模式，使用 START、DIR_P 或 DIR_M 启动运行。

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(41)

使用模拟输出定位

下图的上部分显示了运行曲线。我们仅假定在移动过程中实际速度只作线性变化。

该图的下部显示模拟输出的相应电压/电流曲线。

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(42)

• 在加速阶段 (RAMP_UP) 之后，一开始以 V设定值的速度接近目标。

• 在由 CPU 计算的制动点处，减速 (RAMP_DN) 阶段激活，直到到达转换位置。

• 在达到转换位置后，会立即以爬行速度 (Vcreep) 继续运行。

• 驱动器在关断位置关闭。

• 要接近的每个目标的转换/关断点由在参数中声明的转换差程和关断差程的值决定。

对于前向（正向）和反向（负向）运行，可指定不同的转换/关断差程。

• 达到关断位置时，会终止运行 (WORKING= FALSE)。此时，可启动一个新运行。

• 当实际位置值达到目标区域时，即达到了指定目标 (POS_RCD = TRUE)。如果在没有启动新运行的情况下实际位置值偏离目标区域，则不会复位“位置已到达”信号。

• 如果转换差程小于关断差程，则会从制动点开始，线性减速，直至速度设定值 0。

启用转换器 (CONV_EN)

数字输出 CONV_EN 用于启用和禁用转换器或控制制动器。运行开始时置位输出，运行结束

（在关断位置或速度设定值 = 0）时复位输出。

使用数字输出控制制动器时，必须考虑到在复位输出时（在关断位置或当速度设定值 = 0 时），

制动器必然会吸收驱动器的动能。

方向信号 (CONV_DIR)

在控制模式“电压 0 到 10 V 或电流 0 到 20 mA 带方向信号”中，24-V 数字输出 CONV_DIR 提供方向信息。

• 正方向运行（向前）：DO 关闭

• 负方向运行（反向）：DO 打开

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(43)

取消运行时关断延迟

在参数分配屏幕的“关断延迟”参数中，可将延迟时间（仅当运行中止时激活）组态为在取消运行和复位数字输出 CONV_EN 之间激活。

这可确保复位输出时轴的速度足够慢，使制动器能够吸收轴的动能。

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工作范围

借助软件限位开关坐标来确定工作范围。运行不得超过同步线性轴的工作范围。

必须始终根据工作范围指定运行目标。

当轴超出工作范围之后，只能以点动模式返回。

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(44)

监视装置

参数分配屏幕可帮助您分别启用各个监视装置。当其中一个监视装置响应时，运行会因外部错误（使用 ERR_A 确认）而中止。

目标逼近说明

缺少脉冲（零标记）启用零标记监视时，CPU 将检查两个连续零标记信号之间脉冲差异的一致性。

如果已组态的编码器旋转一周产生的脉冲数不能被 10 或 16 整除，则无论在参数分配屏幕中的设置如何，都会自动关闭零标记监视。

零标记信号的最小脉冲宽度为 8.33 μs （等于最大频率 60 kHz）。

当使用的编码器的零标记在逻辑上“AND”链接到编码器信号 A 和 B 时，脉冲宽度将减半至周期时间的 25%。这会将零标记监视的最大频率减小为 30 kHz。

不能识别以下内容：

• 编码器每转增量的错误组态。

• 零标记信号失效。

CPU 对错误的响应：删除同步，取消运行。

行程范围 CPU 使用行程范围监视检查是否超出了允许的行程范围 -5x10⁸至 +5x10⁸。不能关闭此监视功能

（在“监视”参数中永久打开）。

CPU 对错误的响应：删除同步，取消运行。

工作范围 CPU 使用行程范围监视检查实际值是否超出了软件限位开关的范围。

对于旋转轴定位监视，不能打开此装置。此监视只影响同步的轴。软件限位开关的实际坐标属于工作范围。

CPU 对错误的响应：运行被取消。

实际值在监视时间内，移动轴必须在指定方向经过至少一个脉冲的距离。运行开始时，实际值监视是打开

的。在达到关断位置前，它一直处于激活状态。

当监视时间设置为“0”时，会关闭实际值监视。

目标逼近到达关断位置后，轴必须在监视时间内到达目标范围。当监视时间设置为“0”时，会关闭目标逼近监视。

目标范围到达目标范围后，CPU 会对驱动器进行监视，以检查它是停留在已逼近的目标位置还是与之偏离。

当监视装置响应时，将生成一个外部出错消息。当应答外部错误 ERR_A（肯定应答）时，将关闭监视。在启动新运行前，不会重新打开监视。

CPU 对错误的响应：运行被取消

终止运行

共有以下三种不同的方法可以终止运行：

• 运行归位

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(45)

减速：

在下列情况下，会逐渐关闭驱动器：

• 在 STOP = TRUE（达到目标前）时的所有操作模式中

• 在点动模式下，当停止和反向运行时

• 在参考点逼近模式下，当检测到同步位置或反向运行时在减速模式中，线性减速到速度设定值 0。

取消：

无论转换/关断差程如何，都会立即终止运行。模拟输出直接切换到速度设定值 0。

可以随时取消，也可以在停止时取消。

在以下情况下将取消运行：

• 删除驱动器使能信号 (DRV_EN = FALSE)

• CPU 切换为 STOP 模式时

• 发生外部错误时（例外：目标逼近/目标范围监视）

取消的结果：

• 立即终止当前或中断的运行 (WORKING = FALSE)。

• 最后一个目标 (LAST_TRG) 被设置为实际值 (ACT_POS)。

• 删除剩余行程，即不能恢复“相对增量逼近”。

• 不会设置“位置已达到” (POS_RCD)。

• 使用切断延迟复位数字输出 CONV_EN（转换器使能）。

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(46)

3.4.2 SFB ANALOG (SFB 44) 的基本组态

基本参数概述

本部分将介绍对于所有操作模式都相同的参数。操作模式特定的参数在特定模式下介绍。

根据您的应用组态以下 SFB 输入参数。

输入参数

参数数据类型地址（背景

数据块）说明取值范围缺省

LADDR WORD 0 在“HW Config”中指定的子模块 I/O 地址。

如果 I/O 地址不相同，必须指定两者中的较低一个。

CPU 特定 310 十六进制

CHANNEL INT 2 通道号 0 0

STOP BOOL 4.4 停止运行

STOP = TRUE 可用于提前停止/中断运行。

TRUE/FALSE FALSE

ERR_A BOOL 4.5 组错误确认

ERR_A 用于确认外部错误（正跳沿）

TRUE/FALSE FALSE

SPEED DINT 12 将轴的速度增加到 V设定值。在运行过程中速度不能有变化。

爬行速度至多为 1,000,000 脉冲/秒达到最大速度

1000

未分配给块的输入参数（静态局部数据）

ACCEL DINT 30 加速度

在运行过程中不能有变化。

1 到 100,000 个

脉冲/秒² 100

DECEL DINT 34 延迟

在运行过程中不能有变化。

1 到 100,000 个

脉冲/秒² 100 CHGDIFF_P DINT 38 正向转换差程：

“正向转换差程”定义了转换点，从该点开始，驱动器将继续以爬行速度向前运行。

0 到 +10⁸个脉冲 1000

CUTOFF-

DIFF_P DINT 42 正向关断差程：

“正向关断差程”定义了关断点，在此点将

0 到 +10⁸个脉冲 100

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(47)

转换/关断差程的规则

• 正值和负值可以不同。

• 当转换差程小于关断差程时，驱动器速度会从制动位置开始，按线性减小到速度设定值 0。

• 关断差程必须大于或等于目标范围的一半。

• 转换差程必须大于或等于目标范围的一半。

• 在转换位置和关断位置之间选择足够的距离，以确保驱动器的速度可减小为爬行速度。

• 在转换位置和目标之间选择足够的距离，以确保驱动器到达目标区域并在那里停止。

• 要移动的距离至少要等于关断差程。

• 转换/关断差程被限制为行程范围 (+10⁸) 的 1/10。

输出参数

WORKING BOOL 16.0 正在运行 TRUE/FALSE FALSE

ACT_POS DINT 18 当前位置值 -5x10⁸到 +5x10⁸

个脉冲 0

MODE_OUT INT 22 启用/组态的操作模式 0、1、3、4、5 0

ERR WORD 24 外部错误：

• 位 2：缺少脉冲监视

• 位 11：行程范围监视（始终为 1）

• 位 12：工作范围监视

• 位 13：实际值监视

• 位 14：目标逼近监视

• 位 15：目标区域监视

• 保留其余位

每个位 0 或 1

0

ST_ENBLD BOOL 26.0 如果符合以下所有条件，CPU 将设置“启动使能”：

• 无错参数分配 (PARA = TRUE)

• 无 STOP 挂起 (STOP = FALSE)

• 没有发生外部错误 (ERR = 0)

• 设置了“驱动器使能”

(DRV_EN = TRUE)

• 无激活的定位运行

(WORKING = FALSE) 例外：点动模式

TRUE/FALSE TRUE

ERROR BOOL 26.1 运行启动/恢复错误 TRUE/FALSE FALSE

STATUS WORD 28 错误号 0 到 FFFF

十六进制 0

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PARA BOOL 54.0 轴已组态 TRUE/FALSE FALSE

DIR BOOL 54.1 当前/上一个方向的含义 FALSE = 向前（正向）

TRUE = 反向（负向）

TRUE/FALSE FALSE

CUTOFF BOOL 54.2 驱动器在关断范围（从关断位置开始，直

到下一运行的开始）内 TRUE/FALSE FALSE CHGOVER BOOL 54.3 驱动器位于转换范围（从到达关断位置

后，一直到下一运行的开始）内 TRUE/FALSE FALSE RAMP_DN BOOL 54.4 驱动器减速（从制动点开始，直到转换位

置） TRUE/FALSE FALSE

RAMP_UP BOOL 54.5 驱动器加速（从开始到最终速度） TRUE/FALSE FALSE DIST_TO_

GO

DINT 56 当前的剩余行程 -5x10⁸到 +5x10⁸

个脉冲 0

LAST_TRG DINT 60 上一/当前目标

• 绝对增量逼近：

运行启动 LAST_TRG = 实际绝对目标 (TARGET)

• 相对增量逼近：

运行启动时的距离为 LAST_TRG = 前一运行的 LAST_TRG +/- (TARGET)所指定的距离。

-5x10⁸到 +5x10⁸

个脉冲 0