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操作员手册

IRC5 故障排除

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Trace back information:

Workspace R16-1 version a9 Checked in 2016-03-15 Skribenta version 4.6.209

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操作员手册 IRC5 故障排除

RobotWare 6.03

文档编号: 3HAC020738-010 修订: V

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(4)

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås

瑞典

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目表

7 手册概述 ...

11 1 安全

11 1.1 手册中的安全信号 ...

13 1.2 产品标签上的安全符号 ...

19 1.3 故障排除期间的安全性 ...

20 1.4 适用安全标准 ...

22 1.5 安全工具 ...

23 1.6 安全故障排除 ...

23 1.6.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！ ...

24 1.6.2 危险 — Drive Module 内带电！ ...

26 1.6.3 警告－该单元易受静电影响！ ...

28 1.6.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ ...

29 2 故障排除简介

29 2.1 故障排除概述 ...

31 2.2 标准工具包 ...

32 2.3 故障排除提示与窍门 ...

32 2.3.1 故障排除策略 ...

33 2.3.2 系统地工作 ...

34 2.3.3 保持跟踪历史记录 ...

35 2.4 提交错误报告 ...

37 3 按故障症状进行故障排除

37 3.1 启动故障 ...

38 3.2 控制器没有响应 ...

39 3.3 控制器性能不佳 ...

40 3.4 控制器的所有 LED 全灭 ...

42 3.5 维修插座中无电压 ...

44 3.6 FlexPendant 启动问题 ...

45 3.7 FlexPendant 与控制器之间的连接问题 ...

46 3.8 FlexPendant 的偶发事件消息 ...

47 3.9 机器人微动问题 ...

48 3.10 更新固件故障 ...

49 3.11 不一致的路径精确性 ...

50 3.12 油渍沾污电机和齿轮箱 ...

51 3.13 机械噪音 ...

52 3.14 关机时操纵器崩溃 ...

53 3.15 机器人制动闸释放问题 ...

55 3.16 间歇性错误 ...

56 3.17 引导应用程序的强制启动 ...

57 4 按单元进行故障排除

57 4.1 控制器故障排除 LED ...

58 4.2 对 FlexPendant 进行故障排除 ...

59 4.3 通信故障排除 ...

60 4.4 现场总线和 I/O 单元故障排除 ...

61 4.5 计算机单元故障排除 ...

63 4.6 面板故障排除 ...

65 4.7 驱动系统故障排除 ...

67 4.8 轴计算机故障排除 ...

69 4.9 系统电源故障排除 ...

74 4.10 配电板故障排除 ...

78 4.11 接触器接口板故障排除 ...

80 4.12 客户 I/O 电源故障排除 ...

操作员手册 - IRC5 故障排除 5

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(6)

83 5 按事件日志进行故障排除

83 5.1 事件日志消息 ...

84 5.2 如何读取 RAPID 事件日志消息 ...

85 5.3 1 xxxx ...

110 5.4 2 xxxx ...

154 5.5 3 xxxx ...

200 5.6 4 xxxx ...

306 5.7 5 xxxx ...

341 5.8 7 xxxx ...

371 5.9 9 xxxx ...

410 5.10 11 xxxx ...

484 5.11 12 xxxx ...

487 5.12 13 xxxx ...

525 5.13 15 xxxx ...

526 5.14 17 xxxx ...

529 6 电路图

529 6.1 电路图 ...

533 索引

6 操作员手册 - IRC5 故障排除

3HAC020738-010 修订: V

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(7)

手册概述

关于本手册

本手册包含用于对基于 IRC5 的机器人系统进行故障排除的信息、步骤和描述。

手册用法

在机器人操作因为故障中断时应使用本手册，不管是否创建错误事件日志信息。

本手册的阅读对象

本手册适用于以下人员：

• 有资格执行非常基本的故障排除并向维修人员报告的机器和机器人操作员。

• 有权编写和更改 RAPID 程序的程序员。

• 专门的故障排除人员，通常是有资格进行方法隔离、分析和校正机器人系统内故障的非常有经验的维修人员。

操作前提

读者应：

• 在对行业机电机器进行故障排除有广泛的经验。

• 对机器人系统功能有深入的了解。

• 熟悉将要进行的实际机器人安装、其周边设备和外围设备。

参考信息

文档编号 参考文档：

3HAC021313-010 产品手册 - IRC5

M2004 型 IRC5

3HAC047136-010 产品手册 - IRC5

14 型 IRC5

3HAC027098-010 操作员手册 - 紧急安全信息

3HAC031045-010 操作员手册 - 一般安全信息

3HAC050941-010 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5

3HAC032104-010 操作员手册 - RobotStudio

3HAC027097-010 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio

3HAC050948-010 技术参考手册 - 系统参数

3HAC050961-010 应用手册 - MultiMove

以和种语言提供产品文档。

修订版

描述 版本号

第一版。

-

信息已添加。

A

文档被部分重新调整结构。

下一页继续

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(8)

如何提交错误报告的信息已被更改。

B

已添加有关 RAPID 更改记录的信息。

已添加事件日志信息。

更新的信息日志信息。

C

D

E

细微纠正。更新信息日志信息。

F

细微纠正。更新信息日志信息。

G

在串行测量单元部分与电池组相关的新信息。

H

有关电源 DSQC 604、661 和 662 的故障排除的更详细信息。

除去的安全 I/O 信号：DRV1PANCH1、DRV1PANCH2、DRV1SPEED。

引进了新的驱动系统。描述了驱动系统 04 和驱动系统 09。

随 RobotWare 5.13 发布。

J

安全一章作了以下更新：

• 更新了“危险”和“警告”两个等级的安全信号图形，请参阅第11页的手册中的安全信号）。

• 在操纵器上新增了安全标签，请参阅第13页的产品标签上的安全符号）。

• 更新了第24页的危险 — Drive Module 内带电！）一节中的图形。

下列章节的内容作了更新：

• 对描述和背景信息一章的驱动系统信息作了相关更正。

• 根据新的文档策略重新调整了各章节。

• 更新了第42页的维修插座中无电压）一节建议措施中的图形。

• 更新了第44页的FlexPendant 启动问题）一节中的可能原因。

• 更新了控制模块中的 LED一节中的图形。

• 更新了第53页的机器人制动闸释放问题）一节可能原因中的图形。

K

L

第84页的事件编号序列已添加。

随 RobotWare 5.14.02 发布。

M

N

随 RobotWare 5.15.01 发布。

P

第29页的故障排除概述已更新。

• 文档被部分重新调整结构。

• 介绍了新主计算机 DSQC1000。

• 从整个手册删除了旧主计算机 DSQC 639。

• 从整个手册删除了双控制器。

• 更新的信息日志信息。

Q

• 在第84页的事件编号序列一节中增加了一条说明。

• 增加了斯洛文尼亚语事件日志消息。

• 增加了事件日志消息 io_elogtext.xml。

• 更新了第69页的系统电源故障排除and第74页的配电板故障排除两节中连接器的名称，并做了其他细小更新。

R

下一页继续

3HAC020738-010 修订: V

续前页

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(9)

• 在第58页的重新启动锁定的 FlexPendant部分增加了内容。

• 在第83页的事件日志消息的类型部分增加了内容。

• 增加了事件日志消息 pymc_elogtext.xml。

S

• 添加事件日志消息类型的说明。查看第83页的事件日志消息的类型。

• 在第83页的事件日志消息的类型中加了个说明，说明在英语的事件日志和翻译的事件日志之间可能稍有差异。

T

• 更新了第22页的安全工具 U

• 增加了功能安全的事件日志，请参阅第371页的9 xxxx。

• 增加了 Remote Service Embedded (RSE) 的事件日志，请参阅第526 页的17 xxxx。

V

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(10)

此页刻意留白

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1 安全

1.1 手册中的安全信号

安全信号简介

本节指定可出现在干什么手册中描述的工作时，所有的危险。每种危险包括：

• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。

• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。

• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。

危险等级

下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。

含义名称

标志

警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、

有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

危险

xx0200000022

警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、

吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。

警告

xx0100000002

针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

电击

xx0200000024

警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/

或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、

眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、

撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

小心

xx0100000003

针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。

静电放电 (ESD)

xx0200000023

描述重要的事实和条件。

注意

xx0100000004

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1.1 手册中的安全信号

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(12)

含义名称

标志

描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。

提示

xx0100000098

3HAC020738-010 修订: V

1.1 手册中的安全信号续前页

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(13)

1.2 产品标签上的安全符号

标签简介

本节描述机器人标签（不干胶）上使用的安全符号。

标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。

注意

必须遵守产品标签上的安全和健康标志。此外，还需遵守系统构建方或集成方提供的补充安全信息。

标签类型

机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。

安全标签只使用图形，适用于所有语种。请参阅第13页的安全标签上的标志）。

信息标签可以包含文字信息（英语、德语和法语）。

安全标签上的标志

描述标志

警告！

xx0900000812

警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。

注意！

xx0900000811

警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、

听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

禁止

xx0900000839

与其他标志组合使用。

请参阅用户文档

xx0900000813

请阅读用户文档，了解详细信息。

符号所定义的要阅读的手册：

• 无文本：产品手册。

• EPS：应用手册 - 电子位置开关。

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1.2 产品标签上的安全符号

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(14)

描述标志

在拆卸之前，请参阅产品手册

xx0900000816

不得拆卸

xx0900000815

拆卸此部件可能会导致伤害。

旋转更大

xx0900000814

此轴的旋转范围（工作区域）大于标准范围。

制动闸释放

xx0900000808

按此按钮将会释放制动闸。这意味着机器人可能会掉落。

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1.2 产品标签上的安全符号续前页

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(15)

描述标志

拧松螺栓有倾翻风险

xx0900000810

如果螺栓没有固定牢靠，机器人可能会翻倒。

xx1500002402

挤压

xx0900000817

挤压伤害风险。

高温

xx0900000818

存在可能导致灼伤的高温风险。

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1.2 产品标签上的安全符号续前页

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(16)

描述标志

机器人移动

xx0900000819

机器人可能会意外移动。

xx1000001141

1 2

4

3

xx1500002616

制动闸释放按钮

xx0900000820

xx1000001140

吊环螺栓

xx0900000821

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3HAC020738-010 修订: V

1.2 产品标签上的安全符号续前页

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(17)

描述标志

带缩短器的吊货链

xx1000001242

机器人提升

xx0900000822

润滑油

xx0900000823

如果不允许使用润滑油，则可与禁止标志一起使用。

机械挡块

xx0900000824

无机械制动器

xx1000001144

储能

xx0900000825

警告此部件蕴含储能。

与不得拆卸标志一起使用。

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1.2 产品标签上的安全符号续前页

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(18)

描述标志

压力

xx0900000826

警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小。

使用手柄关闭

xx0900000827

使用控制器上的电源开关。

不得踩踏

xx1400002648

警告如果踩踏这些部件，可能会造成损坏。

3HAC020738-010 修订: V

1.2 产品标签上的安全符号续前页

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(19)

1.3 故障排除期间的安全性

概述

所有正常的检修工作、安装、维护和维修工作通常在关闭全部电气、气压和液压动力的情况下执行。通常使用机械挡块等防止所有操纵器运动。

故障排除工作与它不同。在故障排除时，可打开所有或任何动力，可通过在本地运行的机器人程序或者通过与系统连接的 PLC 从 FlexPendant 手动控制操纵器运动。

故障排除期间存在危险

这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项：

• 所有电气部件必须视为是带电的。

• 操纵器必须能够随时进行任何运动。

• 由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能，因此系统必须能够执行相应操作。

1.3 故障排除期间的安全性

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(20)

1.4 适用安全标准

标准, EN ISO

机器人系统的设计符合以下要求：

描述标准

Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction

EN ISO 12100

Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot

EN ISO 10218-1

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1ⁱ

Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN ISO 13732-1

EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4（选项

129-1）

EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1ⁱⁱ

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10ⁱⁱ

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529

i 仅限带保护 Clean Room 的机器人。

ii 仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4。

欧洲标准

描述标准

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards

EN 953

其他标准

描述标准

Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipment ANSI/UL 1740（选项

429-1）

下一页继续

3HAC020738-010 修订: V

1.4 适用安全标准

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(21)

描述标准

Industrial robots and robot Systems - General safety requirements

CAN/CSA Z 434-03（选项 429-1）

1.4 适用安全标准续前页

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(22)

1.5 安全工具

安全保护机制

机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂停机器人。

控制器有三个独立的保护装置：常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。

为?

安全保护装置连接到...

在任何操作模式下始终有效。

GS 机制

仅在系统处于自动模式时有效。

AS 机制

在任何操作模式下始终有效。

SS 机制

请参阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方式、安全保护机制的安装位置及其工作原理。

安全监控

紧急停止和安全保护装置受到监控，因此控制器可检测到任何故障，并且在问题解决之前机器人会停止。

内置安全停止功能

控制器连续监控硬件和软件功能。如果检测到任何问题或错误，机器人将停止操作，

直到问题解决。

那么...

如果故障...

发出简单的程序停止指令 (SYSSTOP)。

简单且易于解决

发出 SYSHALT 指令，实施安全停止。

轻微并且可以解决

发出 SYSFAIL 导致实施紧急停止。必须重新启动控制器才能返回至正常操作。

严重，如导致硬件损坏

限制机器人工作范围

机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。

请参阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统的配置方法。

3HAC020738-010 修订: V

1.5 安全工具

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(23)

1.6 安全故障排除

1.6.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！

描述

机器人手臂系统非常沉重，特别是大型机器人。如果没有连接制动闸、连接错误、制动闸损坏或任何故障导致制动闸无法使用，都会产生危险。

例如，当 IRB 7600 手臂系统跌落时，可能会对站在下面的人员造成伤亡。

排除危险

参考信息/图示 操作

重量规格见相应机器人型号的Product Manual。

如果您怀疑制动闸不能正常使用，请在作业前使用其它的方法确保机器人手臂系统的安全性。

1

有关如何正确连接外部电源的详情，请参阅 相应机器人型号的产品手册。

如果打算通过连接外部电源禁用制动闸，请务必注意以下事项！

危险

当禁用制动闸时，切勿站在机器人的工作范 围内（除非使用了其它方法支撑手臂系统）！

2

危险

任何时候均不得站在任何机器人轴下方！

1.6.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！

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(24)

1.6.2 危险 — Drive Module 内带电！

描述

即使在主开关关闭的情况下，Drive Module 也带电，可直接从后盖后面及前盖内部接触。

A

en1000000049

下一页继续

3HAC020738-010 修订: V

1.6.2 危险 — Drive Module 内带电！

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(25)

SECTION A-A

B

en1000000050

变压器端子带电，即使在主电源开关关闭时也带电。

A

电机的 ON 端带电，即使在主电源开关关闭时也带电。

B

排除危险

在打开模块的后盖之前请阅读此信息。

操作步骤

确保已经关闭输入主电源。

1

使用电压表检验，确保任何终端之间没有电压。

2

继续检修工作。

3

1.6.2 危险 — Drive Module 内带电！

续前页

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(26)

1.6.3 警告－该单元易受静电影响！

描述

ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，

也可以通过感应电场传导。搬运部件或其容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子装置。

排除危险

注释操作

手腕带必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使用。

使用手腕带 1

地垫必须通过限流电阻接地。

使用 ESD 保护地垫。

2

此垫应能控制静电放电且必须接地。

使用防静电桌垫。

3

手腕带按钮位置

下面图示中显示了手腕带按钮的位置。

IRC5

手腕带按钮位于右上角。

A

xx1300000856

手腕带按钮 A

下一页继续

3HAC020738-010 修订: V

1.6.3 警告－该单元易受静电影响！

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(27)

Panel Mounted Controller

A A

xx1300001960

手腕带按钮 A

1.6.3 警告－该单元易受静电影响！

续前页

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(28)

1.6.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！

描述

在正常运行期间，许多机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和齿轮箱。某些时候，

这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。

环境温度越高，机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。

注意

在机柜中，驱动部件的温度可能会很高。

排除危险

下面详细说明了如何避免上述危险：

Information 操作

在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。

1

如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，

或者采用其他方式处理。

2

泄流器的温度最高可达到 80 度。

3

3HAC020738-010 修订: V

1.6.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！

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(29)

2 故障排除简介

2.1 故障排除概述

在进行故障排除时如何使用本手册

下表详细说明在对机器人系统进行故障排除期间如何最好地使用本手册中的信息。

描述类型

• 没有事件日志消息的错误

• 故障组合按故障症状进行故障排除

• FlexPendant

• 数据通信

• 现场总线和 I/O 单元

• 电源按单元进行故障排除

• 指示描述和背景信息

• 如何读取事件日志消息

• 事件日志消息按事件日志进行故障排除

故障排除手册

每个故障或错误在第一次检测为症状，对于它们可能创建也可能不创建错误事件日志消息。它可能是 FlexPendant 上的错误事件日志消息、轴 6 上的变速箱变热或者控制器不能启动的报告。本手册末尾列出显示事件日志消息的故障。

按故障症状进行故障排除

请参阅第37页的按故障症状进行故障排除。

说明如果下列部件工作不正常时该如何排除故障，例如：

• FlexPendant

• 计算机单元

• 现场总线和 I/O 单元

• 电源

请参阅第57页的按单元进行故障排除。

按单元进行故障排除

列出所有可用的事件日志信息。可在 FlexPendant 上或者使用 RobotStudio 显示它们。在进行故障排除的同时如果可以访问所有消息会很有用。

按事件日志进行故障排除

请参阅第83页的按事件日志进行故障排除。

附加信息

除文文档中提供的信息之外，其它文档（如，电路图）可提供重要的信息。

此类有用的文档列在第529页的电路图一节。

阅读事件日志

可在 FlexPendant 或 RobotStudio 上查看错误事件日志，它包含与系统检测出的任何故障有关的大量信息。

阅读电路图

电路图包含大量对于受过培训的故障排除者有用乃至必需的信息，请参阅第529页的电路图。

下一页继续

2.1 故障排除概述

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(30)

检查电子单元上的 LED。

如果认为故障是由电气单元（控制器或其他部件中的电路板）引起的，该单元前面的 LED 会有所提示。

3HAC020738-010 修订: V

2.1 故障排除概述续前页

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(31)

2.2 标准工具包

概述

所列为执行实际故障排除工作所需的工具。执行任何矫正测量（如更换部件）所需的所有工具，在其Product Manual 部分相应列出。

内容，标准工具包，IRC5

备注工具

Tx10 Torx 螺丝刀

Tx25 Torx 螺丝刀

Tx25 Torx 圆头螺丝刀

4 mm 一字螺丝刀

Phillips-1 螺丝刀

8 mm 套筒扳手

内容，标准工具包，故障排除

Rem.

工具货号

数量

内容如上所述。

普通车间工具 -

-

- 万用表

- 1

- 示波器

- 1

- 记录器

- 1

2.2 标准工具包

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2.3 故障排除提示与窍门 2.3.1 故障排除策略

隔离故障！

任何故障都会引起许多症状，对它们可能会创建也可能不会创建错误事件日志消息。

为了有效地消除故障，辨别原症状和继发性症状很重要。

有关隔离故障的帮助可根据第34页的创建历史故障日志！一节中所述来创建历史故障日志。

将故障链一分为二！

在对任何系统进行故障排除时，最好是将故障链分为两半。这意味着：

• 标识完整的链。

• 在链的中间确定和测量预期值。

• 使用此预期值确定哪一半造成该故障。

• 将这一半再分为两半，以此类推。

• 最后，可能需要隔离一个组件。有故障的部件。

示例

特定的 IRB 7600 安装具有一个 12 VDC 电源为操纵器手腕带的工具供电。检查时，

此工具无法工作，它没有 12 VDC 的电源。

• 检查操纵器底座是否有 12 VDC 的电源。测量显示没有 12 VDC 电源。（参考资料：产品手册 - IRC5中的“电路图”部分）

• 检查控制器中的操纵器和电源之间的所有连接器。测量显示没有 12 VDC 电源。

（参考资料：产品手册 - IRC5 中的“电路图”部分）

• 检查电源单元的 LED。

选择通信参数和电缆！

串行通信中最常见的错误原因为:

• 有故障的电缆（如，发送和接收信号相混）

• 传输率（波特率）

• 不正确设置的数据宽度。

检查软件版本！

确保 RobotWare 和系统运行的其它软件的版本正确。某些版本与某些硬件组合不兼容。

另外，请记下所有运行的软件版本，因为这对于 ABB 支持人员极为有用。

有关如何将一个完整的错误报告提交给您当地的 ABB 维修人员的详细信息，请参阅第 35页的提交错误报告。

3HAC020738-010 修订: V

2.3.1 故障排除策略

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2.3.2 系统地工作

不要随机更换单元！

更换任何部件之前，确定该故障的原因并进而确定要更换的单元，这点很重要。

随机更换单元有时可能会解决紧急的问题，但也会给故障排除人员留下许多工作状况欠佳的单元。

一次只更换一个单元！

在更换已被隔离的可疑故障单元时，一次只更换一个单元，这点很重要。

务必根据现有机器人或控制器《产品手册》的“维修”一节中的说明更换组件。

更换之后测试系统，看问题是否已经解决。

如果一次更换几个单元：

• 无法确定造成该故障的单元。

• 使订购新的备用件变得更复杂。

• 可能会给系统带来新的故障。

环顾四周！

通常，在您观察周围情况时会很容易发现原因。在出错设备所在的区域，务必检查：

• 紧固螺丝是否固定？

• 所有连接器是否固定？

• 所有电缆是否无破损？

• 设备是否清洁（对于电气设备尤其如此）？

• 设备是否正确装配？

检查是否有遗漏的工具！

某些维修和维护工作要求使用专用于装配机器人设备的工具。如果遗漏这些工具（如，

平衡气缸锁定设备或者连接计算机设备用于测量的信号电缆），可能会造成机器人出现反常的行为。

在维护工作完成之后，确保拆下所有此类工具。

2.3.2 系统地工作

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2.3.3 保持跟踪历史记录

创建历史故障日志！

在某些情况下，特殊安装可能会造成其它安装情况下不会出现的故障。因此，制定每种安装的图表可能会给故障排除人员提供巨大的帮助。

为方便故障排除，故障情况日志具有以下优点：

• 它可以让排除故障者看到原因和结果的规律，这些规律在每个单独的错误中可能并不明显。

• 它可指出在故障出现之前发生的特定事件，例如正在运行的工作周期的某一部分。

检查历史记录！

确保始终查阅历史日志（如有使用）。另外记住，请咨询问题第一次发生时正在工作的操作员。

该故障是在什么阶段发生的？

在故障排除期间所检查的内容很大程度上取决于故障发生时：机器人是否刚全新安装的？最近是否修理过？

下表是有关在特定情况下所要检查内容的提示信息：

那么：

如果系统刚刚：

检查：

• 配置文件

• 连接

• 选项及其配置安装

检查：

• 与更换部件的所有连接

• 电源

• 安装了正确的部件修理

检查：

• 软件版本

• 硬件和软件之间的兼容性

• 选项及其配置升级软件

检查：

• 连接

• 软件版本从一个地点移至另一个地点

（已工作的机器人）

3HAC020738-010 修订: V

2.3.3 保持跟踪历史记录

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2.4 提交错误报告

简介

如果您需要 ABB 支持人员协助对系统进行故障排除，可以按照下面所述提交一个正式的错误报告。

为了使 ABB 支持人员更好地解决您的问题，您可根据要求附上系统生成的专门诊断文件。

诊断文件包括：

• 事件日志所有系统事件的列表。

• 备份为诊断而作的系统备份。

• 系统信息供 ABB 支持人员使用的内部系统信息。

注意如果支持人员并没有明确要求附加文件，则无需创建或附加任何文件到错误报告。

创建诊断文件

按下面所述手动创建诊断文件。

操作

点击 ABB，然后点击控制面板，再点击诊断.

显示以下屏幕：

en0500002175

1

指定诊断文件的名称、其保存文件夹，然后点击确定。默认的保存文件夹是 C:/Temp，

但可选择任何文件夹，例如外部连接的 USB 存储器.

在显示“正在创建文件。请等待！”时，可能需要几分钟的时间。

2

要缩短文件传输时间，您可以将数据压缩进一个 zip 文件中。

3

写一封普通的电子邮件给向您当地的 ABB 支持人员，确保包括下面的信息：

• 机器人序列号

• RobotWare 版本

• 外部选项

• 书面故障描述。越详细就越便于 ABB 支持人员为您提供帮助。

• 如有许可证密钥，也需随附。

• 附加诊断文件！

4

邮寄！

5

2.4 提交错误报告

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此页刻意留白

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3 按故障症状进行故障排除

3.1 启动故障

简介

本节描述启动时可能会出现的故障，以及对应于每种故障的建议措施。

后果

启动系统遇到问题

症状和原因

下面是启动故障可能会有的各种症状：

• 任何单元上的 LED 均未亮起。

• 接地故障保护跳闸。

• 无法加载系统软件。

• FlexPendant 没有响应。

• FlexPendant 能够启动，但对任何输入均无响应。

• 包含系统软件的磁盘未正确启动。

建议的操作

如果出现了启动故障，建议采纳下列对策：

注意

这可能是因为多个阶段中发生掉电。

您的工厂或车间文档可提供此信息。

确保系统的主电源通电并且在指定的极限之内。

1

控制器产品手册中详细说明了如何固定主变压器。

确保主变压器已经正确连接到主输入电路。

2

确保打开主开关。

3

如有必要，可按照第69页的系统电源故障排除一节所述对电源单元进行故障排除。

确保控制器的电源供应处于指定的范围内。

4

如果 LED 没有亮，请转到第40页的控制器的所有 LED 全灭一节。

5

如果系统没有响应，转到第38页的控制器没有响应一节。

6

如果 FlexPendant 没有响应，转到第44页的 FlexPendant 启动问题一节。

7

如果 FlexPendant 启动，但是不与控制器通信，

请转到第45页的FlexPendant 与控制器之间的连接问题。

8

3.1 启动故障

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(38)

3.2 控制器没有响应

描述

本节描述可能会出现的故障，以及对应于每种故障的建议措施：

• 机器人控制器没有响应

• LED 指示灯不亮

后果

使用 FlexPendant 无法操作系统。

可能的原因

建议措施 症状

确保主电源工作正常，并且电压符合控制器的要求。

控制器未连接主电源。

1

确保主变压器正确连接电源电压。

主变压器出现故障或者连接不正确。

2

确保控制器内部的主电路保险丝 (Q1) 没有熔断主保险丝 (Q1) 可能已经断开。

3

3HAC020738-010 修订: V

3.2 控制器没有响应

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(39)

3.3 控制器性能不佳

描述

控制器性能低，并且似乎无法正常工作。

如果控制器完全失去响应，请按第38页的控制器没有响应一节所述继续操作。

后果

可能会观察到这些症状：

• 程序执行迟缓，看上去无法正常执行并且有时停止。

可能的原因

计算机系统负荷过高，可能因为以下其中一个或多个原因造成：

• 程序仅包含太高程度的逻辑指令，造成程序循环过快，使处理器过载。

• I/O 更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的 I/O 负载。

• 内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。

• 外部 PLC 或者其它监控计算机对系统寻址太频繁，造成系统过载。

建议的操作

适合添加 WAIT 指令的位置可以是：

• 在主例行程序中，最好是接近末尾。

• 在 WHILE/FOR/GOTO 循环中，

最好是在末尾，接近指令 ENDWHILE/ENDFOR 等部分。

检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”

执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环。

要避免此类循环，您可以通过添加一个或多个 WAIT 指令来进行测试。仅使用较短的 WAIT 时间，以避免不必要地减慢程序。

1

ABB 建议使用以下轮询率：

• DSQC 327A: 1000

• DSQC 328A: 1000

• DSQC 332A: 1000

• DSQC 377A: 20-40

• 所有其它： >100 确保每个 I/O 板的 I/O 更新时间间隔值没有太

低。这些值使用 RobotStudio 更改。

不经常读的 I/O 单元可按 RobotStudio 手册中详细说明的方法切换到"状态更改"操作。

2

与 PLC 或其它外部计算机过重的通信可造成机器人系统主机中出现重负载。

检查 PLC 和机器人系统之间是否有大量的交叉连接或 I/O 通信。

3

机器人系统有许多固定的系统输入和输出可用于实现此目的。

尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑 PLC 程序。

4

与 PLC 或其它外部计算机过重的通信可造成机器人系统主机中出现重负载。

3.3 控制器性能不佳

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3.4 控制器的所有 LED 全灭

描述

控制器没有 LED 亮起。

后果

系统可能不能操作或者根本没有启动。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 未向系统提供电源。

• 主变压器没有连接正确的主电压。

• 电路断路器 F6（如果使用的话）有故障或者因为任何其他原因开路。

• 接触器 K41 故障或者因为任何其他原因断开。

en1000000051

下一页继续

3HAC020738-010 修订: V

3.4 控制器的所有 LED 全灭

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(41)

建议的操作

确保主开关已打开。

1

使用电压表测量输入的主电压。

确保系统通电。

2

在各终端上标记电压。确保它们符合市电要求。

检查主变压器连接。

3

控制器产品手册的电路图中显示电路断路器F6。

确保电路断路器 F6（如有使用）于位置 3 闭合。

4

3.4 控制器的所有 LED 全灭续前页

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(42)

3.5 维修插座中无电压

描述

某些控制器配备了维修电力输出插座，本信息仅适用于此类模块。

控制器为外部维修设备供电的维修输出插口没有电。

后果

连接到控制器维修输出插口的设备不工作。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 电路断路器跳闸 (F5)

• 接地故障保护跳闸 (F4)

• 主电源掉电

• 变压器连接不正确

xx0500001403

建议的操作

确保与维修插座连接的任何设备没有消耗太多的功率，造成电路断路器跳闸。

确保控制器的断路器没有跳开。

1

确保与维修插座连接的任何设备未将电流导向地面，

造成接地故障保护跳闸。

确保接地故障保护未跳闸。

2

有关电压值，请参考工厂文档。

确保机器人系统的电源符合规范要求。

3

下一页继续

3HAC020738-010 修订: V

3.5 维修插座中无电压

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(43)

xx0500002028

确保为插座供电的变压器 (A) 连接正确，即输入和输出电压符合规范要求。

4

有关电压值，请参考工厂文档。

3.5 维修插座中无电压续前页

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(44)

3.6 FlexPendant 启动问题

描述

FlexPendant 完全没有响应或间歇性无响应。

无适用的项，并且无可用的功能。

如果 FlexPendant 启动，但是屏幕无显示，则按第45页的FlexPendant 与控制器之间的连接问题一节所述进行操作。

后果

系统可能不用 FlexPendant 操作。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 系统未开启。

• FlexPendant 没有与控制器连接。

• 到控制器的电缆被损坏。

• 电缆连接器被损坏。

• FlexPendant 控制器的电源出现故障。

建议的操作

建议执行以下操作（按概率列出）：

操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio 中详细说明了如何将 FlexPendant 连接到控制器。

确保系统已经打开并且 FlexPendant 连接到控制器。

1

如有故障，请更换 FlexPendant。

检查 FlexPendant 电缆看是否存在任何损坏迹象。

2

如有可能，通过连接不同的 FlexPendant 进行测试以排除导致错误的 FlexPendant 和电缆。

3

如果可能的话，用不同的控制器来测试 FlexPendant 以排除控制器不是错误源。

4

3HAC020738-010 修订: V

3.6 FlexPendant 启动问题

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(45)

3.7 FlexPendant 与控制器之间的连接问题

描述

FlexPendant 启动，但没有显示屏幕图像。

无适用的项，并且无可用的功能。

另请参阅第44页的FlexPendant 启动问题一节。

后果

系统可能不用 FlexPendant 操作。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 以太网络有问题。

• 主计算机有问题。

建议的操作

建议执行以下操作（按概率列出）：

检查电源到主计算机的全部电缆，确保它们正确连接。

1

确保 FlexPendant 与控制器正确连接。

2

所有 LED 指示灯及其含义请参阅第57 页的控制器故障排除 LED一节。

检查控制器中所有单元的各个 LED 指示灯。

3

检查主计算机上的全部状态信号。

4

3.7 FlexPendant 与控制器之间的连接问题

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(46)

3.8 FlexPendant 的偶发事件消息

描述

FlexPendant 上显示的事件消息是不确定的，并且似乎不与机器上的任何实际故障对应。可显示几种类型的似乎不正确的信息。

如果没有正确执行，在主操纵器拆卸或者检查之后可能会发生此类故障。

后果

因为不断显示消息而造成重大的操作干扰。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 内部操纵器接线不正确。原因可能是：连接器连接欠佳、电缆扣环太紧使电缆在操纵器移动时被拉紧、因为磨擦使信号与地面短路造成电缆绝缘擦破或损坏。

建议的操作

建议执行以下操作（按概率列出）：

根据每个机器人的产品手册改装任何布线。

检查所有内部操纵器接线，尤其是所有断开的电缆、

在最近维修工作期间连接的重新布线或捆绑的电缆。

1

检查所有电缆连接器以确保它们正确连接并且拉紧。

2

根据每个机器人的产品手册改装任何有故障的布线。

检查所有电缆绝缘是否损坏。

3

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3.8 FlexPendant 的偶发事件消息

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(47)

3.9 机器人微动问题

描述

系统可以启动，但 FlexPendant 上的控制杆不能工作。

后果

无法手动微动控制机器人.

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 控制杆故障。

• 控制杆可能发生偏转。

建议的操作

建议执行以下操作（按概率列出）：

操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中说明了如何更改操作模式。

确保控制器处于手动模式。

1

确保 FlexPendant 与 Control Module 正确连接。

2

按下 FlexPendant 背面的重置按钮。

注意

重置按钮会重置 FlexPendant，而不会重置控制器上的系统。

重置 FlexPendant。

3

3.9 机器人微动问题

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(48)

3.10 更新固件故障

描述

在更新固件时，自动过程可能会失败。

后果

自动更新过程被中断并且系统停止。

可能的原因

这个故障经常在硬件和软件之间不兼容时发生。

后果

建议执行以下操作（按概率列出）：

也可从 RobotStudio 访问日志。

检查事件日志，查看显示发生故障的单元的消息。

1

最近是否更换了相关的单元？

2

如果“是”，则确保新旧单元的版本相同。

如果“否”，则检查软件版本。

最近是否更换了 RobotWare？?

3

如果“是”，则确保新旧单元的版本相同。

如果“否”，请继续以下步骤。

与您当地的 ABB 代表检查固件版本是否与您的硬件/软件兼容。

4

3HAC020738-010 修订: V

3.10 更新固件故障

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(49)

3.11 不一致的路径精确性

描述

机器人 TCP 的路径不一致。它经常变化，并且有时会伴有轴承、变速箱或其他位置发出的噪音。

后果

无法进行生产。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 机器人没有正确校准。

• 未正确定义机器人 TCP。

• 平行杠被损坏（仅适用装有平行杆的机器人）。

• 在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。

• 轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或磨擦噪声时）。

• 将错误类型的机器人连接到控制器。

• 制动闸未正确松开。

建议的操作

要矫正该症状，建议采用下面的操作（按概率顺序列出操作）：

有关如何定义它们的详细信息，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

确保正确定义机器人工具和工作对象。

1

必要之时进行更新。

检查旋转计数器的位置。

2

有关如何校准机器人的详细信息，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

如有必要，重新校准机器人轴.

3

根据机器人的产品手册更换有故障的轴承。

通过跟踪噪音找到有故障的轴承。

4

根据每个机器人的产品手册的说明更换有故障的马达/齿轮。

通过跟踪噪音找到有故障的电机。

分析机器人 TCP 的路径以确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。

5

根据每个机器人的产品手册的说明更换有故障的平行杠。

检查平行杆是否正确（仅适用于装有平行杆的机器人）。

6

确保根据配置文件中的指定连接正确的机器人类型。

7

根据第53页的机器人制动闸释放问题一节中的说明执行操作。

确保机器人制动闸可以令人正确地工作。

8

3.11 不一致的路径精确性

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(50)

3.12 油渍沾污电机和齿轮箱

描述

马达或变速箱周围的区域出现油泄漏的征兆。这种情况可能发生在底座、最接近配合面，或者在分解器马达的最远端。

后果

除了外表肮脏之外，在某些情况下如果泄漏的油小非常少，就不会有严重的后果。但是，，在某些情况下，漏油会润滑马达制动闸，造成关机时操纵器失效。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 齿轮箱和电机之间的防泄漏密封。

• 变速箱油面过高。

• 变速箱油过热。

建议的操作

要矫正该症状，建议采用下面的操作（按概率顺序列出操作）：

小心

在接近可能发热的机器人组件之前，请遵守第28页的注意 — 热部件可能会造成灼伤！）中的安全信息。

1

根据每个机器人的产品手册中的说明更换密封和垫圈。

检查电机和齿轮箱之间的所有密封和垫圈。不同的操纵器型号使用不同类型的密封。

2

机器人产品手册中指定正确的油面高度。

检查齿轮箱油面高度。

3

根据机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型。

齿轮箱过热可能由以下原因造成：

• 使用的油的质量或油面高度不正确。

• 机器人工作周期运行特定轴太困难。研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。

• 齿轮箱内出现过大的压力。

4

操纵器执行某些特别重的负荷工作周期可能装配有排油插销。正常负荷的操纵器未装配此类排油插销，但可从您当地的 ABB 代表处购买。

3HAC020738-010 修订: V

3.12 油渍沾污电机和齿轮箱

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(51)

3.13 机械噪音

描述

在操作期间，马达、变速箱、轴承等不应发出机械噪音。出现故障轴承在失败之前通常发出短暂的磨擦声或者嘀答声。

后果

失败的轴承造成路径精确度不一致，并且在严重的情况下，接头会完全抱死。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 磨损的轴承。

• 污染物进入轴承圈。

• 轴承没有润滑。

如果从变速箱发出噪音，也可能是下面的原因：

• 过热。

建议的操作

建议执行以下操作（按概率列出）：

小心

在接近可能发热的机器人组件之前，请遵守第 28页的注意 — 热部件可能会造成灼伤！）中的安全信息。

1

确定发出噪音的轴承.

2

在机器人的产品手册中指定。

确保轴承有充分的润滑。

3

在机器人的产品手册中指定。

如有可能，拆开接头并测量间距。

4

根据机器人的产品手册更换有故障的马达。

电机内的轴承不能单独更换，只能更换整个电机。

5

有关如何处理轴承的常规说明，另见机器人的产品手册。

确保轴承正确装配。

6

根据机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型。

齿轮箱过热可能由以下原因造成：

• 使用的油的质量或油面高度不正确。

• 机器人工作周期运行特定轴太困难。研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。

• 齿轮箱内出现过大的压力。

7

操纵器执行某些特别重的负荷工作周期可能装配有排油插销。正常负荷的操纵器未装配此类排油插销，但可从您当地的 ABB 代表处购买。

3.13 机械噪音

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(52)

3.14 关机时操纵器崩溃

描述

在 Motors ON 活动时操纵器能够正常工作，但在 Motors OFF 活动时，它会因为自身的重量而损毁。

与每台电机集成的制动闸不能承受操纵臂的重量。

后果

该故障可能在该区域工作的人员造成严重的伤害或者造成死亡，或者对操纵器和/或周围的设备造成严重的损坏。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 有故障的制动器。

• 制动器的电源故障。

建议的操作

建议执行以下操作（按概率列出）：

确定造成机器人损毁的电机.

1

另见机器人和控制器的产品说明书中的电路图 .

在 Motors OFF 状态下检查损毁电机的制动闸电源。

2

如果发现故障，必须根据机器人的产品手册中所述更换整个马达。

拆下电机的分解器检查是否有任何漏油的迹象。

3

如果发现故障，必须根据机器人的产品手册中所述更换整个马达。

从齿轮箱拆下电机，从驱动器一侧进行检查。

4

3HAC020738-010 修订: V

3.14 关机时操纵器崩溃

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(53)

3.15 机器人制动闸释放问题

描述

在开始机器人操作或者微动控制机器人时，必须松开内部制动闸以允许移动.

后果

如果没有松开制动闸，机器人不能移动，并且会发生许多错误记录信息。

可能的原因

该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

• 制动器接触器 (K44) 没有正确工作。

• 系统未正确进入 Motors ON 状态。

• 机器人轴上的制动闸发生故障。

• 24V BRAKE 电源电压掉电。

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建议的操作

此节详细说明在机器人制动闸未释放时如何继续操作.

应听到“嘀”一声，或者您可以测量接触器顶部辅助触点之间的电阻。

确保制动接触器已激活。

1

应听到“嘀”一声，或者您可以测量接触器顶部辅助触点之间的电阻。

确保激活了 RUN 接触器（K42 和 K43）。注意，

两个接触器必须激活，而不只是激活一个！

2

下一页继续

3.15 机器人制动闸释放问题

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(54)

按钮的位置因机器人的型号而不同。

请参考机器人的产品手册！!

使用机器人上的按钮测试制动器.

如果只有一个制动器出现故障，手上的制动器很有可能发生故障并且必须更换。

3

如果未激活任何制动闸，很可能没有 24V BRAKE 电源。

检查电源，确保 24V 制动电压正常。

4

也可使用 RobotStudio 访问事件日志消息.

系统内许多其他的故障可能会造成制动器一直激活。

在此情况下，事件日志消息会提供更多的信息。

5

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操作员手册

IRC5 故障排除

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操作员手册 IRC5 故障排除

RobotWare 6.03

文档编号: 3HAC020738-010 修订: V

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目表

7 手册概述 ...

11 1 安全

11 1.1 手册中的安全信号 ...

13 1.2 产品标签上的安全符号 ...

19 1.3 故障排除期间的安全性 ...

20 1.4 适用安全标准 ...

22 1.5 安全工具 ...

23 1.6 安全故障排除 ...

23 1.6.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！ ...

24 1.6.2 危险 — Drive Module 内带电！ ...

26 1.6.3 警告 － 该单元易受静电影响！ ...

28 1.6.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ ...

29 2 故障排除简介

29 2.1 故障排除概述 ...

31 2.2 标准工具包 ...

32 2.3 故障排除提示与窍门 ...

32 2.3.1 故障排除策略 ...

33 2.3.2 系统地工作 ...

34 2.3.3 保持跟踪历史记录 ...

35 2.4 提交错误报告 ...

37 3 按故障症状进行故障排除

37 3.1 启动故障 ...

38 3.2 控制器没有响应 ...

39 3.3 控制器性能不佳 ...

40 3.4 控制器的所有 LED 全灭 ...

42 3.5 维修插座中无电压 ...

44 3.6 FlexPendant 启动问题 ...

45 3.7 FlexPendant 与控制器之间的连接问题 ...

46 3.8 FlexPendant 的偶发事件消息 ...

47 3.9 机器人微动问题 ...

48 3.10 更新固件故障 ...

49 3.11 不一致的路径精确性 ...

50 3.12 油渍沾污电机和齿轮箱 ...

51 3.13 机械噪音 ...

52 3.14 关机时操纵器崩溃 ...

53 3.15 机器人制动闸释放问题 ...

55 3.16 间歇性错误 ...

56 3.17 引导应用程序的强制启动 ...

57 4 按单元进行故障排除

57 4.1 控制器故障排除 LED ...

58 4.2 对 FlexPendant 进行故障排除 ...

59 4.3 通信故障排除 ...

60 4.4 现场总线和 I/O 单元故障排除 ...

61 4.5 计算机单元故障排除 ...

63 4.6 面板故障排除 ...

65 4.7 驱动系统故障排除 ...

67 4.8 轴计算机故障排除 ...

69 4.9 系统电源故障排除 ...

74 4.10 配电板故障排除 ...

78 4.11 接触器接口板故障排除 ...

80 4.12 客户 I/O 电源故障排除 ...

长沙工控帮教育科技有限公司

83 5 按事件日志进行故障排除

83 5.1 事件日志消息 ...

84 5.2 如何读取 RAPID 事件日志消息 ...

85 5.3 1 xxxx ...

110 5.4 2 xxxx ...

154 5.5 3 xxxx ...

200 5.6 4 xxxx ...

306 5.7 5 xxxx ...

341 5.8 7 xxxx ...

371 5.9 9 xxxx ...

410 5.10 11 xxxx ...

484 5.11 12 xxxx ...

487 5.12 13 xxxx ...

525 5.13 15 xxxx ...

526 5.14 17 xxxx ...

529 6 电路图

529 6.1 电路图 ...

26 1.6.3 警告－该单元易受静电影响！ ...

• 专门的故障排除人员，通常是有资格进行方法隔离、分析和校正机器人系统内故障的非常有经验的维修人员。

1.1 手册中的安全信号续前页

标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。

必须遵守产品标签上的安全和健康标志。此外，还需遵守系统构建方或集成方提供的补充安全信息。

机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。

1.2 产品标签上的安全符号续前页

1.2 产品标签上的安全符号续前页

1.2 产品标签上的安全符号续前页