應用動態模糊系統於旋轉式倒單擺系統之分析與控制 周晏鈴、陳昭雄
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摘 要
倒單擺系統為典型的非線性不穩定系統，常被應用於驗證控制理論可行性之實驗設備。 本文提出一動態結構模糊系統，用 於解決非線性不確定系統之參考模式適應控制問題。而動態模糊系統主要是重建未知非線性動態系統。在動態結構系統中
，參考模型提供閉回路性能回饋產生或修正一個模糊近似資料庫。模糊規則數基於所需的準確度可以隨著時間增加或減少
。透過結合動態結構模糊系統和里阿普諾夫的穩定法則，所獲得之適應控制法則使追隨誤差收斂至所需的準確度。 最後，
我們模擬一倒單擺系統之控制，來驗證本文所提方法之有效性。
關鍵詞 : 模糊控制 ; 非線性不確定系統 ; 適應控制
目錄
封面內頁 簽名頁 授權書 iii 中文摘要 v 英文摘要 vi 誌謝 vii 目錄 viii 圖目錄 x 表目錄 xii 附錄 xiii 符號說明 xiv 第一章 緒論 1.1研究動機 1 1.2研究目的 2 1.3文獻回顧 2 1.4本文內容簡介 4 第二章 倒單擺系統之介紹及分析 2.1動態方程式 5 2.2動態 方程式之線性化 8 2.3系統轉移函數 9 第三章 模糊控制系統 3.1模糊概念 13 3.2模糊邏輯控制器 14 3.3模糊邏輯系統輸入輸 出關係 20 3.4廣用型估測器 21 第四章 動態模糊控制系統之設計與分析 4.1非線性系統模型 23 4.2適應控制 27 4.3動態結構 模糊系統 32 第五章 控制器設計 5.1現代控制設計 35 5.1.1控制器增益K值之選定 36 5.2動態模糊控制器設計 37 第六章 模擬 6.1現代控制模擬 41 6.2動態模糊控制系統模擬 44 第七章 結論 7.1結論 62 7.2未來展望 62 參考文獻 63 附錄 A 66 參考文獻
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